#四足機器人
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“我為何花4000多美元買中國機器狗”

美國“瞭解人工智慧”網站8月31日發表了文章，原題是《我花4000多美元買了一隻中國機器狗》。 6月一個陽光明媚的早晨，我和一台四足機器人一起步行去上班。我從未得到過陌生人如此多的關注，很多人給我的機器狗拍照。有人問我問題：它是我的嗎？（是的。）是我造的嗎？（不是。）它是用來監控的嗎？（不是。）孩子們被它迷住，我停下來，讓機器狗為孩子們表演“握手”、倒立或騰空跳躍等特技。 本文作者和他購買的中國產機器狗。 我住在華盛頓特區一個綠樹成蔭的社區，早上上班的路大多是下坡路。我的機器人夥伴由中國企業製造，它步行兩英里到達我位於白宮附近的辦公室後，電池還有剩餘電量。我在上班期間為它充電，但它下午回家時有些吃力，因為歸途大多為上坡路，且氣溫已升至30°C。
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科技#人形機器人#機器狗#四足機器人
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2026四足機器人行業發展趨勢報告：下一個風口在那？

四足機器人，本質上是面向非結構化複雜環境作業的仿生智能移動機器人系統。通俗講，就是讓機器人像四條腿的動物一樣，在崎嶇、高危、人類不便進入的環境中自由移動、自主作業。其中，純足式擅長翻越複雜地形，但能耗高、續航短；輪足融合則整合輪式驅動，平整地面可滾動行進，兼顧越障與效率，更適用於長距離、高頻次工業巡檢場景。 1、行業現狀：四足機器人走到那了？ “能走”只是四足機器人的入場券，“能幹”才是真本事。伴隨電機驅動、運動控制及感知技術的持續突破，四足機器人已從實驗室驗證階段逐步過渡到實際應用，並在工業巡檢、應急救援、公共安全等場景中實現商業化落地。 按應用場景劃分，四足機器人可大致分為三大類：
2026四足機器人行業發展趨勢報告：下一個風口在那？
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不用輝達一樣封神，這台機器狗憑什麼？

創新理論之父 Clayton M. Christensen 說過一句話：“下一個劃時代的大產品，起初看起來會像個玩具。” 過去幾年，四足機器人完美印證了這個判斷。只不過，它們大多停留在“像個玩具”的階段，始終沒能成為“劃時代”。 你見過的四足機器人，大機率是這種畫風：展台上乖乖走路，翻個跟頭引來一片驚呼。買回家沒幾天，它就成了貓都懶得蹭的擺件。 這不怪它。因為過去很長一段時間裡，消費級四足機器人本質上就是個會動的鐵玩具，眼睛是 200 萬像素的模糊攝影機，腦子是一顆單晶片，算力感人。指望它理解你在幹嘛？它連你從那個方向走過來都未必能分清。
不用輝達一樣封神，這台機器狗憑什麼？
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智元機器人，一分為四！

智元機器人“一分為四”，繼靈巧手、資料、租賃業務之後，四足機器人也分出來了。近日，智元機器人將四足機器人業務拆分為全資子公司智元酷拓，由創始人鄧泰華親自掛帥。在首次媒體溝通會上，智元酷拓COO邱恆直言，要讓四足業務跳出人形機器人的“陰影”，以AGI重新定義四足機器“人”。邱恆認為，當前市面上的四足產品多是“沒有腦子的機器狗”，而智元酷拓要做的是具備通用人工智慧能力的“新物種”。據其判斷，一旦智能化真正落地，四足機器人賽道將被啟動千億級市場。▎智元拆分四足機器人業務智元機器人正式拆分出四足機器人業務，成立全資子公司——智元酷拓。《科創板日報》記者獲悉，智元酷拓董事長由智元創始人、董事長兼CEO鄧泰華擔任，董事會成員包括原智元四足產品線總裁羅培彬、原智元CMO邱恆。從這一配置也不難看出，四足業務被賦予了與做人形機器人同樣重要的戰略地位。從2023年成立以來，智元機器人一直是人形機器人賽道的明星。2025年，智元以5168台出貨量、39%的全球份額拿下雙第一。2026年3月，第10000台通用具身機器人“遠征A3”下線，智元邁入“萬台俱樂部”。而四足機器人業務原為智元四大產品線之一，此前一直處於人形機器人的光環之下。在智元酷拓成立後的首次媒體溝通會上，邱恆向《科創板日報》記者直言，正是人形機器人的光環亮眼，智元決定讓四足“單飛”，“正是因為大家都在關注人形機器人，四足機器人也放在一個公司裡，大家容易忽視這一塊。”“四足本身業務發展非常快，按照公司的想法，未來這是一個巨大的業務，不能讓它放在巨人的‘陰影’裡，它本身就是個巨人，要拿出來讓大家看見。”邱恆表示，這是成立子公司的根本原因之一。事實上，智元並非第一次“分家”。此前已拆分靈巧手業務成立“臨界點”、拆分資料業務成立“覓蜂科技”，均在獨立後迅速完成融資。邱恆強調，智元酷拓這一子公司的拆分與此前的業務獨立性質不同。“智元酷拓是從主力產品線分出來的一支，跟之前的手、資料、租賃業務完全不一樣。應該說，智元酷拓是智元最重要的一個子公司。”具體來說，智元原有的四條產品線中，遠征、靈犀、精靈屬於人形機器人，酷拓則為四足機器人。如今酷拓獨立出來，便形成“人形機器人智元做，四足機器人酷拓做”的雙軌格局。至於智元酷拓是否會啟動獨立融資，邱恆回應稱：“暫時不會做融資，因為我們不想稀釋股份。會不會上市？我們期待有那一天。”▎目標：以AGI定義“新物種”“機器‘狗’和機器‘人’的區別不是兩條腿和四條腿，而是智能程度的區別。”邱恆向《科創板日報》記者強調。他看來，市面上現有的四足產品本質上是“機器狗”，即執行預設指令、採用固定步態、依賴人工遙控，遇到障礙物靠強化學習事後調整。而智元酷拓的目標則是定義一個“新物種”，即具備AGI能力的四足機器“人”。據智元酷拓介紹，其與其他四足機器人公司的核心區別在於智能化，具體體現為三項技術突破：一是全地形運動智能，實現“感知運控”結合，讓機器人“睜眼看路”，對沙地、岩石等複雜地形自適應；二是L3+級智能駕駛，具備自主探路、避障和全地形通過能力，且支援語義目標導航；三是行業通用作業平台，搭載機械臂VLA後，可在各類場景中自主搜尋路徑並完成作業。智元酷拓提出這一技術路線的底氣，在於對母公司智元機器人全端技術能力的深度復用。從底層硬體、動力系統、感知與通訊模組，到系統軟體、運動控制演算法，再到多模態大模型、世界模型、強化學習框架及海量場景資料，智元酷拓幾乎全面復用了智元在人形機器人領域積累的技術資產。在此基礎上，由於人形機器人與四足機器人在形態與作業方式上存在差異，智元酷拓同樣也需要自主增強。包括在大腦層面強化VLN（視覺-語言-導航）和VLA（視覺-語言-動作）能力；在小腦層面進行運動控制方面的強化；三是在動力層面，對部分極小尺寸的電機、減速器、驅動器等做針對性調整等等。