人形機器人整機企業正在加速“衝刺上市”。本文按“已出現上市訊號”的口徑（含已上市/輔導完成/輔導備案/股改完成），梳理截至 2026 年 1 月的 10 家整機企業。圖 1 展示 43 家上市公司產業方如何入局並押注這 10 家整機（其中 41 家以上市公司身份出現在投資方側，另有 2 起為整機“反向控股上市公司”的併購案例）；圖 2 彙總 10 家整機的 IPO 進度與關鍵節點。同時，文中對每家公司進一步拆解投資方（上市公司）/入股上市公司/合資公司（與上市公司），便於快速定位“誰在沖、誰在押、押到那一步”。排名不分先後，如有遺漏或錯誤，歡迎勘誤。圖1 43家上市公司已入局：10家人形機器人整機的投資關係圖註：本文“上市公司入場”按公開披露的股東/出資方口徑統計，含上市公司主體及其控/參股公司、產業基金、投資平台等；同一上市公司可能通過不同載體出現，具體以工商及公告為準。製圖：AI工業。公眾號會壓縮圖片清晰度，高畫質無水印版見下方連結：43家上市公司已入局：10家人形機器人整機IPO進度圖圖2 10家人形機器人整機IPO進度圖製圖：AI工業。公眾號會壓縮圖片清晰度，高畫質無水印版見下方連結：43家上市公司已入局：10家人形機器人整機IPO進度圖下面按“已出現上市訊號”（已上市/輔導完成/輔導備案/股改完成）的口徑，分組拆解 10 家整機。A. 已上市1. 優必選（UBTECH）（已上市）成立於 2012 年，由周劍創立，1983 年出生，南京林業大學木材加工工程學士學位。公司專注通用人形機器人的研發與產業化，旗下核心產品 Walker 系列 是全球率先實現批次商用交付的全尺寸人形機器人，其中最新一代 Walker S2 具備自主熱插拔換電系統，已在零售、展廳、安防、醫療康養等多場景實現應用落地。優必選在人形機器人互動接待、巡檢安防、康養陪護等任務中已實現部署，並持續拓展全球市場，被視為中國人形機器人產業化的代表企業之一。資料來源：科技日報上市訊號已於 2023 年 12 月 29 日在港股主機板上市融資歷程資料來源：企查查投資方（上市公司）騰訊（對應：騰訊科技（深圳）有限公司）比亞迪（對應：比亞迪股份有限公司）中信證券（對應：中信證券股份有限公司；中信金石投資有限公司 / 金石投資〔中信證券全資私募基金子公司〕）科大訊飛（對應：科大訊飛股份有限公司）華發股份（對應：華發集團〔控股股東〕相關投資平台/華發系資本；珠海華發實業股份有限公司）Telstra（澳洲電信）（對應：Telstra Ventures〔Telstra 的企業創投部門〕）入股上市公司（對外投資）鋒龍股份（對應：浙江鋒龍電氣股份有限公司；深交所 002931.SZ；優必選擬通過“協議轉讓 + 部分要約收購”合計取得約 43% 股權並成為控股股東）合資公司（與上市公司）天奇股份合資主體：無錫優奇智能科技有限公司出資/持股：深圳市優必選選科技有限公司持股 41.4906%；天奇自動化工程股份有限公司持股 16.1596%。珠城科技合資主體：樂清珠城必選機器人科技有限公司出資/持股：浙江珠城科技股份有限公司持股 95.00%；深圳市優必選科技股份有限公司持股 5.00%。成都路橋合資主體：錦程智行（成都）智能技術有限公司出資/持股：成都嗨銳智能科技合夥企業（有限合夥）持股 47.00%；成都恆芯睿智智能科技有限公司持股 27.00%；四川成都智匯科技有限公司持股 13.00%；深圳市優必選科技股份有限公司持股 13.00%。B. 輔導完成2. 