2026年7月8日，《人形機器人在外科手術中的體內可行性研究》登上《Nature》。這篇論文代表著人類歷史上的又一個第一次：人形機器人在遠端操控下，切除了活體豬的膽囊。
手術成功了。這是一場註定要寫入醫學史的實驗。而在這場實驗的幕後，有兩個名字值得關注：一個是提供機器人的中國公司宇樹科技（Unitree），另一個是論文的第一作者兼通訊作者，中國學生梁澤楷。
為什麼是人形？
走進一家大型三甲醫院的先進手術室，你可能會看到一台達文西手術機器人，四隻機械臂從天花板垂下，像一頭盤踞的金屬章魚。醫生坐在幾米外的控制台前，通過三維視野和腕式器械，完成精準的切割與縫合。這是過去二十年間最成熟的手術機器人形態。但它有幾個問題問題：太貴，太重，太專。
一台達文西系統的價格在五十萬到數百萬美元之間，重約約816千克，需要改造手術室才能容納，需要龐大的團隊才能運轉，註定了只能在資源充沛的大城市、大醫院安家。對於那些偏遠鄉鎮、戰地前線、乃至未來的太空醫療站來說，它就像一頭闖進瓷器店的大象，再能幹，也進不了門。
而這恰恰是宇樹G1人形機器人的機會。
這台身高約1.52米、體重僅27千克的機器人，看起來像一具輕巧的銀色骨架。基礎款售價僅13，500美元，即便加上靈巧的機械手升級，總價也遠低於一台達文西系統的零頭。它不需要專門改造的手術室，不需要龐大的支援團隊，甚至不需要固定在某個位置。它可以走進一間普通的手術室，站在手術台旁，像一名真正的外科醫生那樣俯身操作。
“它的成本只是零頭，佔用的空間也只是零頭，”加州大學聖迭戈分校外科助理教授劉尚磊說，“所以很容易部署，從農村地區到戰場，再到太空，都行。”
這就是人形機器人的核心邏輯：它不是來替代達文西系統的，而是要達到達文西到不了的地方。
從華科大到《自然》：一位中國學生的軌跡
在論文的作者名單中，梁澤楷的名字排在最前面，同時標註為通訊作者，意味著他是這場實驗的核心執行者，也是論文主要撰寫人與對外聯絡人。
他的履歷樸素而清晰：本科就讀於華中科技大學機械工程專業，之後來到加州大學聖迭戈分校，取得電氣工程碩士學位，目前正在攻讀博士學位。他的研究興趣集中在機器學習與機器人感知，具體項目包括機器人位姿估計和手術器械跟蹤，通俗地說，就是讓機器人知道自己的“手”在那裡，以及它握著的手術刀指向了那裡。
人形機器人做手術，最大的挑戰不是走路的演算法，那是宇樹已經解決的事，而是拿手術刀的精度。一台外科手術要求亞毫米級的運動控制，而人形機器人的自由度和靈活性恰恰是雙刃劍：自由度越多，控制越難。梁澤楷的工作，正是在“人類醫生的手部動作”與“機器人手腕的運動”之間搭起那座橋樑。
“Surgie”的誕生
在實驗室裡，這台宇樹G1人形機器人被團隊成員親切地稱為“Surgie”——外科小子的簡稱。
但Surgie剛來實驗室時，並不會做手術。它甚至不會拿手術刀。宇樹的G1基礎款手部結構相當簡陋，幾乎不具備實用功能。為了讓它勝任手術台上的角色，加州大學聖迭戈分校的團隊不得不為其設計專用的介面卡：一種讓機器人能夠穩固抓握腹腔鏡器械的機械介面。這項工作涉及精巧的機械設計和反覆的力反饋測試。
更複雜的挑戰來自軟體層面。人形機器人的控制邏輯與達文西那樣的專用系統完全不同。專用系統經過幾十年的最佳化，其關節運動被約束在有限但高度可控的自由度內；而人形機器人擁有近乎完整的人類關節結構：肩、肘、腕、手指，自由度極高，控制難度呈指數級上升。
梁澤楷和他的同事們開發了一套控制軟體，能夠將人類外科醫生手部的自然動作:旋轉、夾持和提拉平滑地對應到Surgie的機械手上。這意味著醫生不需要學習一套全新的“機器人語言”，幾乎可以像做普通腹腔鏡手術那樣操作，只不過不是手持器械，而是握著遙控器。
在第一次手術中，一台Surgie作為主刀，一名人類外科醫生站在旁邊擔任助手，這是一台“人機混合”手術。在第二次手術中，兩台Surgie並肩站立，各自握不同的器械，協同完成了一台完全的“機器人-機器人”手術。
兩台身高不到一米六、總價不到十五萬美元的機器人，在同一張手術台上完成了配合。這在兩年前還是科幻小說的情節。
代價與權衡
當然，科學論文從不粉飾太平。加州大學聖迭戈分校團隊在論文中誠實地列出了Surgie的種種不足。
首先是時間。使用Surgie完成一台膽囊切除，耗時遠遠超過達文西系統，甚至超過傳統腹腔鏡手術。原因之一是頻繁的校準中斷：機器人在操作過程中會積累微小的位姿誤差，需要暫停手術，重新標定它的“身體”在空間中的位置，才能恢復精度。這種中斷雖然只有幾分鐘，但累積起來顯著拉長了手術的總時長。
