從200元手搓機器狗，到全球人形機器人出貨量第一，宇樹科技正式開啟IPO，這個"偏科少年"用10年證明了一件事：技術偏執者，也能成功。上市前127億估值，在今天的一級市場，真不貴，這是一張通往未來機器人世界的船票。上船的天使、VC、大廠與國資，很開心。圖源丨宇樹科技2026年3月20日，宇樹科技股份有限公司的科創IPO申請獲得上海證券交易所正式受理。公司在2024年營收達3.92億元，2025年預測營收更是暴增335%至17.08億元，連續2年保持盈利。在行業普遍深陷“燒錢造夢”泥潭的當下，宇樹科技憑藉全端自研與極致降本，不僅將四足機器人賣到了全球，出貨量保持全球第一，更在2025年實現了人形機器人出貨量超5500台。早在2016年公司成立僅三個月時，個人投資者尹方鳴便成為第一個入股的“伯樂”；2018年，極客公園相關的變數資本和Arm旗下的安創加速器也向宇樹伸出援手。隨著宇樹在四足機器人領域的嶄露頭角，由騰訊聯合創始人曾李青創立的德迅投資，以及紅杉中國、順為、經緯創投等頂級VC機構接踵而至。在戰略投資方陣營中，上市前，美團系合計持股超9.6%，穩居最大外部機構股東之位；雷軍的順為資本（Astrend IV，4.4%）、字節跳動旗下的錦秋基金、阿里巴巴戰投、螞蟻集團、騰訊投資、吉利汽車等網際網路和產業巨頭也紛紛入局，為其提供了強大的生態支援。與此同時，以京國瑞投資（通過北京機器人產業投資基金持股3.8262% ）、中網投（2.1089% ）、深創投（1.59%）、上海科創、中關村科學城為代表的國家級與地方國資也加入宇樹的支持者陣營，共同托舉起這家具身智能賽道的百億獨角獸。根據招股書，美團、紅杉、經緯分別是宇樹科技的前三大外部股東，佔比分別為9.65%、7.12%、5.45%。對於那些早期投資者，他們已通過股權轉讓而部分退出，比如尹方鳴、張鵬、安創加速器和德迅投資，持股比例小於1%。當年在“車庫”手搓機器狗的少年，正走向他的上市銅鑼。百億獨角獸吸引40余家投資方在宇樹科技衝刺科創板、發行市值預計不低於127億元的耀眼光環背後，是一場長達近十年的資本接力賽。翻開招股書，這家百億獨角獸身後站著40余家投資方。從最早期的個人天使尹方鳴、極客公園旗下的變數資本，到紅杉中國、順為資本、經緯創投，再到如今的美團、騰訊、小米、阿里等巨頭，還有京國瑞投資（北京機器人產業發展投資基金）、上海科創基金、中關村科學城等國資紛紛入局。2016年11月，宇樹科技剛剛成立三個月，前roobo聯合創始人、曾任搜狗手機輸入法產品負責人的尹方鳴，成為第一個入股宇樹的投資人，當時佔股超10%。有趣的是，後來他還參與孵化並天使投資了另一家估值超200億的人形機器人獨角獸——銀河通用。招股書顯示，如今尹方鳴已退出了其股份，不過他仍然以LP身份，通過天津君萬弘毅合夥企業間接持股，該合夥企業目前持股3.07%，對應股權價值約3.9億元（按照127億元計算）。2017年，據說，王興興帶著機器狗原型四處碰壁。在烏鎮世界網際網路大會的一場閉門座談會上，極客公園創始人張鵬將王興興拉入局，試圖向在座的雷軍、王興、周源等業界大佬們展示產品，卻因機器狗在門檻邊絆倒當機而無功而返。然而，張鵬自己被王興興的機器狗原型Laikago深深震撼，隨即飛赴杭州。在濱江區一個連門牌都找不到、堆滿零件的“車庫”辦公室裡，張鵬和王興興聊了兩個多小時。宇樹科技機器狗Laikago2018年5月，張鵬旗下的變數資本和Arm旗下的安創加速器投資了宇樹的天使輪。2018年8月，由騰訊聯合創始人曾李青創立的德迅投資成為最先認同的主流投資人。