宇樹科技（Unitree）（到「輔導完成」）宇樹科技成立於2016年，由王興興創立，他本科畢業於浙江理工大學，並在上海大學獲得碩士學位。最早因推出四足機器人 Laikago、A1 等產品而受到廣泛關注。旗下人形機器人產品 H1 和 G1 已實現量產，廣泛應用於巡檢、展示等場景，具備領先的運動控制和操作能力。截至2025年，宇樹科技的人形機器人出貨量已位列全球第一。資料來源：宇樹科技上市訊號宇樹科技（Unitree）目前尚未上市，但其 IPO 進度在本體公司中相對靠前，已到輔導完成階段，屬於“上市訊號”較強的一檔。融資歷程資料來源：企查查投資方（上市公司）騰訊阿里巴巴美團（對應：漢海資訊技術（上海）有限公司 / 美團龍珠〔成都龍珠股權投資基金合夥企業〕）中國移動中信證券（對應：中信證券投資有限公司 / 金石投資〔金石成長股權投資（杭州）合夥企業（有限合夥）〕）招商銀行（對應：招銀國際〔廈門招銀創業投資基金合夥企業（有限合夥）〕）吉利體系（對應：吉利資本）越秀體系（對應：廣州越秀產業一期創業投資合夥企業）合資公司（與上市公司）巨星傳奇合資主體：宇星娛樂科技有限公司出資/持股：星創藝（崑山）文娛有限公司（巨星傳奇全資附屬公司）與 北京靈翌科技有限公司（宇樹科技全資附屬公司）各持股 50%。延伸閱讀更多宇樹科技資料，進入「AI工業/機器人」知識星球，搜尋「宇樹」進行查看。C. 輔導備案3. 樂聚智能（到「輔導備案」）成立於2016 年，由常琳（創始人、CEO）與安子威（聯合創始人）創立，二人均畢業於哈爾濱工業大學。公司專注人形機器人的研發與產業化，核心產品為全尺寸人形“夸父”，面向製造、倉儲物流、安防巡檢、商服展陳等一線場景，強調在結構化/半結構化工況下的自主移動、抓取與流程執行，並推進手臂/關節與感知—控制模組的工程化與量產。資料來源：樂聚機器人官網上市訊號樂聚智能（深圳）股份有限公司已於 2025年10月30日 完成上市輔導備案（深圳證監局），輔導機構為東方證券，並已披露進展檔案，最新更新至 2026年1月20日。融資歷程資料來源：企查查上市訊號樂聚智能已完成IPO輔導備案（2025年10月30日）。投資方（上市公司）東方精工（對應：東方精工；廣東東方精工科技股份有限公司）拓普集團中信證券（對應：中信證券投資有限公司；金石投資）騰訊（對應：林芝利新資訊技術有限公司〔騰訊系〕）上汽集團（對應：無錫上汽金石創新產業基金合夥企業（有限合夥））貴州茅台（對應：茅台金石（貴州）產業發展基金合夥企業（有限合夥））合資公司（與上市公司）東方精工合資主體：東方元啟智慧型手機器人（廣東）有限公司出資/持股：東方精工 80%，樂聚機器人 20%；註冊資本 1 億元。和而泰、東方精工合資主體：深圳和聚智控科技有限公司出資/持股：和而泰、東方精工、樂聚智能（深圳）股份有限公司等共同持股；註冊資本 2000 萬元。海晨股份合資主體：深圳賽聯機器人有限公司出資/持股：海晨股份與樂聚智能（深圳）股份有限公司共同持股；註冊資本 1000 萬元。兆豐股份合資主體：浙江兆聚智能有限公司出資/持股：兆豐股份 80%，樂聚機器人 20%；註冊資本 1000 萬元。延伸閱讀更多樂聚機器人資料，進入「AI工業/機器人」知識星球，搜尋「樂聚」進行查看。4. 雲深處（DEEP Robotics）（到「輔導備案」）杭州雲深處科技（DEEPRobotics）成立於2017年，是具身智能創新技術與行業應用的引領者；公司率先在中國實現四足機器人對變電站的全自主巡檢。創始人朱秋國為浙江大學控制科學與工程學院/工程師學院副教授、博士生導師。