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用「出汗」的方式散熱？這就是小米的最新靈巧手

最近小米最讓我驚喜的新品，不是汽車，也不是手機，而是一款還沒正式發佈的人形機器人，小米 CyberOne V2。在前天的小米投資者大會上，它第一次公開亮相。不跑不跳，也沒有表演後空翻，只是安靜地站在那裡，像一位訓練有素的工作人員，給與會嘉賓遞上伴手禮，和人握手、擊掌。小米官方目前還沒有發佈正式的參數，根據網上的爆料資訊，小米 CyberOne V2 這款人形機器人身高 178cm、體重約 52kg。其他的參數像是機器人的步行速度，大約為 0.98m/s，單臂的舉重能力可以支撐 3kg 的重量。對比早前宇樹發佈的 H2 機器人，其最快行走速度是 3.3m/s，手臂最大負載 15kg，額定 7kg。小米 CyberOne V2 的重點，很明顯沒有放在走路和舉重上，這次最值得關注的，是小米機器人重新設計的手部。這雙手是按照成年男性的手 1:1 比例製作，具有 22-27 個自由度，不僅能做到快速擰螺絲、掌內轉螺柱這些精細工業化場景的任務，還能捏羽毛和觸碰氣球。更意外的是，這雙手竟然還有人類的「汗腺」。其他的爆料還提到，小米 CyberOne V2 依靠背後的情感 AI 模型，能夠識別面部表情和聲音，從而給出恰當的互動反饋。但也有美國網友在下面評論說，小米 CyberOne V2 的樣子和特斯拉 Optimus 也太像了，馬斯克選擇不提前展示 Optimus 的任何資訊是對的。此前馬斯克有說過，推遲展示 Optimus V3，是為了防止競爭對手抄襲，並認為在大規模量產前，應儘可能將其藏在門後。靈巧手是機器人的硬體瓶頸從技術和資本市場，機器人這段時間的發展都很迅猛，幾乎每天都有一個具身智能的融資。在腳上的功夫，機器人半馬刷新了人類紀錄，來到了一小時內。但在「用手操作」上，翻書、繫鞋帶，這些人類雙手的日常操作，對機器人來說卻還是天方夜譚。具身智能的核心，其實就在於機器人的大腦如何通過物理軀體與現實世界互動，而靈巧手成了實現完美互動最大的硬體瓶頸。多家機器人公司都曾專門研究過靈巧手的問題，強腦科技此前發佈了 BrainCo Revo 3 智能靈巧手；21 個自由度，整合了全掌觸覺和指尖視觸覺，並且相容開源生態。在官方發佈的演示視訊裡，這隻手超越了人手的活動空間，並且覆蓋了 33 種抓握手勢，能雙手解魔方，使用剪刀，和盤手串等。靈巧手之所以成為一項難題，是難在軟體和硬體同時卡住。軟體上，人手到機器人手的動作需要重新導向；硬體上，手指內部的小型執行器又很難同時做到有力、靈敏、可靠。這裡的「重新導向」可以理解為：把人手的姿態、指尖軌跡和接觸關係，轉換成機器人手能執行的關節角和控制命令。但人手和機械手的尺寸、關節數量、運動範圍都不完全一樣。人類做起來很自然的動作，直接對應到機器人手上，可能會變成不可達、穿模，或者接觸點不對。在硬體上，腿部關節通常有更多空間，可以放更大半徑、更高扭矩密度的電機，因此更容易採用低減速比或準直驅方案。比如 6:1 減速比，意思是電機轉 6 圈，輸出軸轉 1 圈；速度降下來，輸出扭矩放大上去。腿部電機（齒輪比：6）與手指（齒輪比：288）。扭矩隨r³縮放。手指沒有這種空間。電機必須縮到能塞進指節的尺寸，而在幾何相似的情況下，電機扭矩大致隨特徵長度的三次方下降。線性尺寸縮小到 1/10，扭矩可能只剩原來的 1/1000 量級。扭矩不夠時，常見做法是靠更高減速比補回來，比如 100:1、200:1，甚至 288:1。高減速比的代價也很直接：摩擦、齒隙、效率損失和反射慣量都會變得更難處理。