作為中國少數幾個有話語權的超級天使，他的投資和認同，對王興興至關重要。也終於讓王興興開始進入主流VC的視野。但這三家機構，均在2024年，市場逐步對人形機器人賽道開始共識的階段，進行了部分退出。根據招股書披露的2024年6月至8月股權轉讓情況，張鵬旗下的極思投資將其持有的股份以2456萬元的對價轉讓給了琥珀資本。安創科技在2024年9月分別向光和創投（光合貳期）、光越投資轉讓了部分股權，轉讓對價合計5000萬元；德迅投資則在2024年6月至8月期間，將其持有股份以3000萬元人民幣的對價轉讓給了原始碼資本。進入2019年，具身智能的賽道依然冷清。時任紅杉中國種子基金投資副總裁的李彥男在年初接觸到了王興興。因為高鐵不能攜帶高能量電池，王興興抱著產品坐了十多個小時的車來到紅杉北京辦公室路演。當AlienGo展示出強大的負載能力和空翻等高難度動作，且價格僅為波士頓動力的十分之一時，紅杉團隊被徹底折服。值得一提的是，當時在董事會上力挺宇樹的還有前紅杉中國合夥人曹曦，他後來離開紅杉，創立了Molith（礪思資本）。紅杉中國當場發出投資意向書，並在三個月後再次領投Pre-A+輪，2020年4月跟隨進入的還有初心資本。隨後在B3輪和C輪持續跟投。招股書顯示，目前紅杉中國系合計持股7.11%，按127億計算，其股權價值已超9億元。2020年8月，祥峰投資加入支持者陣營。2021年7月，雷軍旗下的順為資本獨家領投了宇樹數千萬美元的A輪融資。在2026年3月的小米新一代SU7發佈會上，雷軍與王興興同台互動，公開致謝：“今年是宇樹科技創業十周年。謝謝你在五年前給了我們一個投資的機會。”目前，順為資本關聯方通過Astrend IV持股4.43%，對應股權價值約5.62億元。小米新一代SU7發佈會，雷軍與王興興同台2021年12月30日經緯創投領投了宇樹9150萬元的B1輪融資，其中經緯投資7150萬元，並在隨後的B3輪和C輪中持續加注（累計投資約1.8億）。股權變更在2022年1月完成。這輪一同投資宇樹的，還有一個跨國公司，來自瑞典的海克斯康，它投資宇樹2000萬元，這個做法值得很多跨國公司學習。這家公司是全球領先測量技術與資訊技術提供商，於2000年正式成立。 海克斯康也是宇樹發展全球2B市場的重要合作夥伴，已經在智能製造、智慧城市等領域上達成了戰略合作。海克斯康集團全球副總裁及大中華區總裁李洪全曾經表示：“我們很高興作為戰略投資人投資宇樹。我們非常看好宇樹在全球四足機器人領域的領先地位和未來的長足迅猛發展前景……”經緯創投合夥人王華東直言，宇樹在四足機器人領域有著領先的核心零部件自研能力，多款產品在量產及交付上領先於競爭對手。目前，經緯創投系合計持股5.45%，對應股權價值約6.93億元。隨後，2022年3月，深創投和敦鴻資產領投，容億投資和順為跟投，投入總計1.08億元，這輪投後估值為11.08億。2022年8月，國資代表中網投資以2000萬元投資宇樹。但資本市場真正的共識是2024年。2024年2月，宇樹科技完成了6億元的B2輪投資，由陳紹輝（早年曾任職紅杉中國）帶領的美團戰略投資部在這一輪領投，在工商登記上顯示，張海峰（此前在鼎暉投資創新與成長基金合夥人，曾上榜2016-2020年創業邦4040投資人）曾在宇樹擔任董事。同年9月，由美團龍珠又在B3輪追加投資，主要負責為王新宇（曾上榜2025創業邦4040投資人榜），美團系的兩家投資機構又在2025年C輪進一步投資（累計投資超4億元）。