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八年時間，宇樹科技如何成為全球四足機器人領導者
2024年3月，輝達CEO黃仁勳在其年度GTC大會上發表主題演講《見證AI的變革時刻》，發佈人形機器人的通用基礎模型GR00T時，黃仁勳站在九家不同公司的人形機器人中間。
其中只有一家國產人形機器人公司產品入列，那就是杭州宇樹科技有限公司（以下簡稱“宇樹科技”）的Unitree H1。
1、成立背景
宇樹科技是一家因創始人個人濃厚的興趣和技術背景，以及恰當的市場機會而成立的公司。
宇樹科技的創始人、CEO和CTO王興興，1990年出生於浙江寧波，本科畢業於浙江理工大學，考研時雖然總分夠，因英語太差，落榜浙江大學，被調劑到上海大學，取得上海大學機械工程碩士學位，具有近10多年足式機器人研發經驗，國際知名機器人專家。
宇樹科技公司大部分專利的發明人為王興興，其自研的機器人關鍵技術申請獲得了國內外100余項專利。
王興興在2009年就讀於浙江理工大學大一時期，就獨自做出一台人形機器人，但他發現人類當時的技術水平駕馭不了這麼複雜的機器人，開始轉向研究四足機器人。
2013年，王興興考入上海大學碩士研究生，讀書期間，他繼續進行機器人的研究，開發出一款低成本、高性能的四足機器人Xdog，Xdog得到上海機器人設計大賽二等獎。
王興興憑藉Xdog的表現迅速拿到大疆的offer，被市場所注視，很快王興興拿到個人投資的 200 萬元天使投資，成立了宇樹科技。
2、產品介紹
宇樹科技主要產品包括消費級四足機器人、行業級高性能通用四足機器人和人形機器人，是全球首家公開零售高性能四足機器人並最早實現行業落地的公司，其中四足機器人的銷量佔全球的60%以上。
宇樹科技在機器人核心零部件、運動控制、機器人感知等綜合領域具有卓越的領先性。
宇樹科技全自研電機、減速器、控製器、激光雷達等機器人關鍵核心零部件和高性能感知及運動控制演算法，整合機器人全產業鏈，在四足機器人領域達到全球技術領先水平。
產品歷程
2017年10月，宇樹科技第一款商業化四足機器人Laikago。
Laikago的出現最主要的影響是讓機器人科研領域有了一款能買得到的電驅四足機器人。Laikago一經發佈，就有高校、研究所及企業實驗室等前來詢價採買，宇樹科技團隊很快拿到了商業訂單。
2019年，宇樹科技發佈能夠實現後空翻的四足機器人AlienGo，官方售價為40萬元人民幣。AlienGo是當時世界上最大尺寸和重量能實現後空翻的機器人。這一年，宇樹科技賣出了小幾百台四足機器人。
2020年，宇樹科技發佈體積更小、售價也更便宜的教育版四足機器人A1，售價不到10萬元人民幣， 直接擊穿了當時入門款四足機器人的底價。
2021年6月，宇樹科技的消費級四足機器人Go1發佈，是宇樹科技內部面向消費市場規劃的一款重量級產品，Go1也是宇樹科技正式涉及To C的產品。Go1售價降低至1.6萬元人民幣，首次嘗試面向大眾消費市場，一年內累計出貨近千台。
2022年6月，宇樹科技推出了工業級四足機器人B1，B1成功進入工業領域，參與包括電力巡檢、消防救援等行業級場景。
2023年7月，宇樹科技發佈了令人震撼的新產品——Unitree Go2四足機器人，起售價僅為9997元。
2023年8月，宇樹科技發佈了公司第一款通用人形機器人H1，售價 9 萬美元。
2023年11月，宇樹科技推出全新版本的工業四足機器人——Unitree B2，使得B2能夠成功應用於各種工業級場景與複雜救援場景，特別是在電力巡檢領域，B2展現出了巨大的優勢。
2024年5月，宇樹科技的第二代人形機器人G1登場，G1的起售價定為9.9萬元人民幣，相比H1價格大幅下降，便宜了超80%，直接拉低了市場上人形機器人的價格，引起轟動。
其中，宇樹科技最具有代表性的產品是消費級機器狗Go2、工業級機器狗B2和人形機器人H1（2024年05月發佈人形機器人G1）。
（1）消費級四足機器人Unitree Go2
2023年7月12日，宇樹科技發佈 Unitree Go2 四足機器人，起售價僅為9997元。
這款產品徹底革新傳統的消費級四足機器人市場，直接將消費級機器狗價格下探至萬元以下。
Go2採用了宇樹科技自研的4D激光雷達L1，該雷達能夠360°x90°全方位感知環境，擁有極小的盲區，最小探測距離達到0.05m，使Go2能在各種地形中實現全方位的感知。