在產品矩陣上，酷拓已推出D1 Pro/Edu、D1 Max/MaxPro、D1 Ultra/Ultra-W等系列機型，覆蓋物流搬運、工業巡檢、安全巡邏、消防應急、文娛表演、教育科研等場景。小型四足如“火馬”“貓熊”主打教育和文娛行業；中型四足負重25公斤，在安防巡邏、工業巡檢領域廣受歡迎；大型四足負重50公斤、續航5.5小時，適用於物流等行業。值得一提的是，智元酷拓透露，其下一代旗艦機型D2 Max將實現全智能，定位為行業首個全地形L3級智駕四足機器人，具備自動導航、找路、翻越崎嶇地形的能力。▎千億賽道如何突破?“做四足機器人根本沒有競爭。”邱恆如是直言。然而，從目前來看，市場格局也並不輕鬆，宇樹科技、雲深處科技等公司已在四足機器人賽道深耕多年。據IDC資料，2024年宇樹科技以32.4%的全球銷量份額位列第一，雲深處科技以18.9%緊隨其後。宇樹招股書顯示，2025年前三季度，其四足機器人銷量達1.79萬台，貢獻4.9億元營收。資料顯示，雲深處2025年出貨量也在萬台等級。對此，邱恆認為，當前的市場滲透率連1%都未達到，“市面上的公司目前做出來的機器狗都是沒有腦子的。如果能把真正具備人腦能力的四足機器人做出來，客戶一定會買單。根本沒有激烈的競爭，能做這種產品的公司在全球鳳毛麟角。”據第三方諮詢機構預測，2025年四足機器人市場規模為70億元，2030年達480億元。而邱恆則判斷，若四足機器人真正具備智能化大腦，2030年的市場規模將達到1000億。在戰略路徑上，智元酷拓明確聚焦B端行業應用，暫不考慮C端家庭場景。“我們想做的不是一個寵物，而是一個生產力工具。”邱恆解釋，這一選擇與母公司“先ToB再ToC”的邏輯一脈相承。B端場景如電力、煤礦、安防、物流，環境相對限定，工作流程更容易實現技術閉環；而家庭場景高度多元，對智能的要求更為複雜。據邱恆透露，今年一季度業績已超過去年同期，預計二季度將超過去年總和。“今年定了5億營收的小目標，等到2030年預計實現規模出貨30萬台、業務收入達到100億，其中海外佔比是35%。”從“單飛”到立下百億營收目標，再到以“四足機器人”而非“機器狗”的全新敘事重新定義賽道。可以看到，智元酷拓正在向外界傳遞一個訊號，四足機器人正在從人形機器人的附屬品，走向屬於自己的聚光燈下。 (科創板日報)
智元機器人，一分為四！
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智元分拆四足機器人業務

智元機器人近期對其業務版圖做出重要調整，分拆旗下四足機器人業務，成立了獨立子公司智元酷拓。4月10日，智元酷拓董事、COO兼行銷服總裁邱恆在接受介面新聞等媒體採訪時透露，智元酷拓2026年目標實現營收5億元；2030年計畫實現年出貨30萬台、營收100億元，其中海外收入佔比超35%。談及獨立運作的原因，邱恆在採訪中坦言，目前智元在人形機器人領域的標籤已深入人心，若繼續將四足業務放在同一公司體內，很容易被其“陰影”所掩蓋。圖片來源：智元酷拓他表示，四足業務本身發展極快，是一項未來預期巨大的業務，將其分拆成立子公司，是為了讓它被市場真正看見，從而實現獨立的規模化成長。IDC預測，2026年中國四足機器人市場規模將超7億美元，同比增長翻倍。智元酷拓則提出了更為樂觀的千億市場預期，預計到2030年，疊加上下游、上裝、軟體與服務後，四足機器人整體市場空間將達到1000億元。在龐大的市場預期下，四足機器人正快速從技術探索走向商業落地，資本與整機廠商正加速搶佔這一賽道。在產品定位上，智元內部對人形和四足有著明確的場景界定。邱恆提到，人類生活的城市空間不到地球總面積的3%，適合人形機器人進行站立與精細作業；而礦山、野外等97%的非結構化區域地形崎嶇，四足形態天然具備通過性優勢。因此，四足機器人的核心邏輯是以移動為主、作業為輔。人形與四足兩條業務線的結合，讓智元覆蓋了目前行業內絕大多數能夠移動的智慧型手機器形態。邱恆強調，其研發的並非傳統意義上的“機器狗”，而是具備AGI能力的四足機器“人”。當前市面上四足機器人多依賴預設指令及人工遙控，本質仍屬自動化裝置，在應對複雜地形時往往依賴強化學習進行調整。智元酷拓的目標是實現基於端到端模型和具身智能的睜眼看路、選路、走路：具備全場景理解、自主任務規劃以及L3等級的全地形智能駕駛能力等。介面新聞記者獲悉，智元酷拓已建構覆蓋全場景的產品矩陣，包括D1 Pro/Edu、D1 Max/MaxPro、D1 Ultra/Ultra‑W等系列機型，覆蓋物流搬運、工業巡檢、安全巡邏、消防應急、文娛表演、教育科研。邱恆透露，下一代旗艦機型D2 Max定位為行業首個全地形L3級智駕四足機器人，可在倉庫、管廊等環境穩定執行物流搬運等任務。邱恆。圖片來源：介面新聞在千億級市場預期下，目前四足機器人賽道競爭已十分激烈，且呈現出高度集中的態勢。據IDC發佈的報告顯示，2024年全球範圍內，中國廠商已佔據絕對主導地位，其中宇樹科技以32.4%的銷量份額位列第一，雲深處科技以18.9%的銷量份額緊隨其後位列第二，Boston Dynamics、ANYbotics、Ghost Robotics等國際廠商則持續深入典型應用場景。對於行業競爭與成本壓力，邱恆認為，當前四足機器人在各行業的市場滲透率連1%都未達到，仍處於早期的客戶教育階段，因此現階段行業遠未到純粹比拚成本和價格戰的時刻。“如果是一條沒有智能的傻狗，客戶買回去就不想買第二條。只有具備智能、真正能幹活的裝置，客戶才會持續復購，這才是真正的生意。”邱恆表示，競爭的核心在於誰能真正用智能化滿足客戶需求。在具體的應用落地路線圖上，智元酷拓現階段選擇To B（企業）道路，明確表示暫時沒有進軍To C（消費者）家庭場景的計畫。不涉足C端的背後邏輯在於作業環境的結構化程度。邱恆認為，家庭環境極度非標且存在大量的長尾複雜需求，而在電力、煤礦和公安等B端場景中，雖然外部環境惡劣，但業務流和異常處理機制相對固定。給機器人注入垂直行業的專業認知，比讓其適應家庭個性化習慣更容易實現技術閉環。按照智元酷拓的預判，正因為工業任務目標更明確，四足機器人在商業上的閉環速度實際上會比人形機器人更為迅速。伴隨著出貨量的拉升與規模效應的顯現，降本將成為產業鏈的必然趨勢。邱恆預測，未來幾年隨著出貨量的成倍增長，四足機器人整機成本下降20%至30%將是行業常態。在全球化佈局方面，得益於復用智元現有的海外銷售網路，酷拓的出海處理程序十分迅速。據邱恆透露，2026年Q1其海外訂單比例已達40%，未來目標海外份額穩定在35%左右。對於未來的行業地位，邱恆坦言期待拿到市場第一，並且“有信心成為第一的速度會比任何公司都更快”。 (介面新聞)
智元分拆四足機器人業務
