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讓馬斯克焦頭爛額的“手”，這家中國公司已在九年前進行佈局
在機器人產業中成為理想中的頭部玩家。
馬斯克被一隻“手”卡住了脖子。
10月23日，特斯拉三季報電話會上，馬斯克宣佈Optimus的量產計畫再度推遲。導致其量產“一鴿再鴿”的核心原因，就是人形機器人的“靈巧手”。
靈巧手是一種模擬人手功能的高自由度機器人末端執行器，是具身智能產業鏈中一個重要研究方向，也被視為機器人的“最後一釐米”。但因成本高、易損壞、工程化難度大等，困擾了包括特斯拉在內的全球機器人產業。
“你們會成為解決馬斯克煩惱的那個人嗎？”當《中國企業家》把這個問題提給因時機器人創始人兼CEO蔡穎鵬時，他的回應是：“這與企業所處階段和規模有關。以特斯拉的產業地位，其對供應商有嚴格的選擇標準，很可能更傾向於選擇具備極強生產能力的代工企業。”但他也表示，期待未來有機會與特斯拉開展合作。
2016年，蔡穎鵬創立因時機器人，公司的核心產品主要聚焦在微型伺服電缸與五指靈巧手上。伴隨人形機器人產業的升溫，2025年年尾，因時靈巧手銷量已達10000台，相當於2024年全年出貨總量的5倍。
除靈巧手業務外，因時機器人的微型伺服電缸在2020年量產，其商業應用逐步拓展至生物醫療、自動化、3C製造、半導體、新能源及科研教育等領域。蔡穎鵬給公司在機器人產業鏈中的定位是：為機器人及先進製造領域提供微型精密運動執行器與靈巧操作末端執行器。
“我們有兩個標籤：第一，我們是國內最早量產商業化靈巧手的廠商；第二，我們是目前行業裡面靈巧手出貨量第一的廠商。”蔡穎鵬說。
01 遇到瓶頸
在機器人創業者群體中，蔡穎鵬應該算最早的那一代。
2005年，蔡穎鵬在大一暑假擔任了亞太大學生機器人大賽（ABU Robocon）的志願者，第一次正式接觸到機器人，萌生興趣。大三那年，他開始跟著學校的機器人社團參加各類相關賽事。
進入大四，蔡穎鵬擔任學校機器人隊的隊長，帶著隊友一起參加比賽，後進入北航機器人研究所讀研。研二時，蔡穎鵬和室友一起組建了工作室，開始對外承接項目。“掙錢倒是其次，主要能鍛鍊我們做項目的經驗，也積累了一些行業人脈。”蔡穎鵬說。
2011年畢業時，出於現實考量，蔡穎鵬和室友沒有馬上創業，而是各自找了工作。不過機器人項目也沒放下，他們過上了白天忙工作、晚上做機器人的日子。
到了2012年初，蔡穎鵬逐漸能接到一些“大訂單”，和之前零散項目不同，這類訂單需要正式的公司主體簽合同。他決定辭職創業。
同年9月，蔡穎鵬正式創辦了自己的第一家公司，延續之前的業務模式，走ODM定製化機器人路線。當時公司長期只有他一個全職員工，為了節省成本，他租了一間很小的商住兩用房做辦公室。其他同伴仍在原單位工作，他們採取項目制合作方式，有訂單時大家一起做，做完一個項目就分紅。
當時北京的機器人公司不多，新型機器人的市場需求卻不小。雖然負責商務接單的只有蔡穎鵬一個人，也能接到不少單子，比如協作機器人、醫療機器人、巡檢機器人和教育機器人等。
蔡穎鵬回憶，當時團隊研發一款機器人成本可能5萬，大概賣20萬~30萬。由於製造能力非常有限，就是幾個人吭哧吭哧在客廳裡手工組裝，一款產品最多也就做30多套。“因為‘手工床’的精度不夠，裝軸承時，偶爾軸承會塞不進孔裡，大半夜還得跑下樓，拿著錘子咣咣砸，整個小區都是咚咚聲，沒少被鄰居投訴。”蔡穎鵬說。
到2015年底，公司營收規模做到幾百萬元。此時有投資人上門洽談，這支資本“小白”團隊意識到：市場機會來了，可以通過融資把事業做大。
除了資本考慮，團隊也發現了行業瓶頸。“做了那麼多機器人之後我們也發現，無論面對什麼需求，落到零部件層面，市場上可選的方案非常有限。如果零部件本身缺乏變化，整機就只能在造型上做文章，性能、功能和成本很難有質的突破。”蔡穎鵬說。
討論了近半年，蔡穎鵬和團隊決定轉型，徹底調整業務模式，要做一件更有意義的事。
2016年5月，因時機器人成立，並將方向鎖定在機器人零部件領域（微型伺服電缸）。