模擬裡很輕巧的手指，到了現實裡可能變得又硬又鈍，接觸時不夠柔順，精細操作也就難了。根據小米技術此前發佈的全掌觸覺仿生手探索文章，為了能 100% 復用人類的資料，小米對 CyberOne V2 的仿生手這次也進行了大刀闊斧的重構。1:1 極致仿生： 將仿生手體積大幅壓縮了 60%，尺寸與成年男性手部完全一致。同時增加了 64% 的自由度，具有 22-27 個自由度 DoF，可達空間、慣量分佈都無限逼近真實人手。全掌觸覺覆蓋： 機器人如果視覺一旦被遮擋，基本上就無法正常運作。小米引入了觸覺手套方案，將全掌觸覺感測器覆蓋面積提升至 8200 平方毫米。人類穿上它打樣，機器人就能完美繼承「手感」。15 萬次耐久拉鋸： 在實驗室裡、演示視訊裡捏個杯子很簡單，但在工廠裡連續打一萬次螺絲，機器人的腱繩、彈簧和套管就會斷裂。小米這雙仿生手目前在實際抓握中，突破了 15 萬次的循環壽命。而最特別的細節，是靈巧手的「汗腺」。為了實現這雙高自由度的靈巧手，小米也必須在機器人的單手小臂內塞滿各種電機。而在實際應用中，單手電機功率超 100W，其中 30W 會直接轉化為廢熱，極易燒燬線路。在沒有外掛大型風扇的狹小空間裡，他們從人類「出汗散熱」中找到了靈感。小米使用金屬 3D 列印，在緊湊的小臂結構中製作了微型液冷循環通道。利用微泵將熱量轉移，再通過水分蒸發吸熱降溫。在實測中，這套仿生汗腺系統，每分鐘僅需蒸發 0.5mL 水，就能提供約 10W 的主動散熱能力。手之外，還有機器人的大腦硬體在迭代，模型也在同步推進。兩個月前，小米開源了 Xiaomi-Robotics-0，一個面向具身智能的 VLA（視覺-語言-動作）模型。在小米技術的官方推文裡，他們進一步開源了真機後訓練（Post-training）的完整流程。最直觀的資料是，基於預訓練基座，用 20 小時的任務資料進行真機後訓練，Xiaomi-Robotics-0 模型就能學會「把耳機放進耳機盒」這個高難度任務，並且能連續完成多個耳機的收納。這套後訓練流程裡有一個值得關注的技術細節：「偷懶效應」的解決方案。為了讓機器人動作不卡頓，業界通常採用非同步推理和「動作前綴」技術，即讓新動作順著上一個動作的慣性自然過渡。但這會導致 AI 開始「偷懶」：過度依賴動作慣性，選擇性無視攝影機傳來的即時視覺反饋。小米用了三種機制來對抗這個問題：自適應加權損失、Λ 型注意力掩碼、前綴動作隨機遮蔽。簡單說，就是在訓練裡故意給模型製造「答案殘缺」的情況，強迫它不得不去看當前的視覺訊號。軟硬體能力的綜合，也讓小米機器人已經在汽車工廠裡搬磚了。在自攻螺母上件工位，做到了 3 小時持續無干預作業，安裝成功率高達 90.2%，能配合生產線 76 秒的高速節拍。開始大規模交付的機器人特斯拉此前把 Model S/X 的整條生產線砍掉，騰位置給機器人。在一季度財報會上馬斯克宣佈，第三代 Optimus V3 預計年中亮相，7 月下旬至 8 月在加州弗裡蒙特工廠啟動生產，2026 年下半年向企業客戶交付，規劃年產能 100 萬台。但就像馬斯克之前在播客裡承認的一樣，手部精細操作是「整個項目最難的環節」。特斯拉的 Optimus 還沒量產，美國另一家人形機器人公司 Figure 機器人，今天在 X 上宣佈生產規模擴大了 24 倍，從每天生產一個機器人，變成 1 小時生產一個機器人。在官方新聞稿裡，Figure 提到他們已經交付了超過 350 個機器人。對小米來說，做機器人，可能不會很快像 Figure、宇樹、甚至是特斯拉一樣，賣出一台消費級通用人形機器人。但從 CyberOne V2 的方向也能看出來，小米真正想解決的，除了要讓機器人跑得更快、舉得更重，還有要讓它更像一個能真正幹活的手。小米領投的量變機器人公司官網視訊畢竟，人形機器人能不能走進工廠、家庭，決定因素從來都不是它能不能翻跟頭，而是它能不能擰螺絲、收耳機、遞東西，完成那些看似簡單、卻最貼近日常的動作。而這，恰恰也是人形機器人距離大規模落地最近的一步。 (愛范兒)