公司自主研發的“絕影（Jueying）”系列四足機器人已在電站、工廠、管廊巡檢以及應急救援、消防偵查、科研等場景落地應用，曾服務亞運地下管廊、參與新加坡國家電網項目，並多次參演抗震救災與燃爆偵察實戰演習；目前正與國家電網、南方電網、寶鋼股份、福祿克等行業龍頭開展長期合作，推動四足機器人在能源與工業場景的規模化應用。融資歷程資料來源：企查查上市訊號雲深處已完成IPO輔導備案（2025年12月23日）。投資方（上市公司）中國電信（對應：中國電信；智慧互聯電信方舟（深圳）創業投資基金合夥企業（有限合夥））中國聯通京東中信證券（對應：華夏基金）招商銀行（對應：招銀國際）中芯國際（對應：中芯聚源投資）首程控股（對應：首程控股）延伸閱讀更多雲深處公司資料，進入「AI工業/機器人」知識星球，搜尋「雲深處」進行查看。5. 天鏈機器人（到「輔導備案」）天鏈機器人（四川天鏈機器人股份有限公司，簡稱“川機器人”）成立於 2012 年，總部位於 四川綿陽高新區，公司實際控制人/法人代表為 胡天鏈。 公司以“自研自產”為定位，長期深耕“核心零部件 + 機器人整機 + 智能製造解決方案”三條線：在零部件側已形成 精密諧波減速機、一體化關節 等產品能力；在整機側覆蓋 協作機器人、複合機器人、碼垛機器人 等，並面向產線提供自動化解決方案。  近兩年公司將能力進一步延伸到 人形機器人，推出 T 系列（如 T1/T1 Pro），強調“輕量化 + 高自由度 + 大扭矩關節”，面向科研教育、工業與特種等場景推進落地測試；公司累計專利總量 超 150 項。資料來源：天鏈機器人官網融資歷程資料來源：企查查投資方（上市公司）思考股份（對應：浙江思考私募基金股份有限公司；相關投資方口徑：浙江思考私募基金股份有限公司、湖南思考投資管理有限公司、思考量化/思考20號等基金產品）國海證券（對應：國海證券股份有限公司）延伸閱讀更多人形機器人資料，進入「AI工業/機器人」知識星球，搜尋「人形機器人」進行查看。D. 股改完成6. 智元機器人（到「股改完成」）成立於2023年2月，核心創始人為彭志輝（稚暉君），曾入選華為“天才少年計畫”，碩士畢業於電子科技大學；聯合創業陣容包含交大/產研背景人才，近年引入鄧泰華（原華為副總裁）出任法定代表人與董事長兼CEO。創始團隊歷經OPPO研究院AI實驗室、華為昇騰等一線工程體系，主導過自動駕駛單車等硬核機器人/AI項目。公司專注具身智能與類人機器人的工程化與量產，形成“本體 + AI”全端路線，產品覆蓋遠征（雙足人形A1/A2）、Genie（輪式雙臂G1）與靈犀（X2）等系列；技術上推出通用具身基座模型 GO-1，強調多模態感知、端到端決策、類腦式自進化學習，實現“語言—感知—控制”一體化閉環。落地方面已完成累計下線1000台通用具身機器人，面向科研教育、工業/商業服務、零售與家庭陪伴等場景推進試點與小批次交付。資料來源：智元科技官網上市訊號智元機器人關聯主體（智元創新）於 2025 年 11 月 6 日完成股改，企業類型變更為股份有限公司。融資歷程資料來源：企查查投資方（上市公司）騰訊（對應：廣西騰訊創業投資有限公司）京東（對應：京東科技資訊技術有限公司）百度體系（對應：BV 百度風投）上汽集團（對應：上汽投資；嘉興上汽創永股權投資合夥企業（有限合夥）〔關聯：尚頎資本〕）比亞迪（對應：比亞迪股份有限公司）TCL體系（對應：TCL創投；寧波童心創業投資合夥企業（有限合夥）〔關聯：TCL創投〕）臥龍電驅（對應：臥龍電氣驅動集團股份有限公司）軟通動力（對應：軟通動力資訊技術（集團）股份有限公司）三花體系（對應：三花控股集團有限公司）招商銀行體系（對應：廈門招銀創業投資基金合夥企業（有限合夥））LG體系（對應：LG