Scott 正在 Humanoids Summit 現場連線。大會非常火爆，入口一度排隊到“溢出”，說明整個行業的關注度已經明顯上來了。本文基於 ScottWalter等 的公開視訊進行學習復盤，僅供學習交流參考。開場重磅：Disney 的角色機器人、安全與模擬/RL開場的重磅報告來自迪士尼（Disney）：他們的人形機器人主要面向角色動畫和主題樂園場景，機構設計比傳統工業/物流機器人複雜得多，需要做更高精度、更複雜的模擬與強化學習。因為未來這些機器人要在樂園裡和遊客近距離互動，所以在他們那裡，安全性需求和“家用機器人”非常類似，安全是第一優先順序。Scott 也認為，迪士尼不同的應用場景，正在倒逼模擬、強化學習方法本身往前推進。展區概覽：矽谷頭部不“擺機”，Unitree 依然高頻展區裡聚集了來自全球的機器人公司和供應商。特斯拉、1X、Figure 等矽谷頭部人形公司這次沒有帶整機參展，但像 Unitree（宇樹）等依然高頻出現。Scott 提到一個叫UFB（Ultimate Fighting Bots）的項目，會用 Unitree 機器人做“機器人搏擊平台”來對打展示——原因很簡單：Unitree 的機器人可以直接買到、可商用、可量產，這點在現在的市場上仍然是稀缺能力。全尺寸人形 傅里葉Fourier：把“安全、友好”做成第一眼印象走進展廳後，Scott 首先看的是一台他之前只在新聞裡見過的全尺寸人形機器人傅里葉Fourier 。這台機器人外觀做得非常“親和”，到處是圓角、包膠、軟質外殼，Scott 形容為：“這是一個你不會害怕站在它旁邊的機器人”，給人的第一印象是“安全、友好”。關節處執行器做成類似玫瑰金色的外觀，整體觀感很接近消費電子級產品，既是人形機器人，也是一個“可展示給普通人的工業設計樣本”。供應鏈視角：諧波減速器仍是關節主流方案之一在零部件供應商區域，Harmonic Drive（諧波減速器）這類廠商也在現場。Scott 特別強調，諧波減速器 / 應變波減速器仍然是當前人形機器人關節執行器的主流方案之一，幾乎所有新一代人形機器人在髖、膝、踝等大關節上都會不同程度地依賴這類核心部件；人形機器人的“動作質感”和“能量效率”，很大程度上都被這些減速器所決定。Booster Robotics：會迴旋踢的小型人形 + 開放平台路線隨後 Scott 遇到 Booster Robotics 的 Aaron Chen（負責北美和南美的 go-to-market），重點聊了他們的小型人形平台。現在 Booster 已經有多個尺寸版本，其中一台可以完成非常“秀肌肉”的迴旋踢（round kick）。這些動作不是簡單的固定指令碼，而是通過模仿學習 + 模擬中的強化學習得到：機器人在不同地形、受到推動或輕微干擾時，仍然可以保持平衡並完成動作，說明它的控制策略會即時對外界擾動作出響應，而不是“只按劇本跳舞”。更關鍵的是，Booster 的整體定位是一個面向開發者的“開放平台”：他們的 API 和介面完全開放，支援開發者做二次開發，官方不斷在打磨 SDK 和作業系統，希望研究者、愛好者、軟體工程師願意在他們的平台上建構自己的智能體和應用。從商業模式上看，他們更偏向軟體與生態驅動，而不是只賺硬體整機的錢：硬體是“載體”，價值在於“大家願意在這個載體上長期開發”。價格是這一段裡最硬的一條乾貨。Booster 小型人形的起售價大約在 6000 美元等級，而過去類似定位的研究機器人往往要到10 萬美元量級。Scott 的判斷是，這會極大降低“個人愛好者 + 學術實驗室”進入人形機器人的門檻——很多人第一次可以以“幾千美元 + 開源 SDK”的模式真機上手，而不是只停留在模擬軟體裡。機器人手生態：Psyonic 手像“USB 通用外設”在手部展品區域，Scott 提到一個非常關鍵的名字：Psyonic 機器人手。他強調，Psyonic 手是目前全球各類機械臂、人形機器人上使用最廣泛的“現成通用機器人手”之一。