值得強調的是，美團雖然入局時間偏後，但憑藉連續的大額重倉，目前美團系合計持股高達9.65%，一躍成為宇樹最大的外部機構股東，其持股價值已超12.25億元。回憶起投資邏輯，美團龍珠合夥人王新宇曾表示，2023年底，他去了一趟美國，拜訪了哈佛、麻省理工、史丹佛、伯克利等幾個學校的機器人實驗室，發現他們的實驗室裡都有宇樹的機器狗，而且都對宇樹的人形機器人非常感興趣，想要買，那時候還沒正式發售。“如果全世界最優秀的機器人專業博士都在用他的產品來做開發，並且打算買他的產品，那這一定是一個投資拐點。”王新宇判斷。這一輪加入的還有金石資本、原始碼資本等機構，深創投、中網投等老股東也進行了跟投，投後估值31億。隨後，如上文所述，原始碼和光速也購買了部分天使的老股。在2025年6月的C輪融資中，宇樹科技更是迎來了產業資本的“大擁抱”。除了美團系，由原字節跳動財務投資負責人楊潔創立、與字節跳動有著深厚淵源的錦秋基金，以及阿里巴巴、螞蟻集團、中國移動旗下基金、騰訊投資和吉利資本等巨頭共同領投了這輪始於2024年底的6.94億融資，投前估值已超過100億元人民幣，投後估值約127億。與此同時，地方國資也密集入局，共同托舉起這家具身智能賽道的百億獨角獸。早在2024年3月底，由京國瑞與首程控股共同管理的北京機器人產業發展投資基金就完成了對宇樹科技的投資協議簽訂。2024年8月，宇樹正式完成國資帶頭的2.85億人民幣投資，京國瑞、中關村科學城、上海科創基金等地方國資也紛紛入局，其中上海科創在2024年6月至8月期間，受讓了順為資本的股權，轉讓對價為人民幣1500萬元等值美元。這些資本的注入，為宇樹科技在各地的產業落地和生態建構提供了堅實的保障。2025年賣機器人賣了17億招股書資料顯示，宇樹科技正處於爆發式增長的拐點。2022年，公司營收僅為1.23億元，而到了2024年，這一數字已躍升至3.92億元。更令人矚目的是，2025年全年預測營收高達17.08億元，同比暴增335.36%。在營收狂飆的同時，公司的盈利能力也在持續最佳化。預測扣非淨利潤更是達到6億元，同比激增674.29%。主營業務毛利率從2022年的44.18%一路攀升至2025年前三季度的59.45%。這種“量價齊升”的戴維斯連按兩下，在硬科技創業公司中實屬罕見。支撐起這份華麗資料的，是宇樹科技在商業模式上的“全端自研”。從具身智能、強化學習等核心模型演算法，到高性能電機、減速器等核心部元件，宇樹科技將產業鏈的命脈牢牢掌握在自己手中。這種“整機與核心部元件自主裝配，非核心零部件外采”的生產模式，不僅大幅提高了機器人的整合度與運動能力，更賦予了公司在定價權上的絕對優勢。報告期內，其四足機器人累計銷量超過3萬台，奠定了全球市場的絕對優勢。然而，宇樹科技的野心遠不止於此。宇樹科技機器狗Go2人形機器人業務的爆發，成為了宇樹科技第二增長曲線的最強引擎。招股書顯示，2023年人形機器人僅售出5台，貢獻了不到2%的營收；但到了2025年前三季度，人形機器人銷量飆升至3551台，銷售收入達到5.95億元，佔比高達51.53%，首次超越四足機器人成為公司第一大收入來源。2025年全年，宇樹科技人形機器人出貨量超5500台，穩居全球第一。其中，售價降至10萬元以內的中型人形機器人G1，憑藉極高的性價比和出色的運動性能，成為2024至2025年全球最暢銷的人形機器人。宇樹科技人形機器人G1在銷售管道上，宇樹科技建構了“四軌平行”的立體網路（線上與線下，直銷和經銷）。線下的直銷與經銷貢獻了超過86%的營收，覆蓋了境內外科技企業、科研機構及高等院校等核心B端客戶。