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硬核技術揭秘：中國"機器狼群"如何實現群體智能協同作戰？

震撼開場：機器狼群演練視訊引發的思考2024年珠海航展期間，一段視訊在科技圈引發熱議——中國兵器裝備集團研製的新一代機器狼群首次公開亮相。畫面中，數隻四足機器人以狼群陣型快速穿越複雜地形，它們分工明確：有的負責偵察探路，有的攜帶武器警戒，有的背負物資跟隨。更令人驚嘆的是，整個過程中幾乎沒有人工干預，它們自主完成編隊、避障、目標識別和戰術配合。這不是特效，這是真實的工程實現。相比上一代產品，新一代機器狼在機動性、負載能力、續航能力上實現了質的飛躍。單只機器狼可負重20公斤，連續行進8小時，最高時速達15公里。但真正讓對手感到壓力的，不是單只機器狼的性能，而是它們協同作戰時展現的群體智能。從波士頓動力的Spot到中國的機器狼群，四足機器人正在從實驗室走向實戰化應用。而這一次，中國選擇了不同的技術路線——不是單打獨鬥的超級機器人，而是分工協作的智能叢集。技術堆疊解析：從四足機器人到群體智能2.1 四足機器人：仿生機械的工程挑戰機器狼的核心是四足機器人平台，這需要攻克一系列硬核技術：運動控制演算法 四足機器人的步態控制遠比輪式機器人複雜。機器狼採用模型預測控制（MPC）結合強化學習的方案，即時計算每條腿的最佳落點和發力時機。在斜坡、碎石、樓梯等複雜地形上，機器狼需要每秒進行數百次姿態調整，保持動態平衡。高功率密度驅動系統 為實現高機動性，機器狼的關節電機必須具備高功率密度——在極小的體積內輸出足夠扭矩。中國團隊採用了自主研發的無框力矩電機配合諧波減速器，單關節功率密度達到500W/kg，處於國際領先水平。感知系統融合 機器狼配備了多感測器融合系統：雷射雷達（LiDAR）：建構三維環境地圖深度相機：識別障礙物和地形細節IMU（慣性測量單元）：即時監測自身姿態麥克風陣列：聲音定位和環境感知這些感測器資料通過卡爾曼濾波和粒子濾波演算法進行融合，為決策系統提供可靠的環境認知。2.2 群體智能：從個體到叢集的躍遷單只機器狼再強，也只是工具。真正的技術壁壘在於群體智能——讓多隻機器狼像真正的狼群一樣協作。群體智能的核心挑戰在於分佈式決策：沒有中央指揮，每隻機器狼需要根據局部資訊做出決策，同時保證整體行為的協調性。這涉及三個關鍵問題：如何分配任務？ 誰來偵察、誰來打擊、誰來保障？如何協調行動？ 如何保持編隊、避免碰撞、同步攻擊？如何應對故障？ 當某隻機器狼失聯或損壞，叢集如何自適應重組？機器狼群的答案是：基於市場機制的任務分配 + 基於一致性協議的協同控制。系統架構：偵察狼、打擊狼、保障狼的分工中國機器狼群採用了**"三狼一體"的架構設計**，每種角色承擔不同職能：3.1 偵察狼：叢集的"眼睛"和"大腦"職能定位：前方偵察、環境建圖、威脅識別、路徑規劃技術配置：輕量化設計，強調機動性配備高解析度全景相機和熱成像儀搭載邊緣計算單元，可本地運行目標檢測模型（YOLOv8最佳化版）通訊模組支援自組網（Ad-hoc Network），可中繼訊號核心演算法： 偵察狼需要即時建構佔據柵格地圖（Occupancy Grid Map），並通過SLAM（同步定位與地圖建構）演算法確定自身位置。同時，它需要將地圖資訊共享給整個叢集，這需要高效的分佈式資料同步機制。3.2 打擊狼：叢集的"獠牙"職能定位：火力輸出、目標打擊、防禦警戒技術配置：強化底盤，可承受後坐力配備武器掛載點，可搭載輕武器或小型導彈具備目標跟蹤能力，可鎖定移動目標核心演算法： 打擊狼需要解決火力分配問題：當多個目標出現時，如何分配攻擊優先順序？如何與其他打擊狼協調，避免重複打擊或火力浪費？這裡採用了合同網協議（Contract Net Protocol）：打擊狼之間通過"招標-投標"機制協商目標分配，每隻狼根據自身位置、彈藥狀態、目標威脅度計算"投標值"，最終形成全域最優的火力分配方案。3.3 保障狼：叢集的"後勤"職能定位：物資運輸、能源補給、傷員後送技術配置：大容量電池，可作為移動充電站大載荷設計，可背負50公斤以上物資配備機械臂，可進行簡單操作核心演算法： 保障狼需要解決路徑規劃與調度最佳化問題。在複雜地形中，如何規劃最優路線將物資送達？當多隻需要補給的機器狼同時請求服務時，如何決定服務順序？這裡採用了蟻群演算法（Ant Colony Optimization）的變種：保障狼根據"資訊素濃度"（歷史通行效率）選擇路徑，同時通過拍賣演算法確定服務優先順序。核心演算法：分佈式協同的技術實現4.1 分佈式一致性協議機器狼群沒有中央控製器，這意味著它們需要分佈式一致性協議來保證協同。最常用的協議是虛擬結構法（Virtual Structure）：整個狼群被視為一個剛性的虛擬結構，每隻機器狼對應結構上的一個點。當虛擬結構移動時，各點按照預設的相對位置跟隨移動。更高級的方案是基於一致性理論的協同控制：每隻機器狼根據鄰居的狀態調整自己的運動，最終使整個叢集達到一致的速度和方向。數學上，這可以表示為：ẋi = Σ aij(xj - xi) + bi(xd - xi)其中，xi是第i隻狼的狀態，aij是鄰接權重，xd是期望狀態，bi是領導權重。4.2 即時路徑規劃在動態環境中，機器狼需要即時路徑規劃能力。常用的演算法包括：A*演算法：經典的路徑搜尋演算法，適合靜態環境 D Lite演算法：動態A，適合環境變化時的快速重規劃 RRT（快速隨機樹）*：適合高維空間的路徑規劃機器狼群採用的是分層規劃策略：全域層：基於已知地圖規劃大致路線局部層：基於即時感測器資料避障和微調協調層：與其他機器狼協商，避免路徑衝突4.3 空地一體化協同機器狼群的另一個亮點是空地一體化協同——與無人機（UAV）配合作戰。無人機提供俯視視角和廣域偵察，將資訊即時傳輸給機器狼群。機器狼則提供地面精確打擊和持久作戰能力。兩者通過異構叢集協同框架實現資訊共享和任務協調。技術上，這需要解決異構系統互操作問題：不同平台使用不同的通訊協議、坐標系、資料格式。機器狼群採用了**ROS 2（機器人作業系統）**作為中介軟體，通過標準化介面實現跨平台協同。工程實現：如何建構類似的系統如果你是一名開發者，想建構類似的群體智能系統，以下是技術實現路徑：5.1 硬體平台選擇入門級：Unitree Go2（宇樹科技）價格：約1萬美元開源SDK，支援ROS 2適合演算法驗證和二次開發進階級：自研平台基於MIT Cheetah的開源方案需要機械設計、電控、嵌入式開發能力可深度定製，適合科研和特殊場景5.2 軟體架構推薦採用ROS 2 + Micro-ROS架構：[感知層] 雷射雷達/相機/IMU → 感測器驅動 → 資料融合    ↓[決策層] SLAM → 路徑規劃 → 行為決策 → 任務分配    ↓[控制層] 步態生成 → 關節控制 → 電機驅動    ↓[通訊層] DDS中介軟體 → 叢集通訊 → 雲端互動5.3 關鍵演算法實現SLAM：推薦使用LIO-SAM（雷射-慣性里程計）或FAST-LIO，兩者都是開源且性能優異的方案。