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Figure AI創始人：三年內機器人就能夠走進家庭
機器人成本可降到每台裝置低於2萬美元。
當下，正處於人工智慧爆髮式增長的階段，而人形機器人也正以超乎想像的速度走進我們的生活。由Brett Adcock發起並創辦的機器人公司Figure AI在2022年成立後，迅速獲得了包括輝達、微軟、OpenAI創業基金和亞馬遜創始人傑夫·貝索斯的青睞，在一輪融資中籌集到6.75億美元。Figure AI公司創始人Brett Adcock和他的團隊在短短兩年內，從零開始，打造出了令人矚目的Figure系列機器人。
在本次訪談中，Brett Adcock將帶我們深入探索Figure 02的奧秘。從CPU和GPU數量的提升，到電池容量的大幅增加，再到創新性的外骨骼結構和先進的攝影機系統，Figure 02的每一個細節都證明人形機器人距離我們越來越近。
而Brett Adcock的願景遠不止於此。他相信，未來每個人都將擁有一台人形機器人，廉價、可靠的勞動力將成為現實。這一大膽預測背後，是Brett Adcock對降低成本、提高生產效率的預期，也是他對人工智慧與機器人技術結合的憧憬。他坦言，實現這個願望並不容易，但團隊正以穩定的步伐向目標邁進。
此外，Brett Adcock還將分享他與OpenAI、微軟等巨頭的合作故事，以及他對中國機器人產業的看法。
精彩觀點如下：
1.機器人通常需要至少三個硬體版本才能達到相對商業化、可靠且無誤的狀態。
2.降低成本唯一的方法就是提高產量。在未來，隨著產量的增加，機器人成本可以降到每台裝置低於2萬美元，甚至更加便宜。
3.如果機器人能夠勝任人類所能做的所有事情，也許會比汽車或手機更重要。
4.人形機器人的獨特之處在於，它們能夠直接融入我們的現實世界。
5.中國肯定會出現一些非常厲害的機器人公司，因為他們正在進行的項目數量非常龐大。在人形機器人領域，我認為中國將是下一批長期保持真正競爭力的國家之一。
以下為對話（有刪減）：
01 機器人需要迭代三個版本才能商業化
主持人：Brett，很高興你能接受訪談，上次參觀你的辦公室還是兩個月前的事情，那時Figure 02還未正式面世。不得不說，你們團隊在產品設計上的迭代速度真是令人驚嘆。
Brett：歡迎大家來到Figure的世界。我們擁有100多名才華橫溢的工程師。就在上周，我們正式發佈了Figure 02，這是我們第二代的人形機器人，目前已經有幾台機器人開始進行測試工作了。
主持人：在短短不到兩年的時間裡，你們從零開始取得了如此顯著的成就，這真是太快了。能不能跟我們談談Figure 01和Figure 02之間的主要區別？你們在Figure 02上都做了那些重要的升級和改進？
Brett：Figure 02在很多方面都進行了升級。首先，我們大幅增加了CPU和GPU的數量，達到了之前的三倍，從而極大提升了機器人的整體計算能力和推理速度。其次，我們將電池容量提升了一倍，達到了約2.3kW·h的水平。電池系統被巧妙地安裝在機器人的軀幹中間位置，緊鄰計算單元和GPU。所有的電線都被精心內建在機器人內部，沒有任何電線或電子裝置裸露在外，這樣的設計不僅提高了機器人的可靠性，還使得整體外觀更加緊湊和美觀。我們還創新性地引入了一個外骨骼結構，這種外殼承受著了全部的負荷，有助於減輕機器人的整體重量，而設計靈感來源於我之前在航空領域的工作經歷。
此外，我們還增加了六個機載攝影機，大幅提升了機器人的感知能力和對周圍環境的觀察能力。這些攝影機分別被安裝在機器人的頭部、背部和下半身等關鍵位置。