同時，通過天貓、京東、亞馬遜等平台的線上銷售及電商入倉模式，公司也成功觸達了更廣泛的C端及長尾市場。這種全管道的覆蓋能力，使得宇樹科技的產品能夠迅速在巡檢勘測、消防救援、科研教育等多個場景實現規模化應用。從2020年A1四足機器人創下奔跑速度紀錄，到2025年G1實現電驅原地側空翻，再到2026年初24台G1與1台H2在《武BOT》表演中展現毫秒級協同，宇樹科技始終在刷新行業的技術標竿。更具前瞻性的是，2025年7月發佈的輕量級機器人R1，不僅具備多模態互動功能，更被《時代周刊》評為年度最佳發明，旨在為全球開發者提供一個高性價比的開放平台。宇樹科技人形機器人R1異類的成功王興興，這位1990年出生於浙江寧波餘姚的年輕人，並非傳統意義上的“學霸精英”。從小動手能力極強的他，曾因英語成績不理想被貼上“偏科”甚至“有點笨”的標籤。宇樹科技創始人兼CEO 王興興然而，正是這種對技術的偏執與專注，為他日後在具身智能賽道的狂飆，埋下了伏筆。早在浙江理工大學本科階段，王興興就展現出了驚人的極客精神。當大多數同學還在按部就班地完成課業時，他僅用200多元的極低成本，利用手動鑽頭和邊角料，硬是敲打出了一台桌面雙足機器人。在上海大學攻讀機械工程碩士時，為了自研一款機器狗XDog，王興興甚至延畢半年。2015年，他帶著這台傾注了無數心血的XDog參加上海機器人設計大賽，一舉斬獲二等獎及8萬元獎金，賺到了人生的第一桶金。上海大學讀研期間的王興興在實驗室2016年畢業後，王興興短暫加入了大疆。但是，他更想創業。王興興在2016年8月正式創立了宇樹科技。招股書顯示，王興興發行前合計控制公司 34.7630% 的股份 ，由於公司採用了特別表決權股份安排，王興興合計控制的表決權比例達到 68.7816%。本次發行後，王興興合計控制的表決權比例將降至不超過 65.3090%。他的創業團隊的核心成員有三位：楊知雨，1991 年出生，2016年就加入公司，負責機械結構的研發，持股比例4.9142%，93年出生的張陽光，2018年 1 月至今於宇樹科技任職，是現任公司董事、演算法與軟體負責人，持股比例為4.9142%。還有一位同學陳立，1990 年出生的他2018年加入公司，負責銷售和服務體系，持股比例5.4603%。這三位核心同事的股份都是通過上海宇翼間接持有。在隨後的創業歷程中，王興興將“全端自研”與“極致降本”的理念貫徹到底。早在創業初期，王興興就採用電機驅動技術路線，並自研所有核心的零部件，包括電機和減速器。同時，“全端自研”不僅大幅提高了機器人的整合度和運動能力，也是實現“極致降本”的的關鍵：2023年，其一台Go2更是將價格打到了9997元，首次將四足機器人拉入“萬元時代”。在人形機器人領域，售價降至10萬元以內的G1，更是憑藉極高的性價比成為近兩年全球最暢銷的人形機器人。然而，在硬體和運動控制上做到極致的宇樹科技，對機器人“大腦”（即具身智能演算法和AI大模型）的投入相對不足。然而，在宇樹科技衝刺IPO的背後，具身智能賽道的競爭已然白熱化。據不完全統計，截至2026年初，國內人形機器人相關企業已超140家，其中估值超百億的獨角獸企業至少達到6家。在這個瘋狂生長的賽道里，宇樹科技雖然在硬體和運動控制上做到了極致，但在機器人"大腦"（即具身智能演算法和AI大模型）的投入上，正面臨著後來者的強力追趕。以銀河通用為例，這家由北大90後教授王鶴創立僅不到三年的公司，憑藉其全球首個整合"大腦-小腦-神經控制"於一模的端到端具身大模型"銀河星腦"，迅速成為資本市場的寵兒。