路徑規劃：ROS 2的Nav2框架提供了完整的導航解決方案，包括全域規劃、局部規劃、行為樹等。叢集協同：可以參考Buzz或ROS2Swarm開放原始碼專案，它們提供了群體行為的基礎實現。5.4 模擬驗證在實際部署前，強烈建議在模擬環境中驗證演算法：Gazebo + ROS 2：經典的機器人模擬組合 Isaac Sim（NVIDIA）：基於物理的模擬，支援GPU加速，適合大規模叢集模擬 Webots：開源且易用，適合快速原型驗證應用前景：從戰場到民用6.1 軍事應用機器狼群在軍事領域有廣闊應用前景：城市作戰：在建築物密集、地形複雜的城市環境中，機器狼可以執行偵察、清剿、物資運輸等任務，減少人員傷亡。邊境巡邏：機器狼群可以24小時不間斷巡邏，發現異常情況及時上報。後勤支援：在交通不便的山區或高原，機器狼可以承擔物資運輸任務。6.2 民用轉化軍事技術向民用轉化是趨勢，機器狼群的技術同樣適用於：災害救援：地震、火災等災害現場，機器狼可以進入危險區域搜救倖存者、運送救援物資。工業巡檢：在電力、石油、化工等行業，機器狼可以代替人工進行裝置巡檢，提高效率、降低風險。農業應用：在果園、茶園等複雜地形中，機器狼可以承擔運輸、噴灑、監測等任務。物流配送：在"最後一公里"配送中，機器狼可以穿越樓梯、草地等輪式機器人無法通過的地形。6.3 技術外溢機器狼群的技術突破將帶動相關產業發展：電機和減速器：高功率密度驅動系統的需求將推動電機技術進步邊緣計算：機器人本地AI推理的需求將促進邊緣AI晶片發展5G/6G通訊：叢集協同對低延遲通訊的需求將推動通訊技術升級模擬軟體：機器人開發對模擬驗證的需求將促進工業軟體發展結語：中國硬科技的未來從機器狼群身上，我們看到了中國硬科技的幾個重要趨勢：第一，從跟跑到並跑再到領跑。 在四足機器人領域，中國已經從模仿波士頓動力，發展到有自己的技術路線和創新點。第二，系統整合能力成為核心競爭力。 機器狼群的難點不在於某一項單點技術，而在於將機械、電子、演算法、通訊等多個領域的技術整合到一個可靠運行的系統中。第三，群體智能是未來的方向。 與其追求單個超級機器人，不如發展分工協作的機器人叢集——這更符合生物進化的規律，也更適應複雜多變的現實環境。機器狼群只是一個開始。隨著AI、5G、新能源等技術的進步，我們將看到更多令人驚嘆的硬科技產品從實驗室走嚮應用。未來已來，只是分佈不均。 而中國，正在這場技術革命中扮演越來越重要的角色。 (AI新界點)
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《華爾街時報》全球十大機器狗榜單出爐：中國八家企業霸榜，展現產業絕對統治力

近日，《華爾街時報》發佈了“2025年度全球十大四足機器人企業”榜單，中國企業以絕對優勢佔據了其中8個席位，展現出在這一前沿科技領域的統治力。這一榜單不僅是對中國機器人產業技術實力的肯定，更標誌著全球四足機器人產業格局的深刻變革。從工業車間的高危巡檢到家庭場景的情感陪伴，從災害現場的應急搜救到能源領域的精密檢測，這些融合人工智慧、多模態感知與高動態控制技術的“機械夥伴”，正以多元形態重構人類生產生活的協作模式。一、榜單概況：中國企業霸榜，格局重塑在這份備受關注的榜單中，美國波士頓動力（Boston Dynamics）憑藉其技術先驅地位位居榜首，瑞士ANYbotics位列第七，而其餘八個席位則被中國企業包攬。這一分佈清晰地表明，中國已從四足機器人技術的跟隨者，轉變為全球產業的主導者。從排名來看，宇樹科技（UNITREE）、雲深處科技（DEEP Robotics）、智元機器人（AGIBOT）、具微科技（Micro Robotech）、優寶特（Yobotics）、魔法原子（Magiclab）、蔚藍智能（WEILAN）和七騰機器人（SevnceRobotics）依次佔據了榜單的第2至第6位以及第8至第10位。這八家企業覆蓋了從消費級到工業級的全場景應用，形成了完整的產業生態，共同構築了中國在全球四足機器人市場的絕對優勢。二、中國八家企業：各擅勝場，全面覆蓋1. 宇樹科技（UNITREE）——消費級市場的全球銷量冠軍宇樹科技以其極具性價比的消費級產品Go系列聞名全球，是全球首家公開零售高性能四足機器人的企業。其核心優勢在於將高端技術平民化，實現了電機、減速器、控製器等核心零部件的完全自主研發。據公司創始人兼CEO王興興透露，其四足機器人年出貨量達幾萬台，全球市場佔有率約60%，穩居全球銷量冠軍。產品已出口至40多個國家和地區，覆蓋科研教育、石油化工、災難救援等領域。其行業級產品B2最大奔跑速度超6m/s，關節扭矩達360N·m，可跨越40cm高台。2. 雲深處科技（DEEP Robotics）——工業巡檢的“絕對王者”雲深處科技是“杭州六小龍”之一，專注於腿足機器人全端自研，在2024年全球四足機器人市場中以18.9%的銷量份額位列第二。其明星產品“絕影”系列是工業級四足機器人的標竿，其中絕影X20是國內首個實現IP66防護等級、並完成變電站全自主巡檢的機器人。絕影X30將作業溫度拓展至-20℃至55℃，具備IP67防護等級，最大負載85kg，可搭載專業檢測模組。公司已實現600多個行業場景落地，在電力、消防行業市佔率均為第一，產品成功出海至新加坡國家電網等海外項目。3. 智元機器人（AGIBOT）——“一體三智”架構的踐行者智元機器人雖然成立於2023年，但憑藉其在人形機器人領域的深厚積累迅速切入四足賽道。其D1 Ultra定位為“行業級小型四足機器人”，依託創新的“一體三智”（本體、互動、作業、運動智能）架構，實現了全端自研。該機器人基於強化學習（RL）步態，能自適應複雜地形，具備自平衡、防傾倒與抗干擾特性，最高奔跑速度3.7m/s，最大負載8kg。其關節系統峰值功率密度達2kW/kg，IP54防護等級適應惡劣環境。智元已建構從全尺寸人形機器人到四足機器人的完整產品矩陣，並在2025年實現了超過5000台人形機器人的出貨，位居全球第一。4. 具微科技（Micro Robotech）——特種場景的“多面手”具微科技的MOVENEW P1專注於極限特種作業場景，其負載能力高達400kg，續航12小時，可在-40℃至85℃的寬溫域運行，並通過1000Gs強磁環境測試，IP67防護等級使其能替代人類進入最危險的環境執行任務。5. 優寶特（Yobotics）——多載高速的“性能怪獸”優寶特的產品以其強悍的性能參數著稱，能夠在背負多載的情況下高速奔跑並攀爬陡坡，其防爆設計特別適用於礦山、化工等高危行業。6. 