我們發現，一個既能承受碰撞又能保持足夠剛度的結構是理想的質量權衡方案。而Figure 01則展示的是結構和外殼共同承受載荷，這種設計並不完美，因為結構的尺寸實際上是由碰撞載荷決定的，這導致在很多地方都增加了不必要的重量。
主持人：現在你們有多少台數字機器人正在運行？
Brett：大概10台。我們基本上每周製造一台新機器人。
主持人：我之前看到你展示了Figure 01，然後是Figure 02，還有Figure 03的設計圖。你能分享一下你們的快速迭代策略嗎？
Brett：我的經驗法則是，機器人至少更新三個硬體版本才能達到相對商業化、可靠且無誤的狀態。我們的目標是在極端情況下，讓軟體層面的挑戰成為主要問題，這意味著我們需要非常可靠的硬體基礎，它必須安全、穩定、成本低廉，同時我們還能夠高效生產。就像iPhone一樣，第一代iPhone並不是世界上最棒的手機，但到了iPhone 3和4，它就成為了手機市場上的佼佼者。
現在，我們處於快速迭代硬體的過程中，不斷探索和應用不同的方法，使硬體逐漸成熟，並進行所有必要的改進。回顧我們的第一代產品（Figure 01），主要任務是確保整體架構的正確性。工程系統的細節至關重要，比如電池的能量來源是什麼？是液壓驅動還是電池供電？電池的化學成分和類型如何選擇？如何處理電池的熱管理問題？這些問題僅僅是關於電池本身的，而整個系統還涉及許多其他方面。
Figure 02的目標是打造一個功能完備的機器人，整合所有必要的系統，無論這些系統是我們自主研發的還是外購的，機器人都必須能正常工作。我們製造了機器人的大部分元件，包括韌體、嵌入式系統、控制軟體、機載硬體系統、執行器、電子裝置、線路、電池系統、攝影機和感測器等。因此，Figure 02的功能已經基本完善，硬體部分達到了我們的預期。我們下一步的重點是如何將製造成本降低一個數量級。
主持人：你曾說過：“未來每個人都將擁有一個人形機器人，機器人勞動力將成為可選項。”這是一個相當引人深思的觀點。
Brett：我們花了一年的時間研究如何降低製造成本。在對整個物料清單成本進行分析後，我們列出了約1000個零件的清單，然後逐項分析，無論是自行製造還是外購。我們發現，幾乎所有的消費裝置的價格都與其製造量相關。因此，降低成本唯一的方法就是提高產量。在未來，隨著產量的增加，機器人成本可以降到每台裝置低於2萬美元，甚至更加便宜。
02 機器人會比汽車或手機更重要
主持人：記得我們第一次交談時，你說過一些當時聽起來很震驚但現在卻很有道理的話。你曾預測到2040年，市場上可能會有多達100億個人形機器人。你還堅持這個看法嗎？
Brett：如果機器人能夠勝任人類所能做的所有事情，也許會比汽車或手機更重要。因為它可以承擔你不想整天做的工作，比如遛狗、泡咖啡、洗衣服，甚至回家整理孩子的玩具等。我可以讓機器人每天花兩三個小時來整理孩子的玩具，這完全沒問題，它就像個不知疲倦的工人。
主持人：據我瞭解，Figure的使命是通過尖端的人工智慧技術來拓展人類的能力邊界。你是否將Figure定位為一家人工智慧公司？
Brett：我們確實將自己視為一家專注於極限人工智慧的公司，而極限人工智慧恰好與機器人技術緊密相連。從更廣闊的視角來看，我們在實現使命的過程中所遇到的各種挑戰，大多都與人工智慧的問題有關。Figure的員工有個共同的夢想，那就是有朝一日能看到這些機器人在全球範圍內從事重要的工作。這對於人類來說是真正的需求，有助於降低商品和服務的成本，進而有望帶來一個物質充裕的世界。我相信，這將幫助我們空餘出大量時間，讓我們能夠去追求自己真正熱愛的事情。