2026年3月，銀河通用宣佈完成25億元新一輪融資，刷新國內具身智能單輪融資紀錄，估值突破200億元。為了補齊這一短板，宇樹科技正在加速追趕。招股書顯示，本次IPO募資的一大部分資金，將直接投向具身智能大模型的研發與算力中心的建設。宇樹科技在近兩年迎來了真正的“火爆出圈”。2025年3月，G1人形機器人實現電驅原地側空翻，刷新行業記錄；2025年7月，輕量級機器人R1被《時代周刊》評為年度最佳發明；到了2026年初，24台G1與1台H2機器人在《武BOT》表演中展現毫秒級協同，更是引爆了全網的關注。正在側空翻的宇樹科技G1從賣硬體到賣生態，從四足機器人霸主到通用人形機器人領軍者，宇樹科技的商業邏輯已經非常清晰：以全端自研構築技術與成本的護城河，以極致性價比推動產品規模化落地，最終通過開源演算法和開放平台，建構起屬於自己的高性能通用機器人產業生態。很多人看不懂王興興，就像當初看不懂那個在宿舍裡用200元手搓機器狗的少年。當2026年具身智能賽道還在集體深陷“燒錢換夢想”的焦慮時，宇樹科技（Unitree）卻帶著2025年的業績直奔科創板，營收17億，同比暴增335%，扣非淨利潤直衝6億。和已經上市的很多硬科技燒錢的公司比，這個上市前的估值，當真不貴。坐了7-8年冷板凳的王興興，開始成為資本的寵兒，他的成功，也給中國家長和教育體繫上了一課：雞娃拼成績的家長，終於知道，孩子不進名校，也能成功。 (創業邦)

拆解一家“偏科”的機器人公司，誰才是宇樹的真正對手？頭圖｜視覺中國時間撥回至十年前，彼時的機器人行業還帶著明顯的青澀氣息——與當時以四足機器人起家的王興興一樣，都還並不受投資人待見。十年磨一劍。今天，機器人和王興興都已經褪去了當年的青澀。具身智能從邊緣賽道躍遷為一級市場最擁擠的方向之一，估值水位迅速抬升，頭部項目動輒數十億融資成為常態；甚至近兩年的春晚都成了機器人的舞台。而當年還有些迷茫的王興興，如今已經帶著他的機器人殺出重圍，從四足時代一路衝進人形賽道。2026年3月20日，杭州宇樹科技有限公司（以下簡稱“宇樹”）向上交所正式遞交首次公開發行股票（IPO）招股說明書。招股書開篇最為醒目的字眼便是“出貨量全球第一”。要知道，宇樹作為國內最早做機器人的公司，從四足機器人做到人形機器人，硬體和供應鏈能力都已積累了十年，這也是他為什麼能在兩屆春晚舞台上驚豔眾人。但宇樹並不是完美的，它的缺陷同樣明顯，宇樹把全部籌碼都壓在了“身體”上。這在某種程度上導致其機器人在大腦的認知能力成為一大短板，對於機器人的長期發展來說，這可能是致命因素。我們先來通過拆解招股書的幾組資料，看宇樹今天發展到了什麼地步？根據宇樹招股書披露，2025年度公司實現營業收入170,820.87萬元，同比增長335.36%；其中，在報告期內，2025年1-9月的人形機器人業務收入達到5.9億元，相比上一年全年增長456.78%。而另據招股書顯示，2025年度，公司人形機器人出貨量已超5500台（純人形，不含輪式雙臂機器人）。要知道，公司在2023年之前的主營業務一直都是四足機器人；直到2023年8月，公司發佈第一款通用人形機器人，該機器人被命名為H1，身高180cm，這也正是參與2025年央視春晚舞蹈表演《秧 BOT》的機器人。也就是說，公司發佈人形機器人的第二年便實現營收。2024年，人形機器人業務收入達1億元，佔總營收的27.60%。也正是從2024年開始，公司開始實現盈利。據招股書，2024年度公司淨利潤9450萬元；2025年1-9月報告期內，淨利潤達到1億元。