魔法原子（Magiclab）——極限負載的“大力士”魔法原子的產品支援驚人的移動負載與最大站立負載，奔跑速度快，攀爬能力強，IP67防護等級確保其在極端溫度環境下穩定運行，是電力巡檢、應急救援和狹窄管廊作業的利器。7. 蔚藍智能（WEILAN）——家庭陪伴的“情感夥伴”蔚藍智能的機器狗則另闢蹊徑，專注於消費級家庭陪伴市場。產品內建先進的多模態互動系統，支援語音、視覺和觸覺互動，不僅是孩子的智能玩伴，也能成為家庭的智能安防助手，開創了四足機器人在情感互動領域的新應用。8. 七騰機器人（SevnceRobotics）——防爆巡檢的“安全衛士”七騰機器人的產品專為防爆場景設計，結合雷射導航與深度相機，環境感知精準率高，基於智能決策系統可快速規劃最優巡檢路徑，是石油、化工等易燃易爆行業的理想巡檢裝置。三、核心技術：從跟跑到領跑的突破中國企業在四足機器人領域的統治力，源於其在核心技術上的全面突破，主要體現在以下幾個方面：1. 運動控制與仿生步態演算法：中國企業普遍採用了基於模型預測控制（MPC）和強化學習（RL）的先進演算法。例如，雲深處科技的仿生運動控制演算法基於強化學習與動態平衡控制，實現複雜地形下的穩定行走，支援跌倒自恢復及多步態切換（行走、小跑、跳躍）。智元D1 Ultra的RL強化學習步態能自適應各種複雜地形路面，具備自平衡、防傾倒、抗干擾能力。2. 核心零部件全端自研：以宇樹科技和雲深處科技為代表的企業，已掌握了電機、減速器、控製器等核心零部件的設計與製造技術。宇樹科技自主研發的高性能關節電機，最大扭矩密度達45Nm/kg，遠超行業平均水平。這種硬體與軟體的深度協同最佳化，大幅降低了成本，提升了產品競爭力。3. 智能感知與自主導航系統：通過融合3D雷射雷達、深度相機、紅外熱成像、超聲波等多感測器，結合自研SLAM（同步定位與地圖建構）演算法，中國機器狗實現了釐米級定位精度與動態避障。雲深處科技採用96線雷射雷達、深度相機、IMU等多感測器融合方案，不僅能感知“前面有東西”，還能語義區分“這是草，能走；這是石頭，得繞”。4. 高功率密度執行器與可靠工程化：自研的高扭矩、高功率密度關節電機是中國機器狗性能強悍的關鍵。智元D1 Ultra的關節峰值功率密度達2kW/kg，高性能電機提供48N·m峰值扭矩，經過百萬次耐衝擊測試。同時，IP66/IP67防護等級、寬溫設計（-40℃至85℃）、防水防塵等工程化能力，確保了產品在暴雨、高溫、沙塵等極端環境下的可靠性，這是其與眾多“Demo公司”的核心分水嶺。四、市場與趨勢：規模放量，場景滲透，生態建構全球四足機器人產業正從“技術展示”邁向“產業應用”的關鍵拐點。據《2026-2032年中國四足機器人行業全景調研及發展趨勢研究報告》顯示，2024年全球四足機器人市場規模達19.7億美元，預計到2031年將攀升至59.5億美元，年複合增長率（CAGR）達17.3%。而中國正是這一增長的核心引擎。市場現狀：2025年，全球四足機器人產業正式邁入“技術固化—場景滲透—規模放量”的關鍵周期。宇樹科技全球銷量歷年領先，2025年全球出貨量突破3萬台。雲深處科技2025年出貨量也預計達1萬台等級，海外市場佔比逐步提升。未來趨勢：場景滲透加速：四足機器人正從電力巡檢、公共安全等傳統工業場景（雲深處優勢領域），向物流配送、家庭服務（蔚藍智能方向）、教育科研（宇樹科技Go系列）等更廣泛的領域滲透。成本持續下探與形態多元化：隨著核心零部件自主化和規模化生產，成本進一步降低。同時，產品形態更加多元，除了純四足，雲深處科技推出了輪足復合的山貓M20系列，兼顧平地效率與越障能力。AI深度融合與生態競爭：大模型技術將與四足機器人深度結合，智元AGIBOT已推出通用具身基座模型“智元啟元大模型”（GO-1）。競爭維度從單一產品擴展到“技術-產品-生態”的閉環。雲深處科技通過開放ROS/ROS2介面及API工具包建構開發者生態；智元則通過開源機器人作業系統、開發平台及資料集，降低行業門檻。國際競爭加劇與全球化佈局：中國企業憑藉成本和技術優勢，正在積極拓展海外市場。雲深處科技產品已落地新加坡、日韓、德國、中東、歐美；智元機器人高調亮相CES 2026，並正式進入美國市場。全球產業格局正進一步向中國傾斜。《華爾街時報》的這份榜單，是中國機器人產業崛起的一個縮影。從八家企業霸榜全球十大，我們看到的不僅是中國在四足機器人領域從核心硬體到頂層演算法的全產業鏈自主創新與絕對統治力，更是中國從“製造大國”向“智造強國”轉型的堅定步伐。這八家企業，或如宇樹科技以規模成本制勝消費市場，或如雲深處科技以極致可靠深耕工業場景，或如智元機器人以架構創新引領生態發展，共同勾勒出中國機器人產業多層次、多元化發展的壯闊圖景。 (深觀啟元)
《華爾街時報》全球十大機器狗榜單出爐：中國八家企業霸榜，展現產業絕對統治力
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把爆炸擋在外面：四足機器人用“超壓軀幹”防爆

來源：AI工業（採用 AI 工具整理）（本文素材源於專利 US20250187212A1）本發明涉及一種有腿機器人 (1000)。該機器人包括：具有腔體 (10) 的軀幹 (1)，所述腔體 (10) 容納至少一個機器人部件 (11)；以及至少一條腿，所述至少一條腿上設定有至少一個具有防爆殼體的執行器 (100)。腔體 (10) 內的絕對壓力 P_c 高於環境壓力 P_a，並且所述執行器 (100) 的防爆殼體包括至少一個隔爆間隙 (105)。技術領域[0001] 本發明涉及一種足式機器人、一種用於該足式機器人的電纜密封接頭、一種用於該足式機器人的執行器、一種提供防爆機器人的方法，以及一種該足式機器人的用途。背景技術[0002] 足式機器人被用於各種任務，尤其是用於在危險環境中輔助人類工作。通常，一個足式機器人包括一條或多條腿。[0003] 為了在爆炸性環境中使用足式機器人，尤其是在有爆炸性氣體或粉塵的環境中，若機器人在結構上能夠滿足一些預防性措施則是有利的。例如，機器人應當以不會在此類環境中引燃爆炸的方式構造。[0004] 在這方面，一個挑戰是要使機器人以這樣的方式構造：當例如爆炸性氣體進入機器人軀幹或機器人的某個執行器時，機器人本身不會發生爆炸。[0005] 現有技術中的機器人可能通過如下方式滿足這些要求：它們包括一個整體外殼，該外殼將所有機器人部件封閉起來，並對外部環境實現氣密密封。然而，這樣的機器人結構可能非常沉重，因此成本高昂。發明內容[0006] 本發明要解決的問題在於，提供一種能夠克服現有技術缺點的足式機器人。[0007] 通過以下各方面解決該問題：發明的第一方面涉及一種足式機器人；第二方面涉及一種用於該足式機器人的電纜密封接頭；第三方面涉及一種防爆執行器；第四方面涉及一種提供防爆足式機器人的方法；第五方面涉及該足式機器人的用途。