主持人：在之前的訪談中，你曾談到機器人如何實現一個富足的時代。你對於機器人如何引領我們進入這樣一個時代有何具體的想法？你能描繪一下這個時代的景像嗎？你所說的“富足時代”具體是指什麼？
Brett：人形機器人的獨特之處在於，它們能夠直接融入我們的現實世界。你可以直接將機器人投入到勞動力市場中。
如今的製造業在很大程度上，可以被看作是由機器和人類共同協作完成的。如果我們能夠讓機器人實現人類等級的製造能力，那麼理論上，我們也可以讓機器人來製造機器人。這些機器人可以被派遣到世界各地的各個工作崗位上。那麼，這項工作的成本也就主要為租用機器人以及土地的使用成本。
因此，你可以通過機器人創造一個世界，在這個世界裡，商品和服務的價格趨近於零，而GDP則會飆升到一個難以想像的高度，你可以得到你想要的任何東西，而這些東西對於每個人來說都是負擔得起的。
主持人：你認為是否存在一些工作是機器人永遠無法承擔的？
Brett：隨著時間的推移，數字和物理智慧型手機器人將能夠勝任越來越多人類擅長的工作。在過去幾個世紀裡我們已經通過技術的發展看到了這一趨勢，但現在這一發展曲線正在加速，尤其是在大型語言模型領域，這種加速度幾乎朝著我們無法想像的程度發展。
03 人工智慧已成熟到可在現實世界中進行部署
主持人：我認為最值得關注的新聞是你們獲得的融資——你們從OpenAI、微軟、亞馬遜和NVIDIA籌集了數億美元的資金。
Brett：是的，我們以26億美元的估值籌集了6.75億美元。這筆資金將使我們能夠邁出下一步——將這些機器人推向商業化。接下來的重大挑戰是：如何讓這些機器人真正融入勞動力隊伍，並每天都能正常工作。
事實上，目前我們擁有的現金遠超我們的需求。我們有像OpenAI這樣的優秀合作夥伴幫助我們建立模型、有微軟這樣的公司幫助我們進行訓練，NVIDIA則在GPU硬體和其他模擬工作上給予了大力支援。
主持人：你是否覺得，當前人工智慧的發展狀態和強大的計算能力，是你們項目能夠實現的必要條件？畢竟，機器人技術已經被討論了超過半個世紀，我在學生時代也曾親手製作過機器人，但那與真正的機器人相差甚遠。
Brett：現在的情況與以往大不相同。整個人工智慧生態系統已經發生了翻天覆地的變化。人工智慧不僅僅是模型那麼簡單，它還包括了訓練、推理和部署所需的一整套基礎設施，比如支援大規模模仿、強化的深度學習演算法。
人工智慧已經成熟到了可以在現實世界中部署的程度。上個月，我剛剛體驗了Waymo的自動駕駛服務，那種感覺真的太特別了。
而且，近10年來的硬體發展水平也起到了關鍵作用。10年前，最先進的人形機器人大多也只是使用了液壓系統，那些系統壓力高達3000PSI，液壓油到處滲漏，與人共存幾乎是不可能的。因此，即使10年前有人工智慧，也未必能建構出像現在這樣高效的機電系統。
主持人：你最初是如何與OpenAI建立聯絡的？這是個重要的轉折點。
Brett：幾年前，我有幸認識了Sam，並逐漸建立了深厚的友誼。他們最終決定重新涉足機器人領域，特別是在人工智慧和實體化系統方面。現在，我們正在為機器人開發下一代人工智慧模型，OpenAI在這方面給予了巨大的支援。我認為OpenAI是全球範圍內視覺模型的最佳實現者。
主持人：有些觀點認為，除非我們能將人工智慧具身化，讓它們理解並探索宇宙，否則我們無法實現通用人工智慧（AGI）。還有一種觀點認為，在實現AGI的過程中，我們可能會遇到資料瓶頸，而人形機器人則是一種收集大量資料、幫助塑造未來模型的工具。