劉尚磊對此並不擔心：“第一台機器人腹腔鏡手術花了六個小時，現在只需要三十分鐘。這是必經之路。”
其次是延遲。遠端操控系統的響應時間目前處於數百毫秒等級，而理想的機器人手術延遲應當低於150毫秒。主刀醫生在控制台上轉轉手腕的工夫，Surgie需要經過訊號傳輸、運算、驅動執行等一系列環節，才能完成同樣的動作，這中間的時間差，在精密手術中不可忽視。團隊正在針對這一問題進行最佳化，尤其考慮到未來要實現跨地域遠端手術，延遲問題將成為決定成敗的關鍵。
還有一個更根本的約束：Surgie的臂展只有450毫米，而一名成年人的臂展通常在1.6到1.8米之間。這意味著在某些操作位置上，遠端操控者會覺得搆不著。宇樹G1的設計初衷是輕便、緊湊、靈活，但這些優點在手術台上同時變成了缺點，它的“手”能到達的空間有限。
儘管如此，研究團隊仍然保持樂觀。這些問題大多屬於工程最佳化範疇，而非原理性障礙。相比之下，Surgie在成本、體積、通用性方面帶來的優勢是專用系統難以撼動的結構性優勢。
未來的手術室：人與機器並肩站立
葉普教授在闡述遠景時，使用了一個令人印象深刻的短語：“未來的手術室”。在那裡，人形機器人和人類醫生將作為一個整合團隊並肩工作，不僅在傳統醫院中，也在非傳統的野戰醫療場景中。
“我們的目標之一是開發自主手術助手，”葉普說。這個助手不僅能執行主刀醫生遙操作下達的精確指令，還能主動完成一些輔助性任務：在醫生需要時遞上合適的器械，在手術結束後清理檯面，在醫生短缺的社區承擔起基礎手術的執行。
這個願景很宏大，但團隊對“自主”一詞保持著清醒的克制。所有受訪的機器人專家都承認：能夠完全自主地、安全地在人類周圍工作的通用人形機器人，距離現實還很遙遠。Surgie目前仍然只是一台被遙控的機器，它的每一次切割、每一次縫合，都來自人類醫生的指令。
但即便停留在遙控工具的階段，它已經展示了足夠的價值。試想：一台13，500美元的機器人，可以被運送到缺乏外科醫生的偏遠診所，由數百公里外的專家遠端操控完成一台救命手術，這一點已經足以改變無數人的命運。
“很多社區缺乏足夠的手術團隊人員，”葉普說，“這意味著患者得不到治療。我們的目標就是改變這一點。”
中國製造的角色
整場實驗中的核心硬體，宇樹G1人形機器人，來自中國。
宇樹科技是全球四足機器人和人形機器人領域的頭部玩家之一。G1是其面向通用市場推出的高性價比產品。不過，這台機器人出廠時並非醫療專用，它只是一台通用人形平台，梁澤楷等人為其設計了介面卡、開發了控制軟體、設計了實驗流程，才讓它具備了做手術的能力。
從這個意義上說，這是一場典型的“中國硬體+美國演算法+全球學術協作”的創新。宇樹提供了成本可控、形態通用的基礎平台，加州大學聖迭戈分校的工程團隊賦予它手術級的精度與控制能力，外科醫生團隊則在活體動物上驗證了它的臨床可行性。
梁澤楷在其中扮演的角色尤為特殊。作為來自中國的博士生，他既是硬體端的理解者，本科機械工程的背景讓他深刻理解宇樹G1的物理極限與可能性；又是演算法端的建構者，碩士與博士階段的電氣工程與機器學習訓練，使他得以設計出將人類意圖精準對應到機器人關節的控制系統。他是連接兩種語言、兩個世界的那個人。
尚未閉合的傷口
論文發表後，團隊反覆強調一個詞：可行性。這不是一篇宣告“人形機器人已經可以替代外科醫生”的論文，而是說“人形機器人第一次被證明能夠在活體上完成真實手術”。
從可行性到常規臨床，中間還隔著無數道門檻：更低的延遲、更高的精度、更少的校準、更完善的安全冗餘、更嚴格的監管審批，以及最重要的，更多輪、更大規模的動物實驗和最終的人體臨床試驗。
但任何一個領域的革命，都是從“第一次證明可行”開始的。2000年達文西系統獲批上市時，質疑聲同樣不絕於耳；二十多年後，它已經成為全球最成功的手術機器人平台。Surgie今天走過的路，和當年的達文西相似，只不過它更輕、更便宜、更通用，而且出自一個中國學生之手，站在一台中國製造的機器人的肩膀上。
手術台上的燈還亮著，Surgie的機械手暫時靜止了。但在加州大學聖迭戈分校的實驗室裡，梁澤楷和他的同事們已經開始著手解決延遲問題、最佳化校準流程、訓練更智能的自主助手。在他們身後，宇樹的工程師們也在迭代下一代人形平台。
這不是終點。甚至不是終點的起點。這是人類外科史上新寫下的一行字，字跡來自一台銀色機器人，和一個中國年輕人。 (心智觀察所)