團隊注意到，當時旋轉執行器（機器人中將能量轉化為旋轉運動的核心部件，安裝在機器人的關節處，負責驅動關節轉動，從而實現機器人的靈活動作）已有成熟方案，而微型直線執行器卻僅有加拿大和韓國兩家企業生產，而且產品仍屬玩具級：塑料外殼、負載僅3~5公斤、精度約0.2毫米。經過拆解分析，蔡穎鵬認為，若能憑藉自身技術積累，將負載提升至10~20公斤以上、精度提高一個數量級，並且改善使用壽命與發熱等問題，便有望突破該領域的高技術壁壘。
團隊判斷，這類產品符合未來技術發展的大趨勢，但難點在於，一時難以想像出具體的應用場景，在向投資人闡述產品價值與商業邏輯時屢屢受挫。加上團隊對資本市場規則不熟悉，儘管機器人概念當時頗受關注，但在融資方面進展緩慢。
磐谷創投是因時機器人的天使輪投資方，其合夥人程綺文回憶，2014年起，機構開始關注機器人賽道，2015年12月，磐谷團隊與蔡穎鵬初次見面，但當時他們並未完全理解因時的技術方向。次年6月底，蔡穎鵬團隊在產品思路上進行了調整併準備好樣機，程綺文等人與蔡穎鵬再次見面溝通，“機器人行業早期狀態下，我們對具體產品走向做判斷的資訊量是不夠的。”但程綺文強調，他們更看重蔡穎鵬作為連續創業者的素質與潛力。基於早期投資“投人”的邏輯，2016年7月，磐谷創投決定投資。
02 商業化過坎
融資一到帳，因時機器人的首要支出便是買裝置和招人。
由於微型伺服電缸（以下簡稱電缸）的精密製造工藝複雜，當時的外部供應鏈無法滿足要求，蔡穎鵬也堅持將關鍵技術及生產能力掌握在自己手中。為此，他們投入大量資金購置機床與加工裝置，進行自主研發生產。
很快，電缸樣機成功研製出來，但成本高達1萬多元，遠超預期。程綺文坦言，這比他們的預期高出五六倍。“樣機和能銷售、能量產的東西，完全不是一個概念。”蔡穎鵬說。
為了降低成本，團隊雙線推進，一方面持續最佳化工藝，另一方面，團隊也在積極尋找電缸的實際應用場景，以擴大產量，實現以量降本。
彼時蔡穎鵬和團隊只有電缸一定有很多地方可以用的想法，但對於具體的應用市場並沒有詳細概念。為此，團隊展開內部頭腦風暴，希望自己“用起來”給客戶展示，基於對機器人的豐富經驗和深刻理解，他們提出“攻克機器人行業的‘阿喀琉斯之踵’——靈巧手，來讓行業認識到微型伺服電缸的含金量”這一思路，並快速啟動項目，成立當年就用電缸組裝出第一代全金屬外觀的“靈巧手”。
程綺文回憶，初代電缸發佈後，雖吸引了不少客戶，但多數客戶僅採購一兩個電缸用於測試。“客戶也在觀望，他們也不確定能否將電缸融入自身產品，以及電缸性能是否穩定，而客戶產品的研發、設計、測試、量產、推廣，整個周期也很漫長。”程綺文說。
2017~2019年間，因時機器人僅售出少量電缸及靈巧手樣品，年收入最高僅百萬元。在投資機構看來，這幾乎等同於沒有商業化。
2018年底，機器人熱潮開始降溫，因時團隊雖啟動了新一輪融資，但直至2019年上半年都未能成功。
程綺文回憶，在2018年12月31日的股東會上，蔡穎鵬出示了一張表格，次年1月3日發放完員工工資後，公司帳上現金將變成-31萬元。為渡過眼前危機，蔡穎鵬不得不將自己的絕大部分積蓄借給公司周轉。
蔡穎鵬與老股東一方面共同尋找新融資，另一方面公司也開始從“研發導向”轉向“客戶導向”。程綺文表示，當時因時雖擁有數百家客戶，但訂單量普遍偏低，導致團隊忙得不可開交，利潤卻不高。他們開始從客戶中篩選出最有可能率先起量的對象，爭取正向的利潤反饋。
轉機出現在2019年年中，在老股東的多方溝通下，中賽投資與公司老股東飛圖創投各出資200萬元，完成了新一輪融資。
蔡穎鵬指出，2019年公司迎來了三個關鍵轉折：除了上述融資，還包括獲得100多萬元的國家重點研發計畫項目資金，以及被江蘇常熟地方政府招商落地，並獲得數百萬元的資金支援。
“這三筆資金到帳後，我們終於緩了過來。”蔡穎鵬表示，“產品當時已處於商業化前夜，這些支援幫助我們完成了最後階段的量產準備工作。”
有了資金支援，因時團隊開始加速推進產品商業化。通過逐一篩選此前拜訪的150多家客戶，他們鎖定了第一個具備量產潛力的應用領域——醫美行業。程綺文回憶，當時公司的電缸主要作為上游供應鏈元件，即美容儀中作用於面部的“推桿”，這一部件雖在整機中佔比很小，卻為因時打開了市場發展空間。
自2020年起，因時的產品實現量產，營收隨之增長並開始產生利潤。