如果一家團隊不想把資源花在“從零做一隻靈巧手”上，最常見的做法就是直接採購這種成熟的 Psyonic 手作為標準末端執行器，因為它已經被大量應用場景驗證，生態成熟、整合方便。可以把它理解成當下機器人生態裡的“USB 通用外設”：不想自己造手、或者前期只做上層演算法驗證時，就先用它。動作搬運演示：Manus 資料手套遙操作（可拆洗的細節很工程）現場這段主要在展示人手 → 機器人手的“動作搬運”方案。Scott 先演示的是一隻機器人手，通過 Manus 資料手套來做遙操作：人戴上手套動手指，機器人手就跟著動。關鍵點在於：手套上有一套精度很高的手部跟蹤系統——手背有一個高精度追蹤器確定整隻手在空間中的位置，各個指尖還有感測器，能給出相對位置與關節角度，方便做抓取姿態的精確重建 + 逆運動學計算。另外一個很實用的細節是：感測器可以拆下來，手套本身可以丟進洗衣機清洗，而且用顏色編碼幫助你把感測器拆卸後重新插回正確的位置、區分左右手，方便長期使用和維護。兩大核心問題：資料採集 + 一隻能執行的機器人手Scott 接著強調：要把人類動作搬到機器人上，其實有兩大件事要解決：一是動作資料採集，二是有一隻能執行這些動作的機器人手。資料採集不一定要靠手套，也可以只用攝影機做手部跟蹤。現場演示中，他們把一隻靈巧手裝在 Unitree G1 人形機器人的手臂末端，通過機器人本身的介面把手控製器接進來，然後讓 Scott 把自己的左手伸到攝影機前，系統用視覺來識別手指動作，螢幕上還能看到一套紅色骨架的運動學手模型。隨著 Scott 彎曲手指，機器人手同步做伸展、拇指對掌、捏取等動作，整體反應速度（時延）非常不錯，還可以嘗試精細的指尖捏取（pinch）。手套 vs 純視覺：遮擋是分水嶺在“資料手套 vs 純視覺跟蹤”上，Scott 也做了利弊對比：純攝影機方案的優勢是不需要穿戴裝置，直接用相機就能跟蹤手部骨架；但一旦出現遮擋（occlusion）——比如手握住物體或者被擋住——攝影機就很難知道手指實際姿態；資料手套方案則不怕遮擋，因為感測器直接綁在手指上，抓東西也能精準測到關節角；最終選擇還要看成本、精度（fidelity）等權衡，不同公司、不同應用場景會選不同組合。小型機器人趨勢：可愛、柔軟、安全，適合“陪伴+娛樂”試點回到小型人形/運動機器人，Scott 觀察到現場那些會踢腿、會被人“踹一腳再站起來”的小機器人：雖然它們穩定性不如大型 T1 等級機器人，但在被踢、被絆倒時仍然可以快速恢復、繼續站立或重新起身，說明它們在平衡控制上已經相當成熟。更重要的是，這些機器人體型小、造型可愛且柔軟包裹多，即使撞到人也不太可能造成嚴重傷害，因此非常適合作為早期“陪伴+娛樂”場景的試點平台：一邊做商業展示，一邊收集關於安全/不安全行為的資料。“電影角色化”外形：先鋪娛樂/展覽，再遷移到嚴肅應用現場還有很多“可愛風”的小車、小機器人穿梭，其造型非常像《機器人總動員》（Wall-E）或《星球大戰》裡的一些小型步行機。這些設計明顯是刻意往“電影角色”和“萌物”方向靠：既好賣，也能降低公眾對機器人的恐懼感。Scott 提到，這類機器人很可能會先在娛樂、陪伴、展覽類場景大規模鋪開，再把積累的資料和經驗遷移到更嚴肅的應用裡。Realman：上半身 + 升降 + 移動底盤的工業協作路線隨後他們路過 Realman 的展位：那是一套人形上半身 + 升降機構 + 移動底盤的組合，定位偏工業協作機器人（cobot）。Realman 的機械臂看起來比較纖細，但因為內部使用了高減速比的諧波減速器（harmonic drives），所以能在保持細長外形的同時，獲得很高的扭矩密度和較高精度。這使得它們可以在工業環境中同時滿足載荷（payload）和精確定位的要求，且已經在不少工廠場景中長期部署。在移動平台方面，Scott 強調一個關鍵點是“是否具備全向（omnidirectional）運動能力”。