Brett：越來越明顯的是，某種形式的實體行動對於我們在智能方面的下一步發展是非常重要的。無論是稱之為高級人工智慧、AGI，還是其他什麼，這都是我們試圖達到的目標，即如何將智能行動輸出到世界中並做一些有意義的事情。因此，我們在人工智慧方面的大部分重點都集中在這個主題上，以及如何使其儘可能具有可擴展性和可推廣性。
主持人：當你開始這個項目時，多模態模型還未出現。你和Sam是否討論過未來可能發生的事情？
Brett：我們取得的最大突破之一是擁有了大型語言模型，更具體地說，是視覺語言模型，這為我們在機器人技術領域提供了語義基礎，這意味著未來機器人能夠理解你說的每一句話。
主持人：你的意思是，未來我們與機器人的正常互動將像與人說話一樣自然。比如你說：“你能幫我拿那個嗎？”然後它會問：“你想讓我拿什麼？”接著你指著某個物品說：“那邊的東西。”它就能理解你指的是訂書機還是水瓶。因此，它具備背景知識、幾何知識以及位置感知能力？
Brett：是的，今天，這一切都已經成為現實。機器人不僅僅能理解這些，還能超越這些因素，比如考慮到神經網路權重、塑料瓶的材料、大致的質量特性和摩擦特性，以及它如何抓住物體的感覺。所有這些都在它的計算範圍內。
04 未來，人們將很快習慣機器人的存在
主持人：我希望能夠長壽，因為渴望親眼見證這些科技的飛速發展。我知道你對工作充滿熱情，能分享一下你的一周工作安排嗎？
Brett：我幾乎每周都工作七天。除了和家人的共同時光，我幾乎把所有時間都投入到了工作上。
主持人：我有兩個13歲的兒子，我迫不及待地想帶他們來看看你這裡的成果。我相信，如果你的預測準確，那麼機器人將會比汽車更普及。未來，世界上或許只有十億輛汽車，但機器人卻無處不在。
Brett：記得機器人剛來到我們辦公室時，每個人都會停下手頭的工作，拿出手機拍照，甚至在會議室裡歡呼雀躍。我們有一段視訊，記錄了大家圍著機器人興奮不已的場景。我第一次見到實體也是如此。但現在，機器人已經成了我們生活的一部分，大家已經不是特別在意了。
主持人：我們對新事物的適應速度太快了，以至於它們很快就變得平淡無奇。
Brett：沒錯，就像現在我們常用的ChatGPT。我每周都會使用它，它已經成為我工作流程的一部分。
05 馬斯克將成為我們在機器人領域真正的競爭對手
主持人：我很好奇你對Optimus、特斯拉和馬斯克的看法。
Brett：我對馬斯克過去二三十年的成就感到非常振奮。他們在Optimus項目上做得非常出色。馬斯克將成為我們在機器人領域真正的競爭對手。世界需要他們這樣做，我也希望他們能成功。如今，這場激烈競爭的關鍵在於如何大規模生產，並在具體系統上建構和部署人工智慧訓練集。
主持人：市場潛力幾乎是無限的，地球上有足夠的空間容納兩到三家重要的參與者。
Brett：市場需要更多真正的參與者。特斯拉就是其一，他們資金雄厚，工程團隊出色，能夠快速完成高頻率的迭代和里程碑，這些都是能夠證明產品具有商業可行性所必需的。而在人形機器人領域，我們正缺乏這一點。
雖然有很多團隊已經在這個領域耕耘了很長時間，但看起來似乎只有少數公司能夠走向市場。我希望我們能夠生存下來，但現在我們還有14座山峰需要攀登。從現在的狀況（作為一家僅成立兩年的公司）到成為具有商業可行性的真正企業，我們前面的道路非常艱難。
主持人：你覺得中國的機器人產業怎麼樣？有沒有發現什麼值得關注的競爭對手？