Technology Ventures）未來資產體系（對應：韓國未來資產集團）華發體系（對應：華發集團）入股上市公司（對外投資）上緯新材（對應：智元通過持股平台以協議轉讓 + 要約收購取得控制權；要約完成後，收購人及一致行動人合計持股約 63.6232%，控股股東/實控人擬變更）合資公司（與上市公司）領益智造合資主體：東莞領智創新機器人科技有限公司出資/持股：領益科技（深圳）有限公司持股 80%；智元創新（上海）科技股份有限公司持股 20%。藍思科技、安乃達驅動、格力博、上海龍旗科技合資主體：浙江智鼎機器人有限公司出資/持股：智元持股 77.6832%；藍思持股 4.4589%；安乃達持股 1.2076%；格力博持股 1.2076%；上海龍旗持股 0.6316%。軟通動力合資主體：江蘇軟通天擎機器人科技有限公司出資/持股：智元持股 5%。藍思科技合資主體：湖南智啟未來科技有限公司出資/持股：智元持股 15%。東陽光合資主體：湖北光谷東智具身智能技術有限公司出資/持股：智元持股 15%。均普智能合資主體：寧波普智未來機器人有限公司出資/持股：智元持股 15%。大豐實業合資主體：浙江矽基方舟機器人有限公司出資/持股：智元持股 15%。玉禾田合資/參股主體：深圳玉樹智慧型手機器人有限公司出資/持股：智元持股 5%。延伸閱讀更多智元機器人資料，進入「AI工業/機器人」知識星球，搜尋「智元」進行查看。7. 銀河通用（GALBOT）（到「股改完成」）銀河通用成立於 2023 年，由北京大學助理教授王鶴創立（清華大學本科、史丹佛大學博士）。公司專注打造具備商業實用價值的泛化型人形機器人。旗下核心產品 Galbot採用可折疊設計，具備雙臂操作能力，已在零售、物流、工業等場景推進商用落地。銀河通用在抓取、搬運、服務等任務上實現了較高程度的自動化/自主執行能力，並面向藥店零售場景推出智慧零售機器人解決方案，簽約藥店超 100 家。資料來源：創新創業中關村公眾號上市訊號銀河通用在 2025 年 11 月 27 日完成股改，公司名稱由“北京銀河通用機器人有限公司”變更為“北京銀河通用機器人股份有限公司”，主體類型變更為股份有限公司（外商投資、非上市）。融資歷程投資方（上市公司）資料來源：企查查投資方（上市公司）天奇股份寧德時代（對應：寧波梅山保稅港區問鼎投資等）招商銀行（對應：招銀國際）建設銀行（對應：建銀國際）美團（對應：漢海資訊技術（上海）有限公司）科大訊飛（對應：訊飛創投）商湯（對應：國香資本）中金公司（對應：中金資本）合資公司天奇股份合資主體：天奇銀河機器人有限公司（暫定名）出資/持股：註冊資本 360 萬元；天奇股份與銀河通用各認繳 180 萬元，各 50%。百達精工合資主體：台州百銀通用機器人有限公司持股結構：百達精工 40%、銀河通用 30%、台州百聚燦達 30%；註冊資本 600 萬元。Youlife Group Inc.合資主體：對外披露為 “Youlife Galaxy”（Joint Venture）。中文報導常見口徑：合資公司為“北京優藍銀河科技有限公司”，並提到 YOUL 出資控股 51%延伸閱讀更多銀河通用資料，進入「AI工業/機器人」知識星球，搜尋「銀河通用」進行查看。8. 星海圖（GALAXEA）（到「股改完成」）星海圖（Galaxea AI） 成立於 2023 年 9 月，由高繼揚創立，1992 年出生，清華大學電子工程系本科，美國南加州大學博士，曾就職於 Waymo 與 Momenta。