•
杭州潛伏了一家機器狗頭部公司！背後是浙江大學學霸團隊
在2024年世界機器人大會上，雲深處科技（DEEP Robotics）推出了其首款人形機器人Dr.01。
Dr.01在現場展示了卓越的穩定性和平衡性，包括上下樓梯、在地面上隨機分佈的滑動鋼筋上行走，以及面對工作人員的推拉干擾甚至是背後的突然襲擊都能迅速恢復平衡繼續行走。
這一亮相也標誌著四足機器人領域的頭部企業——雲深處科技，正式進軍人形機器人領域。
1、成立背景
雲深處科技的創始人朱秋國博士來自於浙江大學，他在浙江大學完成了從本科到博士的研究，師從褚健教授和熊蓉教授，主要聚焦在人形機器人領域，特別是基於模型控制（MPC）的足式機器人運動控制方面的研究。
期間，他還參與了雙足兵乓機器人「悟空」的研製工作。
2011年，朱秋國博士畢業，他選擇留校任職加入浙江大學智能系統與控制研究所，從事仿人機器人，仿生機器人，機器智能等研究，先後主持四足機器人「絕影」和「赤兔」的研製工作，主持仿人機器人「悟空-II」的研製工作。
當時，國際上的腿足機器人技術正在迅猛發展，尤其是波士頓動力公司表現突出，這讓朱秋國深感震撼，並立志在國內創立一家專注於開發高動態平衡能力機器人的公司。
隨著他在足式機器人領域的技術積累逐漸成熟，朱秋國組建了團隊，並於2017年正式成立了雲深處科技。
在成立短短幾個月後，團隊推出了自主研發的第一代四足機器人「絕影」。
在為團隊的四足機器人命名時，團隊決定用《三國演義》中曹操的坐騎「絕影」命名：
絕影不僅源自中國四大名著，更有一騎絕塵難以超越的意思，更希望這個品牌可以從中國通向世界。
2021年，雲深處科技面向行業應用的絕影X20四足機器人正式推出，在電力、冶金、礦山、建築、救援等場景率先開啟商業化場景落地。
2023年，「絕影X30」四足機器人發佈，首次將作業溫度拓展到-20℃至55℃範圍，成為業界首款具備極端環境作業的四足機器人。
2024年8月，雲深處科技的Dr.01在2024年世界機器人大會上展示，宣告雲深處科技進軍人形機器人。
2、團隊構成與專業背景
雲深處科技的核心團隊為來自浙江大學、上海交通大學、北京理工大學、武漢大學、電子科技大學、中國科學院大學、紐約大學、伊利諾伊大學香檳分校、佐治亞理工學院等國內外知名高校的高等技術人才，其中大部分團隊成員來自浙江大學。
朱秋國是杭州雲深處科技的創始人&CEO，浙江大學控制科學與工程專業博士，浙江大學副教授、博士生導師。
朱秋國於2011年加入浙江大學智能系統與控制研究所，從事仿人機器人，仿生機器人，機器智能等研究。承擔科技委項目、國家自然科學基金、浙江省自然科學基金等項目10余項，發表學術論文40余篇，授權發明專利40余項，授權國際發明專利3項，參與制定團體標準1項，獲浙江省科技獎一等獎、國家級教學成果二等獎、浙江省教學成果獎一等獎、浙江大學十大學術進展、浙江大學資訊學部青年創新獎、浙江省最具創新力青年科技型企業家。
李超是杭州雲深處科技的聯合創始人&CTO，浙江大學機械電子工程專業博士，浙江大學碩士研究生校外合作導師。研究領域主要集中在精密機電系統辨識方法、非線性控制理論以及多自由度系統協調/協同運動控制方面。
3、主要業務
（1）人形機器人Dr.01
2024年8月，雲深處科技在2024年世界機器人大會上展示他們首款人形機器人Dr.01。
Dr.01通過人工智慧與巨量資料訓練，實現在環境變化和任務需求中自主生成新的行為技能。
Dr.01基於強化學習智能演算法，在路面打滑和外部推力干擾等未知擾動下，可快速恢復平衡並保持穩定行走。行走速度大於1.6米/秒，可上下18釐米台階，25°斜坡和隨機起伏地形，可實現戶外長距離運動。
Dr.01融合機器人本體感知及環境感知，通過感控一體的學習演算法，實現在複雜與離散地形下的穩定通行。
此外，Dr.01配備了雲深處科技自主研發的輕量級J60關節和大功率J100關節，使其具有高度靈活的運動能力。
目前，雲深處科技暫未披露Dr.01更多資訊，不過在展會上重點展示了Dr.01的穩定性與平衡能力，從展示效果看，Dr.01具備高度靈活的運動與操作能力和複雜環境適應力，繼承了雲深處科技在四足機器人領域積累的運動控制經驗。
（2）「絕影」系列四足機器人
雲深處科技目前的核心產品是「絕影」系列四足機器人，包括多個型號，從絕影pro、絕影、絕影Mini、絕影X20、絕影Lite2、絕影Lite3以及最新的絕影X30。
從用途上，又分為工業級行業應用四足機器人「X」系列和教育科研及行業應用四足機器人「Lite」 系列。代表產品為絕影X20、絕影X30和絕影Lite3。
目前雲深處X系列產品已率先在電力、冶金、礦山、建築、救援等場景率先開啟商業化場景落地，覆蓋中國26個省份100+行業級客戶（包括廣州、北京、上海、河北、山東、浙江、湖北、安徽等地），全面進入商用落地產業加速期。
而在海外市場，2024年一季度，雲深處同時完成在新加坡、韓國、美國、德國等國家的訂單，推進四足機器人在海外的商業化行業項目落地。
絕影X20
2021年8月，雲深處科技推出了國內首款工業級防水四足機器人絕影X20。