Brett：幾個月前我剛從中國回來，那是我職業生涯中最棒的一次訪問經歷。我去了中國大陸的一些製造業公司，參觀了一個工廠，當時我看到牆上寫著一些字，就好奇地問那是什麼。他們告訴我，那是工廠的座右銘，上面寫的是：“如果你今天過得不好，那就努力工作。”我當時就想，他們全力以赴地投入生產，職業道德非常強。整個國家都瀰漫著競爭和取勝的決心，這讓我深受震撼。中國肯定會出現一些非常厲害的機器人公司，因為他們正在進行的項目數量非常龐大。而我所看到的那種決心和意願是無與倫比的。在人形機器人領域，我認為中國將是下一批長期保持真正競爭力的國家之一。
主持人：你是如何招募到團隊的第一批人？
Brett：早期我們宣傳的是我們正在研究人形機器人，並肩負著利用人工智慧提升人類能力的重大使命。我承諾在開始幾年內為公司提供資金支援，短期內沒有資金風險。
這是我第二次從0開始組建硬體團隊。我花了大量時間與那些人交流，鼓勵他們加入我們，共同打造這個商業產品。早期加入的員工獲得了創始成員的股份，這對他們來說非常有吸引力，同時他們的薪水也很可觀。隨後團隊逐漸壯大，他們都是行業中的佼佼者，這也降低了後來加入者的風險。
在公司成立後的12個月內，我們迅速推出了自己的機器人。回想起來，雖然當時一切看似順利，但實際上我在WeWork的電話亭裡待了整整5個月，不斷打電話，試圖說服一些相關領域從業者的夫妻中的一方加入我們的團隊，並讓他們去說服自己的配偶。
06 機器人將最終實現與人類的安全合作
主持人：兩年前公司剛成立的時候，你認為那些事情看起來很難，但結果卻比預期容易？
Brett：沒什麼是輕輕鬆鬆就能搞定的，但有些事確實比想像中簡單些。我本來以為，要搞到造機器人需要的那些零配件會很容易，只要去阿里巴巴或者亞馬遜上購買，然後直接裝到原型機上就行了。結果我發現那怕是最簡單的零配件也得定製，有的還得專門寫韌體。這比我想像的要複雜的多。
主持人：你肯定更願意從可靠的供應商那裡直接買，而不是什麼都自己製造。
Brett：那當然，如果市場上有很多供應商，東西又容易買，那誰還會想著自己去造？維護、質保、發工資、管理，這些都是大麻煩，成本也高。
主持人：你很快就會擺脫人類員工的束縛了。現在你們自己設計的東西佔多大比例？
Brett：具體數字我也說不清楚，但我覺得可能佔到70%~80%吧。
主持人：你是如何看待安全問題的？如何確保不會出現錯誤的韌體升級，讓機器人變成擁有超能力的“殺手”呢？你是如何把阿西莫夫定律融入到實踐中的？
Brett：這個問題可以從很多角度來看。我們在系統安全工程方面做了很多工作，確保機器人與人類一起工作時是安全的。但這只是問題的一部分。網路安全和其他方面的考慮也同樣重要。我不希望有人能夠輕易地控制機器人，或者對它們進行惡意操作。
主持人：當通用人工智慧（AGI）出現時，這對機器人的安全會有什麼影響？
Brett：我們在機器人上安裝了低級的、唯讀的韌體，確保最底層的程式碼不能被覆蓋或修改。這就像阿西莫夫的“三定律”一樣，我們需要思考如何將這些定律融入到機器人中。如果我們現在不考慮這些問題，未來就可能需要重建整個架構，這會對系統產生巨大的影響。所以，必須在設計之初就考慮所有因素。
主持人：現在的機器人在機械設計上是否已經足夠強大，以至於有可能傷害到人類？
Brett：機器人通常重達150磅，無論如何，它們都有足夠的重力勢能來對人類造成傷害。如果它從樓梯上掉下來砸到你，肯定會造成傷害。所以，無論機器人是否具備扭矩感應功能，它都有可能對人類造成傷害。
如果機器人出現某種故障，靠近人類並傷害到他們，這也是可能的。因此，從一開始就必須非常謹慎地設計系統的安全架構。我們還需要通過逐步驗證的方法來確保系統的性能。
我們的第一批機器人將在工作區域中與人類隔離。如果人類進入這些區域，我們將關閉機器人。隨著時間的推移，我們將逐步讓機器人接近人類，最終實現與人類的合作。這將是一個逐步推進的過程。