問答互動方面，Go2採用了OpenAI的GPT系列模型，擁有出色的資料處理和分析能力，也能夠理解人類指令作出決策，在問答互動時更有情感色彩，而並非程序設定式的刻板語言。
此外，Go2也開放模型介面，可根據客戶多場景需要，搭載不同的AI大模型。
得益於宇樹科技自研電機的出色表現，Go2關節可提供45N·m的峰值扭力，關節性能提升30%，支援機器人完成更複雜的動作。
此外為避免長時間運載導致電機過載過熱的情況，Go2也在膝關節區域設定了熱管輔助散熱系統，能夠有效降低溫度。
宇樹科技的ISS2.0智能伴隨系統，通過採用全新的無線向量定位及控制技術，定位精度技術提升50%，遙控距離大於30米，並結合最佳化的避障策略，可以使Go2更好地適應複雜環境。
Go2可模擬真實寵物狗的追球與撿球等動作，同時兼顧全地形狀態下的奔跑，最大奔跑速度可達5m/s。
Go2還搭載舵機機械臂，可完成抓取、搬運等動作，實際應用場景下，Go2四足機器人可使用導航激光雷達、高算力模組和充電樁來實現看家護院、自主設定巡檢路線等功能。
產品價格歷來是宇樹科技的優勢。
Go2共有四個型號，分別為AIR、PRO、MAX以及面向教育市場的EDU。
AIR（9997元）和PRO（18600元）在宇樹科技京東和天貓旗艦店可直接買到，MAX和EDU為定製版本，需聯絡宇樹科技詢價購買。
（2）工業級四足機器人Unitree B2
2023年11月3日，宇樹科技推出全新版本的工業四足機器人——Unitree B2，相比此前發佈的四足機器人B1產品進行了大量升級：包括綜合續航能力、關節性能和運動能力、高負載承載能力以及感知能力。
這些改進使得B2能夠成功應用於各種工業級場景與複雜救援場景，特別是在電力巡檢領域，B2展現出了巨大的優勢。
B2是目前奔跑速度最快的工業級四足機器人，達到6m/s。除了快速奔跑，B2四足機器狗還具備出色的跳躍能力，可以跳躍達到1.6米的距離。
這使得B2在消防救援、地質災害救援等複雜場景中得到廣泛應用。
B2將電池容量擴增至45000mAh，額定能量達2250Wh，續航能力大幅提升200%。
這一改進使得B2能夠在空載狀態下持續工作5小時以上，即使承載20kg的負荷也能持續運動超過4小時。
這極大地解決了行業級應用中的續航問題，提高了巡檢任務的效率和可靠性。
宇樹科技自主研發了新型關節電機，將B2的扭矩峰值提升至360N.m，關節性能提升了170%。
這一技術突破使得B2能夠輕鬆攀爬40釐米高的台階，相較於上一代產品，攀爬能力提升了一倍。
B2具備適用於工業場景中各種極端環境的超高防護能力。
它延續了B1的全場景作業能力，並擁有IP67級防塵防水能力，能夠在高溫潮濕、低溫寒冷、有毒有害氣體等惡劣條件下穩定運行。
（3）人形機器人
之前，宇樹科技一直不願意進行人形機器人設計，但AI的發展改變了他們的看法，人形機器人在軟體控制方面的進步超過他們的預估。
宇樹科技的人形機器人項目2023年2月才開始立項，6個月內，宇樹科技開發出第一款人形機器人H1，並迅速在高校銷售，這主要基於宇樹科技在四足機器人積累的機械結構和控制演算法，可以直接應用在人形機器人。
人形機器人 H1
2023年8月16日，宇樹科技發佈了公司第一款通用人形機器人H1，售價 9 萬美金。
外形上，H1 身高約 1.8 米，體重約 47 公斤。單腿關節為 5 自由度，單手臂為 4 自由度。步行速度 1.5米 /秒，與成人步速相當（約為每秒 1-1.4 米）。
H1繼承了宇樹科技在四足機器人硬體和控制方面的優勢，是全球首款原地後空翻功能的商業化人形機器人。
後空翻這種高難度動作的實現，展示了機器人在平衡控制和動力系統方面的卓越性能，之前都是在實驗室產品有出現，而宇樹科技在第一款人形機器人產品H1即展示出相應性能。
人形機器人 H1 被賣給了全球各地的大學、研究機構和 AI 公司，一位知情人士透露，OpenAI 也購買了H1。
比較特別的是，H1沒有加裝靈巧手，宇樹科技認為當時市場上已有第三方靈巧手可購買，而宇樹科技自研靈巧手還未完成，故直接銷售沒有靈巧手的機器人，由使用者自行進行安裝靈巧手。
人形機器人 G1
2024年5月，在8個月後宇樹科技的第二代人形機器人G1登場。
新機器人能力提升明顯：身體和雙腿能旋轉近 360°，還可以 “緩慢” 地完成鯉魚打挺，手部也從圓疙瘩變成了有三根指頭的靈巧手，能舞棍、開可樂、砸核桃。
G1起售價9.9萬元人民幣，再一次成為人形機器人領域的熱門話題。