團隊核心成員來自清華交叉資訊研究院，具備深厚的具身智能與多模態 AI 研究背景。公司致力於打造“一腦多型”的具身智能體系，自主研發具身基礎模型（EFM）與空間智能引擎（Real2Sim2Real），實現演算法與硬體的深度融合。資料來源：星海圖官網融資歷程資料來源：企查查上市訊號2026 年 1 月完成股改並更名為 “星海圖（北京）人工智慧科技股份有限公司”；企業類型由“有限責任公司”變更為 “股份有限公司（外商投資、未上市）”。投資方（上市公司）美團（對應：美團龍珠）百度（對應：BV百度風投）中金公司（對應：中金資本；中金懷瑾（上海））聯想集團（對應：聯想創投）海爾智家（對應：海爾資本）延伸閱讀更多星海圖公司資料，進入「AI工業/機器人」知識星球，搜尋「星海圖」進行查看。9. 傅利葉（FOURIER）（到「股改完成」）傅利葉智能（Fourier Intelligence）成立於 2015 年，核心創始人兼 CEO 顧捷（Alex Gu）。顧捷畢業於上海交通大學機械類，曾在 National Instruments（NI） 從事測試與控制相關工作，2012 年創辦康復機器人公司並被收購，隨後於 2015 年創立傅利葉智能。公司長期深耕 “康復機器人 + 具身智能（人形機器人）” 兩條主線：康複線已形成 ExoMotus 外骨骼、ArmMotus 上肢/關節訓練系統 等規模化產品矩陣，服務多地醫院與康復機構；人形線相繼推出 GR-1 / GR-2 / GR-3，定位“有溫度的互動與陪護”，強調多模態感知與安全協作，面向康養、教育與公共服務等場景。資料來源：傅利葉官網上市訊號已完成股改：從“上海傅利葉智能科技有限公司”更名為“上海傅利葉智能科技股份有限公司”（2025年7月口徑）。融資歷程資料來源：企查查投資方（上市公司）軟銀集團（對應：軟銀願景基金（SoftBank Vision Fund））沙烏地阿拉伯阿美（對應：Aramco Ventures Investments Limited／Prosperity7 Ventures／P7 China Holdings PCC Limited（Prosperity7/Aramco 系）；Saudi Arabian Oil Company ）潤陽科技（對應：浙江潤陽新材料科技股份有限公司）張江高科（對應：上海張江科技創業投資有限公司〔張江科投〕）上海臨港（對應：上海人工智慧產業股權投資基金/相關基金平台〔由“臨港科創投”營運管理〕）延伸閱讀更多傅利葉資料，進入「AI工業/機器人」知識星球，搜尋「傅利葉」進行查看。10. 眾擎機器人（到「股改完成」）EngineAI眾擎機器人成立於2023年10月，由趙同陽創立並任董事長/CEO。趙同陽，曾在小鵬系“鵬行智能”帶隊打造人形機器人 PX5，並於 NVIDIA GTC 2024 對外亮相，長期深耕本體、具身智能與運動控制的工程化落地。公司專注兩足行走與全功能人形機器人的研發與產業化，形成“通用人形＋工業/服務場景落地”兩條主線：產品覆蓋全尺寸人形與兩足平台，在結構化/半結構化工況下強調自主移動、抓取與流程執行，並推進執行器/關節及感知—控制模型的工程化與量產，面向製造、倉儲物流、安防巡檢、商服展陳等一線場景由試點走向規模化交付。資料來源：眾擎科技官網上市訊號2026 年 1 月完成股改並更名為“深圳眾擎機器人科技股份有限公司”。融資歷程資料來源：企查查投資方（上市公司）京東（京東科技資訊技術有限公司〔京東體系〕）電廣傳媒（達晨財智〔電廣系創投平台〕） (AI工業)