此外，我們還必須建立系統安全認證，以確保機器人可以在人類周圍安全地運行。它們需要能夠在人類旁邊行走，將物品交給人類，並採取某些安全預防措施，確保不會以全扭矩和全速運行，從而避免對人類造成傷害。
主持人：你認為阿西莫夫定律是否應該被納入考慮？我覺得這些定律非常基礎，比如“不要傷害人類”或者“不要做一些可能導致人類受到傷害的事情”。
Brett：這些聽起來就像是人工智慧的基本準則，確實非常重要。我們需要在機器人上設定一些不可更改的指令，這些指令是唯讀的，永遠不能被改變。這是我們必須做的。
主持人：擁有機器人勞動力的一個優勢是它們能夠集體學習。一旦一個機器人學會了某項任務，所有的機器人都能掌握這項技能。
Brett：我們的願景是讓機器人作為一個艦隊，在共享的資料集上不斷學習和訓練。未來，地球上可能會有數百萬甚至數十億個機器人，它們將作為一個集體，持續不斷地學習。我們現在正在進行離線訓練，讓機器人形成一種集體智慧。這種集體智慧的力量，就像人類的學習過程一樣。比如我的孩子們學習走路，他們是通過不斷地嘗試和失敗來學習的，而不僅僅是避免錯誤。這需要花費大量的時間。但是，一旦我們真正掌握了某項技能，我們就很難忘記它。
因此，隨著新事物的不斷增加，機器人的學習能力將呈指數級增長。我們可以通過演示來教機器人像人類一樣學習，並通過推理來掌握如何完成某項任務。一旦機器人能夠多次成功演示某項任務，我們就可以確定這個學習循環是有效的。
07 會投入更多精力在家用機器人上
主持人：很多人仍然擔心機器人會搶走他們的工作。
Brett：到目前為止，我們收到的反饋都是非常積極的。我們的目標是讓機器人能夠完成許多人類不願意做的工作。你曾經提到過，有大約800萬個工作崗位是人們不願意從事的。我們希望機器人能夠承擔這些，特別是那些對人類來說可能有害或危險的工作。
許多這樣的工作都有很高的失業率和極低的留存率，我們希望通過自動化來解決。事實上，我們已經在幾個世紀以來逐步實現了自動化。世界上曾經80%的人口都是農民，而現在只有1%的人口從事農業，數量已經大幅減少。
我是在農場長大的，但沒有人會因為我們不再務農而感到憤怒。你明白我的意思嗎？就像現在，80%的人口不再務農，這並不是一件壞事。對於那些曾經耕種的人來說，這種轉變是必要的。我不認為讓2024年的人類回到那種狀態會是好事。
主持人：接下來，你們打算重點關注那些行業呢？
Brett：我們會穩紮穩打，一步步來。我們現在的策略是與少數幾個團體緊密合作，確保工作做得完美，而不是短期內向市場全面開放。不過，未來幾年內，我們會逐步擴大客戶基礎。我們計畫明年啟動生產線，工程團隊會與客戶緊密協調，確保產品運行順暢。過程中，我們需要解決很多問題，進行流程最佳化，讓產品在市場上表現出色。隨著產品的日益成熟，我們會慢慢拓展更多客戶，並且會投入更多精力在家用機器人上。
主持人：那我什麼時候才能在家裡擁有一台機器人呢？我現在就想下單。
Brett：每6個月，我都會和團隊一起討論這個問題。我們進入家庭市場的時間表正在不斷加快。勞動力市場的成功對我們進入家庭市場非常有幫助，因為它能提高系統的可靠性、安全性，降低成本，增加製造量。這些因素都會助力我們進入家庭市場。你可能會發現，從勞動力市場到家庭市場，價格會有大幅下降。為了實現這一點，我們需要規模經濟，需要經過安全認證的家庭系統。如果要我預測時間，我認為在未來三年內，肯定能實現機器人在家庭中的應用。我很願意儘早參與測試，甚至願意為此付費。 (中國企業家雜誌)