[0008] 除非另有說明，本說明書中適用以下定義。[0009] 在本發明的語境下，術語“a”“an”“the”（一個、該等）及類似術語應當解釋為同時覆蓋單數和複數，除非上下文另有指示或明顯相反。此外，“including”“containing”“comprising”（包括、包含）等詞在此均以開放式、非限制性含義使用。術語“containing”（包含）應當同時包括“comprising”（包括）和“consisting of”（由……組成）。[0010] 有利地，術語“ambient”（環境）是指圍繞機器人周圍環境的狀態。尤其是，“ambient pressure”（環境壓力）是指機器人周圍環境的壓力。[0011] 有利地，術語“in fluid connection”（流體連通）是指兩個空間或腔體彼此連接，使得一種流體，例如氣體、空氣或液體，可以從一個空間或腔體流向另一個空間或腔體。因此，如果空間或腔體在流體上是連通的，那麼它們可能被相同的氣體、相同的空氣或相同的液體所充滿。[0012] 有利地，術語“explosion proof housing”（防爆殼體）是指能夠承受並容納殼體內部爆炸的殼體，從而防止爆炸向殼體外部傳播。[0013] 有利地，殼體的此類防爆特性可通過以下特徵單獨或組合實現：[0014] 阻火間隙：阻火間隙指的是足夠大以便空氣或氣體可以從環境流入殼體內部、但又足夠小以阻止由殼體內部爆炸引起的潛在火焰竄出殼體並點燃環境的間隙。[0015] 在一個有利實施例中，動態關節殼體的阻火間隙長度至少為 6 mm，寬度小於 0.2 mm。[0016] 阻燃材料：殼體由阻燃材料構成，例如鋁、鋼或 PEEK（聚醚醚酮）。[0017] 殼體壁厚：殼體的壁厚被設計成能夠承受爆炸。[0018] 本發明第一方面涉及一種足式機器人，尤其是一種四足機器人，其包括具有腔體的軀幹，所述腔體封閉至少一個機器人部件。此外，機器人包括至少一條腿，腿上具有至少一個執行器，其中該執行器包括防爆殼體。該腿進一步有利地還可包括第二個或進一步的執行器，每個執行器都具有各自的防爆殼體。[0019] 該防爆殼體可以由多個殼體或多個段組成，這些殼體或段仍被視為該執行器的防爆殼體的一部分。[0020] 有利地，軀幹是機器人的主體，其包含了機器人大部分重要且較重的電子部件。特別是，電池和電子器件設定於軀幹之中。[0021] 特別地，所述腔體是機器人軀幹內部的空間，機器人不同部件佈置在其中。具體而言，腔體是軀幹內部的空間，該空間與外界環境密封隔離，且在整個腔體內具有相同的絕對壓力 p_c。也就是說，凡是與軀幹在流體上連通的空間均屬於該腔體的一部分。[0022] 腔體內的絕對壓力 p_c 高於環境壓力 p_A。為了實現這種超壓，腔體有利地充滿氮氣。該超壓的技術效果在於避免環境氣體或粉塵進入腔體，從而防止腔體內部發生爆炸。[0023] 有利地，執行器是機器人腿的一部分，該腿包括一個或多個執行器，尤其是包括兩個或三個執行器，用於驅動該腿運動。[0024] 在本發明的一個進一步有利實施例中，執行器直接連接在軀幹上。[0025] 在另一有利實施例中，該執行器為髖外展/內收（HAA）執行器。[0026] 此外，執行器的殼體被設計成阻火殼體。特別地，阻火殼體是指能夠承受並容納殼體內部爆炸、以防止爆炸向殼體外部傳播的殼體。[0027] 執行器的防爆殼體包括至少一個阻火間隙。[0028] 尤其是，該阻火間隙並不阻止殼體內部的點火；它只確保火焰不能從殼體內部逸出並點燃外部氣體。[0029] 有利地，執行器殼體的至少一個阻火間隙長度最少為 6 mm，寬度小於 0.2 mm。[0030] 只有將具有超壓的軀幹與具有防爆殼體的執行器結合起來，才能提供一種對環境而言具有防爆性能的足式機器人，也就是說該機器人能夠防止點燃外部環境。[0031] 有利地，執行器的殼體是氣密的。在殼體內部可以是環境氣體，也可以是氮氣。有利地，執行器是在環境條件下組裝的，因此在組裝形成執行器防爆殼體時，內部可能存在環境條件。為了對殼體各段進行密封，可以在殼體各段之間使用 O 形圈。無論如何，O 形圈都可能無法完全密封防爆殼體各段之間的介面，因此環境氣體可能進入執行器的防爆殼體。[0032] 因此，殼體幾何形狀、殼體連接介面或法蘭被設計成阻火結構。相比之下，機器人軀幹的腔體在流體上並不與環境連通（因此環境氣體或粉塵不會進入該空間）。由此，軀幹被構造為為佈置在其中的部件提供防爆殼體。[0033] 在本發明的另一有利實施例中，執行器包括具有運動段和靜止段的動態關節，至少一個阻火間隙佈置在運動段與靜止段的介面處。[0034] 有利地，動態關節用於將兩個本體作動態連接，其中動態關節包括一個運動關節部分和一個靜止部分，即一個運動段和一個靜止段，例如將輸出法蘭作為靜止段，或將電機定子、缸體作為靜止段，或將液壓或氣動執行器的某一部分作為靜止段，以建立這種連接。[0035] 在本發明的進一步有利實施例中，執行器在防爆殼體內部沿縱向軸線依次包括以下各段：[0036] 一具有運動軸 102 的動態關節，所述運動軸作為運動段，輸出法蘭 103 作為靜止段，其中該運動軸尤其適於將執行器連接到機器人腿的小腿段；[0037] 一齒輪殼體 104，尤其是包括扭矩測量系統；[0038] 一定子殼體 106；以及[0039] 一後端蓋 107；[0040] 其中，在每一相鄰段之間均設定至少一個阻火間隙 105。[0041] 在本發明的一個有利實施例中，阻火間隙佈置在所有各段之間，在這些位置本應由 O 形圈密封介面。如果某一 O 形圈不能完全密封兩個段之間的介面，則來自環境的氣體或粉塵可能進入屬於該執行器殼體部分的相應段內，從而可能導致該段或多個段內部發生爆炸。阻火間隙阻止該段內形成超壓像排氣孔一樣洩出，但其尺寸又足夠小，使得段內可能形成的火焰不能從該段逸出。[0042] 有利地，一個或多個阻火間隙佈置在動態關節運動段與靜止段的介面之間，和/或動態關節靜止段與齒輪殼體的介面之間，和/或齒輪殼體與定子殼體的介面之間，和/或定子殼體與後端蓋的介面之間。[0043] 有利地，差壓 p_d 是腔體內絕對壓力 p_c 與軀幹外部環境壓力 p_A 之間的差值，即 p_d = p_c − p_A。在本發明的一個有利實施例中，差壓 p_d ≥ 500 Pa。軀幹中的超壓在技術上具有這樣的效果：軀幹在爆炸環境中不會被點燃。尤其是，軀幹是氣密密封的。如果任何氣密密封被破壞，氣體和粉塵也會因為軀幹內部的超壓而進入軀幹。[0044] 在本發明的另一有利實施例中，足式機器人還包括一個直流風扇，用於冷卻佈置在軀幹外側的冷卻肋，以冷卻軀幹內部部件。尤其是，該直流風扇同樣被設計為防爆型。有利地，直流風扇的殼體也包括阻火間隙，以防止在機器人外部引燃爆炸。