“一台人形機器人每小時大約要走 5,000 步。每一步都會向腿部執行器傳遞相當於體重 2–3 倍的衝擊——這種力如果只是偶爾出現並沒有問題，但如果連續數千次、毫不停歇地重複，就會變成破壞性的載荷。正是這種無情的工作循環，導致大多數執行器在人形機器人中失效，也解釋了為什麼最終收斂到了相同的工程解法。 關鍵在於，由於這種衝擊發生得比任何感測器閉環都更快（亞毫秒級），執行器必須在機械上具備‘讓步’的能力（可反驅性，back-drivability），以吸收這部分能量。如果執行器在機械上是自鎖的——比如大多數工業絲槓——那麼減速箱就會被迫吸收 100% 的衝擊能量，從而導致立即發生剪下失效。” —— Robbie Dickson,Firgelli Automations 目錄