公司生存問題雖然解決了，但發展問題仍在。2021年，公司完成由峰瑞資本領投的A輪融資，這筆資金使因時能夠擴大研發團隊、加強人才引進，並啟動更積極的市場推廣。這也是因時業務提速的起點。
2022年底，順為資本也參與投資因時。隨著資金規模擴大，因時希望進一步開拓電缸的潛在應用場景，降低對單一大客戶和單一大行業的依賴。在朋友引薦下，他們找到久謙資本（因時B2、B3輪財務顧問）進行戰略諮詢，探索更多行業落地方向。
久謙資本團隊告訴《中國企業家》：“因時當時的目標是在已深耕的領域外，拓展新的潛在行業。”為此，久謙團隊協助因時密集訪談了多家新製造領域的企業，深入梳理能源、製造等多行業的產線環節、裝置構成與現有實現方式，精準識別出其中可引入微型精細化電缸進行最佳化改造的環節，為因時提供了具有實際參考價值的研發與市場拓展方案。
因時的整體業務發展獲得顯著提速，逐漸拓展到了更多先進製造行業，如鋰電、3C、半導體、無人機等。
03 狂奔與挑戰
隨著2023年大模型熱潮推動具身智能興起，因時機器人也成了投資追捧的熱門項目。
因時正式選擇久謙作為財務顧問，協助完成後續融資。久謙團隊優先選擇交割確定性高、資源匹配度強的投資機構，最終推動由達晨資本領投、深創投等國資機構加入，搭配券商系及產業方（如芯聯、科沃斯）共同參與，於2024年10月完成超億元B2輪融資。
為進一步儲備營運資金，因時很快啟動了B3輪融資。神騏資本是B3輪領投方，其項目投資人鄢玉琪表示，與團隊深入交流、瞭解資料後，發現因時的發展情況遠超預期。她在調研下游機器人本體企業（即因時的客戶）時也發現，行業對因時產品的穩定性和可靠性評價普遍較高。同時，因時公司業績在2023~2024年也實現了高速增長：2024年全年業績實現翻倍，其中2024年的海外業務較2023年增長20倍。鄢玉琪表示，這也是神騏資本最終決定加輪也要投資的重要原因之一。
因時機器人靈巧手業務近兩年也得到了高速增長，2025年全年出貨超過1萬台，營收佔比在2025年已超過半數。
但因時機器人面臨的壓力和挑戰也隨之而來。靈巧手已被整個市場公認為人形機器人的關鍵部件，由此吸引了來自夾具、電機、齒輪、絲槓乃至本體等各環節的企業紛紛佈局。
創業邦研究中心《2025靈巧手行業研究報告》也顯示，2022年至2025年8月，中國靈巧手產業生態一級市場累計發生164起融資事件，已披露融資總規模270.2億元，僅獲投企業就達56家。
據瞭解，目前各家靈巧手自由度（能夠獨立運動的關節數量）多在20個左右，最高的可達42個，人手的自由度在21~27個之間，行業內認為17個主動自由度即可覆蓋90%以上日常動作。因時不同型號的靈巧手自由度在6~13個之間。
對此，鄢玉琪表示，各家做靈巧手的切入點和側重有所不同。因時有很多技術儲備，也能做出高自由度、非常靈巧的“手”，但他們更看重客戶現階段真正需要什麼樣的量產產品，綜合決定產品的發佈和量產節奏。
蔡穎鵬指出，因時機器人的護城河主要體現在兩方面：一是核心零部件的自主能力。在他看來，靈巧手的關鍵在於零部件，因時具備自研電缸等核心零部件能力，其自建工廠也保障了產品品控和成本控制。
二是基於零部件的模組化產品設計理念。微型伺服電缸是把模組化做到極致的一款產品，目前在不同行業的批次應用也印證了技術路線和產品方向的精準。蔡穎鵬強調，通過零部件模組化的設計，讓生產、售後維護及客戶合作更為簡便，也便於實現量產。
他以觸覺感測器的模組化設計舉例，如同人體皮膚會因使用磨損，機器人指尖在頻繁抓取後也會磨損，導致訊號失準；但人能新陳代謝，機器人不能，因此感測器必須頻繁更換。而因時通過模組化設計實現了快速更換：僅需擰下指背上的兩顆螺釘，即可取下整個感測器模組，改變了以往感測器需內部布線、裝配複雜、只能返廠維修的局面。“未來使用者完全可以在網上自己買配件，自行更換。”蔡穎鵬說。
蔡穎鵬強調，機器人產品需要在實際使用中不斷迭代，“（機器人）越不用就越不好用，不好用也要用”，只有通過規模化應用、收集反饋並持續針對性最佳化產品，才能形成閉環、推動產品成熟。
因時機器人能否成為最後的贏家？
談到因時的未來，蔡穎鵬希望把公司打造成一家能夠長期立足的企業，成為行業的“頭部玩家”。 (中國企業家雜誌)