[0045] 在本發明的另一有利實施例中，至少一個機器人部件為 LiDAR 感測器、感測器元件、電子器件、電池和/或攝影機。上述一個或多個部件與腔體在流體上連通。因此，當 p_c>p_A 時，這些部件在具有絕對壓力 p_c 的環境中工作。[0046] 有利地，腔體的超壓範圍為 500 Pa < p_d < 2500 Pa。[0047] 在本發明的另一有利實施例中，足式機器人還包括用於測量腔體內絕對壓力 p_c 的壓力感測器單元。[0048] 作為替代，壓力感測器單元也可以只包括一個感測器元件，該元件被設計成同時測量腔體內部的絕對壓力 p_c 和腔體外部（即軀幹外部）的環境壓力 p_A。這樣的感測器元件可以包括佈置在腔體與環境之間的膜片。[0049] 在本發明的另一有利實施例中，足式機器人包括一個氣密的電纜密封接頭，用於將來自執行器的導線電連接到腔體內的一個或多個機器人部件，而不會讓環境氣體或粉塵灌入腔體。如上所述，在執行器的防爆殼體內部可能存在環境條件，而腔體則與環境實現氣密隔離。因此，需要一個特殊的電纜密封接頭，用於在不將來自執行器環境的氣體或粉塵帶入軀幹（即腔體）的前提下，將來自執行器的電線連接到腔體內的部件。[0050] 有利地，電纜密封接頭包括具有至少一個電纜入口和至少一個電纜出口的分隔件。至少一個電纜連接件被配置為將機器人腿上執行器或動態關節或執行器其他部分的電氣部件連接到軀幹腔體內的一個或多個電氣部件和/或電池，和/或將執行器其他部分連接到軀幹腔體內的一個或多個電氣部件和/或電池。[0051] 電纜連接件通過電纜入口進入電纜密封接頭，並通過電纜出口離開電纜密封接頭。電纜連接件的一段裸露段佈置在分隔件內，該裸露段上電纜護套被去除。[0052] 該裸露段在技術上的效果是：所有可能存在於各根單獨電線內部的氣體，在該裸露段上通過焊料被封堵。此外，分隔件被填充絕緣材料，例如膠粘劑。通過用焊料填充電纜裸露段並用絕緣材料填充該裸露段所在的分隔件，可防止任何氣體從外側經由電纜出口離開電纜密封接頭，例如向腔體方向進入。[0053] 在本發明的另一有利實施例中，至少一個執行器的至少一個電氣部件通過電纜密封接頭的導線電連接到一個或多個電氣部件和/或佈置在腔體內的電池，尤其是通過穿過電纜密封接頭的導線連接。[0054] 在本發明的另一有利實施例中，足式機器人包括一個安全單元，用於識別差壓 p_d。在足式機器人的預定使用中，該安全單元被設計為監測差壓 p_d，並且在差壓 p_d 低於預定壓力值時啟動安全措施，特別是在 p_d≦500 Pa 時，尤其是在 p_d≦50 Pa 時。[0055] 有利地，該安全措施為：[0056] 關閉機器人，尤其是在 p_d≦50 Pa 時；[0057] 將機器人返回到安全區，尤其是在 p_d≦500 Pa 時；或者[0058] 將機器人返回到停靠站。[0059] 在本發明的另一有利實施例中，足式機器人包括一個氣瓶，尤其是氮氣瓶，該氣瓶被設計用來控制腔體壓力 p_c。因此，可以控制腔體中的絕對壓力 p_c。如果壓力 p_c 降低，可以通過調節氣瓶來恢復。[0060] 有利地，當差壓 p_d≦500 Pa 時，氣瓶被設計成向腔體充入來自氣瓶的氣體。[0061] 有利地，從氣瓶中補充氣體可以是一個自動過程，也可以通過遙控器或人工控制完成。[0062] 本發明的第二方面涉及一種用於機器人的電纜密封接頭。該電纜密封接頭包括具有至少一個電纜入口和至少一個電纜出口的分隔件，[0063] 其中，電纜入口被設計成能夠接收至少一個電纜連接件，該電纜連接件被設計成將機器人腿部執行器的電氣部件連接到軀幹腔體內的一個或多個電氣部件和/或電池；並且[0064] 其中，電纜出口被設計成用於匯出電纜連接件，所述電纜連接件被設計成連接到腔體內的一個或多個電氣部件和/或電池。[0065] 其中，該分隔件被設計成用於接收電纜連接件的一段裸露段。該裸露段尤其是指在這段電纜連接件上沒有電纜護套的部分。[0066] 在本發明的另一有利實施例中，電纜密封接頭包括具有至少一個電纜出口的分隔件。此外，電纜密封接頭包括至少一個電纜連接件，該電纜連接件被設計成將機器人的執行器電氣部件連接到軀幹腔體內的一個或多個電氣部件和/或電池，其中電纜連接件通過電纜入口進入電纜密封接頭，並通過電纜出口離開電纜密封接頭，並且[0067] 電纜連接件的一段裸露段佈置在分隔件內，該裸露段沒有電纜護套。[0068] 在本發明的另一有利實施例中，該裸露段通過焊料封堵，例如導電材料，尤其是金屬，以防止在裸露段各根電線之間積聚氣體。此外，分隔件被充滿或灌封絕緣材料，有利地為絕緣膠。[0069] 特別是，通過該電纜密封接頭，可以製造一種足式機器人，其外部部件（例如通過動態關節連接到軀幹的腿部）處於環境條件下，而非處於超壓條件下。本發明的電纜密封接頭能夠防止氣體或粉塵從執行器內部環境空間通過電纜密封接頭進入腔體空間。相反，只有電纜連接件可以穿過執行器的防爆殼體進入腔體，而不會有來自電纜各根電線內部的氣體穿出並進入腔體。[0070] 通過這種結構，機器人的外部部件（如腿部）可以採用輕量化結構製造，因為它們在流體上並不與腔體連通。因此，由執行器、電纜密封接頭以及具有超壓的軀幹組合而成的足式機器人，在爆炸環境中不會被點燃，同時仍然保持輕量化。[0071] 因此，軀幹中具有超壓的腔體、處於環境條件下的動態關節外殼以及電纜密封接頭的組合，相對於現有技術而言是有利的。[0072] 本發明的第三方面涉及一種被防爆殼體封閉的執行器，其中殼體包括至少一個阻火間隙，該執行器被設計成用於根據第一方面的機器人腿。[0073] 本發明的第四方面涉及一種提供防爆足式機器人的方法。該足式機器人包括具有腔體的軀幹，腔體封閉至少一個機器人部件。此外，機器人包括至少一條腿，其中腿上具有至少一個執行器，該執行器被防爆殼體封閉。該防爆殼體包括至少一個阻火間隙。[0074] 此外，足式機器人包括一個壓力感測器單元，該單元被設計成測量腔體壓力 p_c 與環境壓力 p_A 之間的差壓 p_d，其中 p_d>p_A。[0075] 機器人中還整合有安全單元，該安全單元被設計成識別差壓 p_d。[0076] 該方法包括以下步驟：通過安全單元測量差壓 p_d；以及[0078] 當差壓 p_d 低於預定壓力值時啟動安全措施，尤其是在 p_d≦500 Pa 時，尤其是在 p_d≦50 Pa 時。[0079] 在本方法的另一有利實施例中，所述安全措施為：[0080] 關閉機器人 1000，尤其是在 p_d≦50 Pa 時；或[0081] 將機器人 1000 返回到安全區，尤其是在 p_d≦500 Pa 時；或[0082] 將機器人 1000 返回到停靠站。[0083] 在本發明的另一有利實施例中，該方法還包括：以至少每秒一次的時間間隔測量差壓 p_d 的步驟。