如果底盤只能“前進+轉向”，在需要小幅側移對位時，就像汽車平行泊車一樣麻煩；而全向底盤可以直接左右平移，極大簡化貼邊、對接工位、狹窄空間調位等動作。因此，越來越多移動平台開始支援橫移/斜移，讓機器人在工廠或倉庫裡“像人一樣側身挪一步”。Agibbot：宣稱 5000+ 部署，量產交付跑出了規模訊號Scott 還提到另一個玩家 Agibbot：他們近期對外宣稱，已經累計部署了超過 5000 台“類人形”機器人（涵蓋不同形式，不一定是完整雙足人形）。無論具體外形如何，這個 5000 台的數字本身，意味著他們在實際落地應用和量產交付上已經跑出了一定規模，而不是停留在 Demo 階段。傅里葉Fourier GR3：從“金屬感”到“軟萌”，安全與結構野心同框最後，話題回到 傅里葉Fourier的 GR3 等新一代人形。相比早期 N1 那種“滿身金屬、機械感強烈”的造型，現在這代 GR3 給人的感覺是“軟 + 萌”：全身大量柔軟包覆，整體輪廓像一隻擬人化的“貓”。手腕：做成串聯驅動的複雜關節（serially actuated wrist），還刻意露出一部分給行內人看；頸部：有類似“保護性衣領”的結構，確保摔倒時頭部/頸部不會輕易扭斷或脫落；肩部：能看到很誇張的“二面角（dihedral angle）”佈局，用於避開肩關節奇異位形（singularity），甚至“驕傲地露出來”。Scott 在現場簡要點評了這台人形機器人的下肢與腰部設計：髖關節採用常見的“遠置髖關節”執行方案，但沒有加入很多新機型在用的“下反角（anhedral）”設計，他覺得更穩妥；腰部只提供一個繞 Z 軸的旋轉自由度（扭腰/yaw），通過單一執行器做左右旋轉；機背有把手、急停開關（E-stop）以及資料介面，方便演示扶持/急停/有線接入。供應鏈“摸溫度”：擴產衝動 vs 泡沫擔憂從參會結構上看，這次峰會矽谷本地初創公司的參展比例反而不高，很多展商來自北美以外地區。Scott 的判斷是：有些創業公司機器還沒準備好展示，或覺得這不是他們要重點曝光的場合。相比之下，上周在聖地亞哥舉行的 NeurIPS 更像“AI 頂會 + 招聘戰場”；而這次 Humanoids Summit 更偏“產業側 + 供應鏈側”場合：許多材料廠、減速器與執行器廠、齒輪製造商來這裡判斷：人形機器人是不是值得重倉的長期賽道；是否要為未來可能巨大的供給需求提前擴產/佈局；也在警惕如果只是泡沫，提前砸重金擴產，未來去產能會很痛，所以來“摸一摸行業的真實溫度”。小花絮：12 月 12 日被定為“國際人形機器人日”有一個有趣的小花絮是：12 月 12 日（12-12）被主辦方定為 “國際人形機器人日（International Humanoid Robot Day）”，目前大概是第二年，希望慢慢變成一個行業傳統節日——算是給這次會議加了一點“儀式感”。Scott 的個人視角：預訂 1X + 排隊名單 + “拆機用的昂貴玩具”在個人層面上，Scott 也透露了自己和“量產人形”的關係：他已經給 1X 的人形機器人付了訂金，排在漫長的預訂佇列中（據稱 1X 預訂人數可能 4 萬+）；也在 Sunday Robotics 的預約名單上；對於 Booster 這類 6,000 美元級的小型人形平台，如果自己真買一台，對他來說更多是“拆機 + 學習用的昂貴玩具”：一方面可以拆解、分析硬體和執行器佈局；更重要的是體驗 SDK 易用性、訓練策略（policy）開發難易度、整體使用門檻，通過“玩真機”體感當前平台的開發者體驗水平。收尾：這更像一次“狀態快照 + 供應鏈試探會”最後，他總結說，這幾天在灣區從周日開始密集開會、聽報告、私下交流，已經收集到大量關於行業走向、供應鏈佈局和政策風向的“不便全部公開的細節”，自己還在消化。這次 Humanoids Summit 更像是全球人形機器人行業的一次“狀態快照 + 供應鏈試探會”，真正的大戲還要等未來一兩年落地。 (AI工業)