另外值得注意的一組數字是，在毛利率方面，2023年至2025年，公司主營業務毛利率分別為44.22%、56.41%和60.27%。如果放在機器人公司的坐標系中，這一水平已經明顯偏高。作為對比，目前已上市的機器人公司中，優必選的毛利率大致在27%—38%之間波動，而宇樹則已經逼近部分軟體公司的利潤結構。當然，兩者的業務路徑並不完全相同。優必選更偏向物流、工業等To B場景，而宇樹當前的產品，則更多面向標準化程度更高、價格體系更清晰的消費級或准消費級市場。然而，這些資料所呈現的只是當下的宇樹。在一個仍處早期階段的行業裡，商業模式的可持續性、未來的風險因素，以及不斷加劇的競爭，都還沒有被驗證。宇樹接下來會走向那條路，仍存在諸多變數。拆解一家“偏科”的機器人公司首先，宇樹的硬體能力強是毋庸置疑的。在虎嗅與不少機器人行業人士交流的時候，很多行業人士都對宇樹在2026年春晚的表現，表示真的很驚嘆。“在這個行業裡，宇樹的‘小腦’做到了頂尖”。這幾乎成了行業裡的共識。這裡所謂的“小腦”，指的是機器人的運動控制能力，包括行走穩定性、動態平衡，以及武術、舞蹈、翻滾等複雜動作的執行能力。如果用更通用的劃分方式來看，一台機器人可以被拆解為三部分：大腦：負責認知、決策與環境理解小腦：負責運動控制與執行本體：對應結構設計與供應鏈能力就像人類一樣，大腦負責理解、認知和決策。同樣地，在機器人領域，大腦則是指模擬人類思維決策過程，主要職能是環境理解、智能互動與認知推理。在具身智能領域，大腦也指“具身大模型”。而宇樹是一家明確只做“小腦”的公司。其創始人王興興在一次訪談中，提到公司不會做“大腦”。但也有多位知情人士告訴虎嗅，宇樹並非是不想做大腦，曾經宇樹也在招人做大腦。但由於種種阻礙，大腦這一想法並未推行下去。在筆者看來，宇樹不做“大腦”是不得已而為之。從時間線來看，宇樹成立於2016年，這與大部分在近兩年成立的具身智能公司不同，當時AI技術仍處在相對早期階段，大模型尚未達到“ChatGPT”時刻，更談不上具身智能。在這樣的技術背景下，即便投入資源做“認知層”，也很難形成可用產品。相比之下，運控能力和硬體系統，是當時更具確定性的路徑。這某種程度上解釋了為什麼宇樹是一家以四足機器人起家的公司。先解決“運控”的問題，再逐步過渡到更複雜的人形結構。某種程度上，這是一種更偏工程導向的“曲線推進”。但另一個關鍵問題出現了，宇樹為什麼不在2023年剛推出人形機器人的時候再做具身大模型？在筆者看來，彼時公司已經在供應鏈和運控能力上形成積累，繼續強化硬體、快速推向市場，是成本最低、確定性最高的選擇。正如過去兩年裡，宇樹頻繁出現在短影片平台、各類比賽與表演場景中，本質上這是宇樹作為一家運控能力強的機器人公司，能發揮出的極限優勢。更重要的一個問題是，“補一塊大腦”並不是一個簡單的疊加過程。以一家先做具身大模型，後做硬體的機器人公司原力靈機為例，其創始人唐文斌告訴虎嗅，從落地的角度來講，先打造本體再做智能的部分很很難成立。因為首先在物理學和材料學上有很多限制，我們的手可以舉起幾十公斤的東西，但機械臂有功率密度問題，同樣單位體積的重量能輸出多少功率是有上限的。所以原力靈機的技術路線是“模型解鎖場景，場景定義硬體”，先探討場景，先做好大模型，再根據場景，和軟體配置來選擇硬體的零部件，再定義硬體長什麼樣。正是在這一系列約束之下，宇樹逐漸形成了今天的結構：在運動控制和硬體工程上做到極致，但在認知與決策層面，仍然相對空缺。這造成了宇樹如今“偏科”的局面。宇樹的商業模式，能穿越周期嗎？