絕影X20具備優異的複雜地形適應能力，最大奔跑速度4.95米/s，能夠跨越180mm障礙物和樓梯，攀爬30°斜坡，適應草地、沙地、雪地、碎石、積水等複雜環境。
此外，它還配備了多個深度相機和多線激光雷達，結合AI和智能演算法，可以實現精準自然導航、動態避障、地形識別和人機互動等功能。
在續航能力方面，絕影X20能夠進行自主充電路線規劃與無線循環工作，20公斤負載作業超過2小時，無負載狀態下作業時間最高可達4小時。
絕影X20還具有強大的負載能力，持續作業負載20公斤，極限作業負載突破85公斤，是自重的1.7倍，這使其在工業巡檢等領域具有廣泛的應用潛力。它還可以搭載雙光雲台、機械臂、5G通訊、北斗/GPS/RTK模組等，以支援更豐富的模組化應用組合。
在消防偵察方面，絕影X20整合了可見光與紅外雙光譜雲台、氣體感測裝置、全向相機、旋轉雷射掃描器和拾音器等模組，能夠在惡劣環境下完成偵察任務，並支援3km遠端操控和即時圖傳與通話。
此外，它還具備IP66工業級防護等級，可以在暴雨、沙塵、低溫、冰雹等惡劣環境下工作。
絕影X20已經應用於變電站巡檢、消防救援、災後探測等多個場景，並在2021年底就在電力巡檢領域開始批次交付產品，實現商業化落地。
絕影X30
2023年10月，雲深處科技推出了面向行業應用的新一代工業級四足機器人絕影X30。
絕影X30具備強大的運動能力和感知能力，能夠快速穩健地越障，並且可以精準上下鏤空工業樓梯。
它每條腿上有三個電機，共有12個自由度，能夠實現行走和小跑等運動能力。絕影X30還配備了兩個激光雷達和一個廣角相機，用於環境感知和計算。
在環境適應性方面，絕影X30能夠在-20°C至55°C的溫度範圍內工作，並擁有IP67防護等級。
絕影X30將負載續航時間提升25%。
同時，電池支援現場快速拆換，為特殊任務與行業應用緊急情況提供保障。此外，它還具備自主充電功能，能夠在複雜環境中實現高效作業。
絕影X30專為電站、工廠、管廊巡檢、應急救援、消防偵查以及未來科研等多領域設計，旨在滿足這些領域的核心需求。
它通過無線通訊、後台業務系統、狀態監控、任務規劃和異常處理等模組，實現了從勘探規劃巡檢路線到完成巡檢並上報結果的全流程自動化作業。
絕影Lite3
2023年3月，雲深處科技推出最新一代教育科研及行業應用四足機器人絕影 Lite3，主要面向教育科研場景與資深科技愛好者。
絕影 Lite3 在自研關節、控制系統和領先演算法的支援下，具備強勁、敏捷和持久的運動能力。
絕影 Lite3 提供關節力矩與位置等深度開發支援，用戶可基於深度學習、強化學習等智能演算法進行更為多樣的運動訓練與開發，也可對自主導航、自動停障與繞障、視覺定位、環境重構等高級感知能力進行深度開發，其開放模組化結構與介面大幅提升了拓展空間，助力教育科研與二次開發。
「絕影 Lite」系列四足機器人在全球科研教育領域得到廣泛認可，已銷往北美、西歐、日韓、中東等地區的十幾個國家，並在北京大學、清華大學、浙江大學、愛丁堡大學、UCL、騰訊、阿里巴巴、OPPO等高校和企業使用。
雲深處長期支援教育部A類賽事，致力於 「以賽促學，以賽促教，以賽促研」，絕影Lite系列是「中國大學生電腦設計大賽」、「中國高校智慧型手機器人創意大賽」、「機器人與人工智慧大賽」以及睿抗機器人大賽（RoboCom）的指定賽事平台。
（3）「J」系列關節電機
除了機器人產品外，雲深處還對外銷售一體化關節電機，包括J60-6、J60-10、J80-27P、J100-64P和J100-116P。
J6關節模組面向小型足式機器人打造。
J60-6提供19.94Nm的峰值扭矩和24.18rad/s的峰值轉速；J60-10則具有更高的性能，其最大扭矩重量比可達56.48Nm/kg，為機器人提供強大的動力支援。
J80-27P關節模組面向中小型足式機器人打造，重量僅為1.48kg，峰值扭矩達到84Nm，比之前發佈的J60-10關節電機更高。
J100-64P關節模組則適用於中大型足式機器人，提供65N·m額定扭矩以及180Nm峰值扭矩。
J100-116P關節模組是針對全尺寸人形機器人打造，該關節模組重量為2.93kg，額定扭矩為115.5Nm，峰值扭矩則達到了315Nm。
4、估值及融資情況
雲深處科技目前完成6輪融資，最新一輪融資發生在2024年8月。
B+輪融資：2024年8月，雲深處科技完成B+輪融資，金額未披露，投資方包括華建函數投資、涵崧資管、深智城產投、莫干山高新投資等機構。此次融資將助力雲深處科技進一步拓展產品線，提升研發能力，加速市場佈局。
5、小結
與宇樹科技類似，雲深處科技也在逐步從四足機器人領域向人形機器人領域擴展。
目前來看，四足機器人在運動控制和感知能力方面積累的技術，能夠有效地應用於人形機器人上，進一步提升其性能。
雲深處科技的人形機器人Dr.01在穩定性和平衡能力方面表現出色，這正是技術遷移所帶來的積極成果。
不過由於目前雲深處科技還未披露更多關於Dr.01的資訊，Dr.01在操作技能方面的能力還需要持續關注。 (奇偶工作室)