[0084] 本發明第五方面涉及在爆炸性環境中使用上述足式機器人執行任務。[0085] 其它有利實施例列於從屬權利要求中或將從以下說明中顯而易見。附圖簡要說明[0087] 通過下文的詳細說明，本發明將得到更好的理解，並且除了上文所述目標之外的其它目標也將變得清楚。該說明參考附圖進行，其中：[0089] 圖 1 示出了根據本發明實施例的一種足式機器人的示意圖；[0089] 圖 2 示出了根據本發明實施例的足式機器人的另一實施例；[0090] 圖 3 示出了根據本發明實施例的一種執行器；[0091] 圖 4 示出了根據本發明實施例的執行器的剖檢視；[0092] 圖 5 示出了根據本發明實施例的一種電纜密封接頭；以及[0093] 圖 6 示出了根據本發明實施例的一種足式機器人，該機器人包括通過電纜及電纜密封接頭連接到機器人軀幹的執行器。發明實施方式[0094] 圖 1 示出了一種足式機器人 1000，其包括具有腔體 10 的軀幹 1。腔體 10 封閉至少一個機器人部件 11。此外，該足式機器人 1000 包括至少一條腿 99，腿上具有至少一個執行器 100。執行器 100 包括防爆殼體 106。該防爆殼體包括至少一個阻火間隙 105。[0095] 有利地，如圖 1 所示，至少一個執行器 100 佈置在緊鄰機器人軀幹 1 的位置。[0096] 腔體 10 內部的絕對壓力 p_c 高於環境壓力 p_A。因此，腔體 10 內部存在超壓。[0097] 在本發明的進一步有利實施例中，在腔體絕對壓力 p_c 與軀幹外部環境壓力 p_A 之間測得的差壓 p_d 滿足 p_d = p_c − p_A ≥ 500 Pa。[0098] 有利地，足式機器人 1000 包括壓力感測器單元 111，用於測量差壓 p_d。[0099] 在足式機器人 1000 的另一有利實施例中，其包括直流風扇 110，其中直流風扇 110 被設計成用於冷卻佈置在機器人軀幹外側的冷卻肋，以冷卻軀幹內部部件。尤其是，該直流風扇亦適於防爆。如圖 4 所示，一個示例性的阻火間隙 105 可見。[0100] 在足式機器人 1000 的另一有利實施例中，至少一個機器人部件 11 為 LiDAR 101、感測器元件 111、電子元件 12、電池 12 和/或攝影機。各種此類元件在圖 1 中有所示出。[0101] 所有機器人部件 11 與腔體 10 在流體上連通，因此位於與腔體 10 相同超壓的環境中，因為腔體 10 已相對外部環境密封。一些機器人部件 11 可以被腔體 10 完全包圍，另一些部件 11 可以被腔體 10 部分包圍，但它們都與外部環境隔絕。[0102] 在本發明的另一有利實施例中，足式機器人 1000 包括安全單元 112，以識別差壓 p_d。在足式機器人的預期使用中，安全單元被設計成監測差壓 p_d，並在差壓 p_d 低於預定值時啟動安全措施，尤其是在 p_d≦500 Pa 時，特別是在 p_d≦50 Pa 時。[0103] 有利地，該安全措施為：[0104] 關閉機器人 1000，尤其是在 p_d≦50 Pa 時；[0105] 將機器人 1000 返回到安全區，尤其是在 p_d≦500 Pa 時；或[0106] 將機器人 1000 返回到停靠站；[0107] 當差壓 p_d≦500 Pa 時，自動或手動利用氣瓶向腔體 10 重新充入氣體。尤其是，該氣瓶為氮氣瓶。[0108] 因此，可以控制腔體 10 內的絕對壓力 p_c。如果腔體內壓力降低，可以通過調節氣瓶來恢復。[0109] 特別地，這樣的足式機器人 1000 將包括以下步驟：通過安全單元測量差壓 p_d，並且當差壓 p_d 低於預定壓力值時啟動安全措施，尤其是在 p_d≦500 Pa 時，尤其是在 p_d≦50 Pa 時。[0110] 特別是，這樣的足式機器人 1000 被用於在爆炸環境中執行任務。[0111] 圖 2 示出了足式機器人 1000 的另一實施例的外觀。軀幹 1 從外側可見，而緊鄰佈置的執行器 100 如圖 1 所示。[0111] 圖 3 示出了圖 2 所示足式機器人 1000 的執行器 100 的一實施例剖檢視。執行器 100 的防爆殼體包括阻火間隙 105。[0112] 在圖 3 所示的有利實施例中，執行器 100 在防爆殼體內部沿縱向軸線包括以下各段：[0113] 一具有運動軸 102 的動態關節，該運動軸作為運動段，輸出法蘭 103 作為靜止段；[0114] 一齒輪殼體 104；[0115] 一定子殼體 106；以及[0116] 一後端蓋 107；[0117] 其中，在每個相鄰段之間至少佈置一個阻火間隙 105。[0118] 圖 4 示出了圖 3 所示實施例的執行器 100 的剖檢視。尤其是，圖 4 中可見動態關節 100 的殼體上的阻火間隙 105（黑線處箭頭 105 所示即為阻火間隙 105）。[0119] 圖 5 示出了電纜密封接頭 2 的一個有利實施例的剖檢視。電纜密封接頭 2 包括分隔件 20，分隔件 20 具有至少一個電纜入口 22 和至少一個電纜出口 21。[0120] 電纜入口 22 被設計成接收電纜連接件 200 的一段裸露段 201。電纜連接件 200 的裸露段 201 上沒有電纜護套。[0121] 電纜出口 21 被設計成匯出電纜連接件 200，所述電纜連接件 200 被設計成將機器人 1000 的執行器 100 的電氣部件連接到腔體 10 內的一個或多個電氣部件和/或電池 12。[0122] 分隔件 20 被設計成接收電纜連接件 200 的裸露段 201。所謂裸露段是指在該段上電纜連接件沒有電纜護套。[0124] 在電纜密封接頭 2 的另一有利實施例中，裸露段 201 通過導電材料（尤其是金屬）銲接封堵，以防止在裸露段各根電線之間積聚氣體。此外，分隔件 20 可以完全用膠粘劑灌封，以氣密方式封閉腔體。[0126] 圖 6 示出了圖 2 所示足式機器人 1000 的一實施例，該實施例包括軀幹 1 和執行器 100，其中至少一個電纜連接件 200 被設計成將機器人 1000 的執行器 100 的電氣部件連接到腔體 10 內的一個或多個電氣部件和/或電池 12。[0126] 來自動態關節執行器的電纜連接件 200 在電纜密封接頭 2 的電纜入口 22 處進入軀幹 1（即進入腔體 10），並通過電纜出口 21 離開電纜密封接頭 2。[0127] 特別是，從圖 6 可以看出電纜連接件 200 離開執行器 100 的位置，在該位置處電纜內部可能暴露於環境條件。電纜通過電纜密封接頭 2 進入軀幹 1，其中分隔件 20 防止來自環境的氣體進入軀幹 1 的腔體 10。 (AI工業)
把爆炸擋在外面：四足機器人用“超壓軀幹”防爆
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