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小米機器人即將發佈，雷軍能否打敗宇樹再度登上熱榜？

2025年可以說是小米創造巔峰的元年。雷軍憑藉其卓越的領導力和對市場的敏銳洞察，一度躋身中國首富榜第一位。雖然時間短暫，但這背後是雷軍所打造的一系列產品的價值體現。 早年，雷軍帶領小米手機從默默無聞的國產品牌，一路成長為全球第一梯隊的科技巨頭。而在新能源汽車領域，小米汽車更是用短短幾年時間，一躍成為行業新星，成功佔領中高端市場。最新發佈的小米汽車SU7 Ultra一經上市便銷量火爆，供不應求。可以說，雷軍被譽為科技界最懂使用者的CEO之一，他憑藉對使用者需求的深刻理解，贏得了全球數百萬忠實“米粉”的支援。 01 小米人形機器人即將再度亮相 據最新消息，小米人形機器人CyberOne(鐵大)預計3月在北京亦莊展示最新進展，在3-4月間實現全面量產發售。
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奇點已來！人形機器人遇見“iPhone時刻”

2023年，是AI大模型爆發元年，也將是人形機器人遇見“iPhone時刻”的奇點。 今年以來，隨著AI熱潮的持續高漲，以及政策面的強力支持，人形機器人也成為了被市場高度關注的核心領域。 6 月28日，北京印發《北京市機器人產業創新發展行動方案（2023—2025年）》，提出著眼世界前沿技術和未來戰略需求，加進佈局人形機器人，此前廣東省已率先公佈成立人形機器人製造業創新中心，由優必選牽頭籌建。直接點名的政策利好再次點燃市場對該板塊的強烈看好預期。 截至今日A股收市，智能機器人概念再次迎來罕見大漲，當日累計有超過30只個股漲停，其中有多只個股漲幅收穫20CM，並帶動整個產業鏈全新大漲，成為市場最強勢板塊。
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小米發佈人形機器人CyberOne

8月11日，在2022雷軍年度演講中，小米雷軍展示全尺寸人形仿生機器人。CyberOne，高1.77米，重52kg。 雷軍表示，CyberOne有聰明的大腦，能感知45種人類語義情緒，分辨85種環境語義；小腦也特別發達，小米自研全身控制算法，協調運動21個關節自由度；視覺敏銳：Mi Sense視覺空間系統，三維重建真實世界；四肢強健：全身5種關節驅動，峰值扭矩300Nm。 據雷軍介紹，人形機器人需要突破多項關鍵技術，小米“極度看好智能機器人在生活、工作中的應用”，目前人形機器人的成本每台大概人民幣六、七十萬元，尚無法實現量產，小米將持續在這一領域耕耘。 CyberOne搭載了自研MiAl環境語意識別引擎和MiAl語音情緒識別引擎，能夠實現85種環境音識別和6大類45種人類情緒識別，甚至“能夠像個老朋友一樣在你失落時給你一個擁抱”，以上所有的能力均集成在CyberOne的大腦中，並且配合曲面OLED顯示模組，進行交互信息實時顯示。
小米發佈人形機器人CyberOne
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CyberOne生日8月是獅子座，Hello Kitty是天蝎座，櫻桃小丸子是金牛座，以後會是考題呢*\(^_^)/*
有梗，還跟野原新之助同月