在這之前，國內人形機器人市場默認的最低價是15萬-20萬，馬斯克去年也表示Optimus將以大約2萬美元於2025年出售，折合人民幣約14萬元。
據瞭解，達闥機器人報價39.9萬元起、天鏈機器人價格在50萬~100萬元、樂聚公司的“夸父”機器人單價達60~80萬元。
（4）使用場景
工業級應用方面，宇樹科技以電力巡檢為核心，還在消防救援、醫療消殺、地質勘探、工業檢測等領域拓展使用。
宇樹科技已全面實現機器狗電力巡檢的智能化維運，電力巡檢人工工作量減少了80%，目前合作客戶已有數十家。
宇樹科技旗下機械狗與美國老牌公司波士頓動力的機器狗相比，主要採用電控、電驅，而波士頓動力則是柴油動力，兩者技術路線完全不同。
在機械狗爬樓梯的比賽中，宇樹科技Unitree B2的表現完勝波士頓動力Spot機器狗，在攀爬速度上，Unitree B2超過對手，而在平衡性、靈活性上，更是碾壓Spot。
另外，根據相關資訊，中柬聯合軍演“金龍-2024”中的小型偵察機器狗和武裝機器狗，就是基於宇樹科技的Go2和B1所開發的產品。
2023年9月，美國海軍驗證的Robotic Goat據說也是基於宇樹科技的Go1開發。
（5）主要客戶
早期，宇樹科技產品的購買者大部分以高校、研究所為主，主要用於寫論文、做研究、教學，如東京大學、本田研究院、利茲大學等高校都是公司客戶；還有一部分使用者是科技公司和個人，像Google、輝達、Facebook都採購了宇樹科技的機器人。
這些科技公司或研究機構對新技術產品非常關注，對他們而言，四足機器人可能像上個世紀的電腦一樣，雖然實用功能目前還少，但大家買一台產品，就可以通過程式設計驗證自己的一些想法。
為了輔助高校學習使用，王興興還專門編寫了一本《四足機器人控制演算法》，直接從零開始教導如何完成四足機器人的行走控製程序，可作為機器人相關專業的本科生和碩士研究生的教學用書，也可供足式機器人領域的博士研究生和研發人員參考。
憑藉性價比最優和程式碼完整開放原始碼的優勢，宇樹科技產品得到高校、研究所、科技公司的熱衷。
像最近斯坦福團隊的人形機器人保姆HumanPlus，就是以宇樹科技的Unitree H1為平台開發的。
隨著消費級四足機器人Go1和工業級四足機器人B1的推出，宇樹科技的客戶開始進入To B和To C場景。
（6）銷量
根據高工機器人產業研究所(GGII)資料，2023年宇樹科技佔據全球四足機器人69.75%的銷量份額和40.65%市場規模份額，是四足機器人行業的龍頭企業。
3、估值及融資情況
宇樹科技從2016年創業開始到現在共經歷9輪融資，最新融資10億元人民幣，估值超過60億人民幣。
2016年，宇樹科技剛創業，得到個人出資的200萬元天使輪融資。
最近一次完成的B2輪融資發生在2024年2月，金額為10億元人民幣，估值超過60億人民幣，投資方包括美團、金石投資、原始碼資本等，老股東深創投、中網投、容億、敦鴻和米達鈞石等跟投。
4、未來佈局
宇樹科技創始人王興興接受採訪時表示，機器人領域在全球範圍技術發展都還是比較慢的，目前 AI 技術夠用，但機器人領域跟 AI 研究差了至少十年，因為硬體門檻高、人才基數少，整個節奏就會慢很多。
他認為目前AI跟機器人結合的技術臨界點還沒到，整個技術方案還尚未跑通，但是通用AI的技術已經出現曙光，會有更多的人才加入到“具身智能”的路線上來，預期快的話三到五年內有可能達到臨界點。
王興興表示，宇樹科技涵蓋了消費者市場、學院或機構研究市場和行業應用（如巡檢）市場，未來宇樹仍然會向三個方向發力，採取“每天、每月、每年比過去做得更好”的領先戰略。
5、小結
宇樹科技是四足機器人領域的龍頭公司，相較其他競爭對手，他在起步階段就實現核心零部件全部自研，從零部件到成品的全套自研使得宇樹能將產品硬體性能榨乾，達到性價比的最佳化。
在產品上，宇樹科技重視院校等研究單位的成本和效果，以高性價比+優異硬體的特點被研究機構喜愛，宇樹在研究單位的廣泛使用使得出現不少機器人演算法基於宇樹機器人作為平台開發，進一步強化其演算法方面的實力，H1一經發售，即出現基於H1所開發的演算法。
未來發展上，宇樹科技實際上與王興興的老東家大疆相似，其本身都是基於民用場景，但是產品本身的優質性能和可拓展性，在軍用場景上大大加強了產品的市場空間，未來宇樹科技有可能成為地上的“大疆”。
宇樹科技創始人王興興表示：
當你做的事情符合時代的主旋律，一些好的資源都會向你傾斜。
機器人或者具身智能無疑就是當前時代的主旋律，讓我們共同期待宇樹科技在未來的發展。 (老胡看AI)