偏科的後果是什麼？首先要知道，“偏科”最直接的後果是，機器人認知能力差。通俗的解釋是，人形機器人大腦需要有大模型，來理解世界。這意味著機器人需要具備對環境的識別、判斷與決策能力。但在當前階段，大多數機器人還做不到這一點。在大量公開演示與表演場景中，機器人所完成的動作，往往是預先設計好的流程，或通過遙操作完成。比如倒飲料、抓取物體等動作，並非基於即時理解，而是依賴既定路徑執行。但長期來看，機器人要真正進入生產與服務場景，必須具備對環境的理解與泛化能力。目前從落地程度來看，機器人行業整體都還在商業化初期，表演成為了如今非常重要的生意，這也解釋了為什麼宇樹“目前全球銷售量第一”。而“偏科”並不僅僅停留在能力層面，它會進一步傳導到商業模式上。當機器人缺乏足夠的認知能力時，其應用邊界就會被限制在展示、科研或特定場景中，而難以進入更具規模效應的真實生產環境。換句話說，能力的上限，決定了商業的天花板。資料來源：Counterpoint Research據Counterpoint Research報告，到2027年，約72%的人形機器人將用於倉儲物流、汽車行業和製造業，其中倉儲物流佔33%，汽車行業佔24%，製造業佔15%。零售和服務領域佔比僅12%。家庭機器人更可能在2040年代才出現。這意味著，機器人真正的大規模商業化，將首先發生在工業場景，而不是今天的展示與科研市場。而進入工業，乃至未來走向家庭，一個前提條件是，機器人必須具備更強的認知與泛化能力。從這個角度來看，宇樹當前的商業模式，存在一個潛在的不連續性，它建立在認知能力尚未成為剛需的階段之上，但下一階段的核心能力，卻並不在它的優勢範圍內。這也解釋了為什麼，在當前階段，認知能力的不足並未對宇樹造成明顯衝擊。整個行業都還沒有迎來屬於自己的“ChatGPT時刻”。換句話說，具身大模型尚未真正突破，機器人整體的泛化能力普遍有限，各家公司之間的差距尚未被拉開。在一個大家都不夠智能的階段，硬體能力反而成為最直接、最可見的競爭力。而宇樹，也正是在這一階段，通過“消費級”路徑建立起自己的市場。據招股書，從宇樹的銷售佔比來看，線下直銷穩居80%以上。在招股書解釋到，線下直銷是指公司銷售部門按照下游應用行業及區域進行劃分，直接與終端客戶進行對接，通過客戶拜訪、展會交流、實地考察、簽訂合同等流程確定合作關係，公司直接向客戶交付產品或解決方案。同時，招股書也提到這部分的主要客戶包括境內外科技企業、科研機構、高等院校等。但一個問題是，在這個行業內部，一個並不公開、卻幾乎已經形成共識的判斷是，科研場景，本質上只是階段性產物。因為無論是出現在高校、實驗室和各類展會中的機器人，還是包括某些頭部廠商目前所承接的科研與展示需求，這些都並無法直接轉化為直接的生產力。也正因如此，其採購規模本身也極為有限。與此同時，宇樹的收入結構中，境外市場佔比超過35%。在當前國際貿易環境下，這一結構也意味著，公司不可避免地會受到外部政策與貿易摩擦的影響。因此，從商業模式的角度來看，宇樹當前的成功只是早期階段的最優解。那麼以宇樹當前的結構來看，未來的5-10年，宇樹能跑多遠？宇樹真正的對手是誰？在宇樹招股書中，宇樹把特斯拉、Figure、Agility這類公司當作自己的競爭對手。但從當前的行業格局來看，國內估值超百億的機器人公司已經有8家，包括銀河通用、智元機器人、宇樹科技、星海圖、智平方、千尋智能、自變數和星動紀元。這其中，也有不少公司正在籌備上市。當然，這並不意味著這些估值超百億的公司都已經跑通了商業模式。恰恰相反在如今具身行業仍處於初期的背景下，很多公司的商業模式都還未成形。而從這一階段來看，宇樹是最先跑出來的。它通過標準化硬體和運控能力，率先建立起出貨與收入優勢，成為當前階段最具確定性的玩家之一。但問題在於，階段性的領先，並不等同於路徑上的勝出。正如前文所討論的，當前行業的一個關鍵變數，具身大模型能力尚未成熟。這意味著，今天所有機器人公司的競爭，某種程度上仍停留在“早期智人時代”。在這一階段，運控能力決定上限，工程效率決定速度，誰能更快把產品做出來、賣出去，誰就更容易佔據先發優勢。但一旦這一前提發生變化，競爭邏輯也會改寫。當具身大模型取得突破，機器人開始具備更強的泛化能力與自主決策能力時，行業的核心壁壘，會從小腦轉向大腦。屆時，競爭的關鍵則在於能否理解複雜環境、完成開放任務。也正是在這一點上，宇樹所面臨的對手，或許並不僅僅是海外的頭部機器人公司。真正的變數，來自另一類玩家，那些從一開始就將重心放在“大腦”上的公司。這也意味著，未來的人形機器人競爭，可能並不是“硬體公司之間的競爭”，而是兩條路徑之間的分化：一條是以宇樹為代表的硬體驅動路徑；另一條，則是以具身大模型為核心的智能驅動路徑。換句話說，也許在不久的將來，宇樹需要重新定義，誰才是它真正的對手？ (虎嗅APP)

3月20日，宇樹科技科創板IPO申請獲受理，具身智能第一股正式亮相。小編連夜研讀了招股書，試圖一窺其依靠硬科技賺錢的底層邏輯。一、宇樹到底有多賺錢：營收 3年翻14倍，利潤一年漲7倍先看數字：營收狂飆：2022年1.23億→2023年1.59億→2024年3.92億→2025年17.08億。3年翻14倍，2025年同比增長335%。利潤炸場：2024年扭虧為盈賺9450萬，2025年扣非淨利潤6億，同比暴漲674%，機器人行業罕見的“盈利加速度”。毛利率碾壓：主營業務毛利率從2022年44.18%一路飆升至2025年9月末59.45%，逼近茅台等高端消費級品牌。其中，人形機器人毛利率甚至最高達87.67%，核心元件毛利率超70%，真真說明了硬科技硬賺錢！現金流健康：營收、利潤、現金流都是同步增長態勢，不是資本故事，而是真金白銀的賺錢。總之，當有些同行還在實驗室燒錢時，宇樹已經把高性能機器人做成了高毛利、高增長、高盈利的黃金生意。二、宇樹是如何賺錢的：兩條腿走路，賣產品+賣技術雙豐收宇樹的賺錢邏輯，簡單又硬核，不靠概念，只靠落地。1. 核心產品：四足+人形機器人，全球賣爆四足機器人：累計銷量超3萬台，全球市佔率第一，工業、安防、科研、消費全場景覆蓋，這構成了它的基本盤。人形機器人：H1、H2全尺寸產品落地，全球出貨量領先，成為第二增長曲線，單台高溢價貢獻暴利。2. 隱形金礦：核心部件全端自研，賣元件也賺大錢不做組裝廠，自己造“機器人心臟”：高性能電機、減速器、靈巧手、雷射雷達、一體化關節，統統打破了海外壟斷。既能自給自足，又在對外銷售，毛利率超70%，是利潤蓄水池。3. 商業模式：To B+To G+全球市場客戶覆蓋工業企業、科研機構、政府部門，海外收入持續增長，不依賴單一市場，規模化複製能力拉滿。賣整機賺大錢，賣元件賺穩錢，賣技術賺長久的錢，三維盈利模型，穩穩的！三、宇樹的厲害之處到底在那裡：全端自研，築起別人抄不走的護城河機器人行業拼到最後，拼的是技術自主，宇樹的厲害，就是從根上做到了獨一無二。1. 硬體全自研：卡脖子部件自己造電機、減速器、感測器、靈巧手，所有核心部件不外購、不被卡脖子。這直接讓其成本比同行低30%以上，還能保證性能一直領先。2. 軟體+演算法：機器人大腦+小腦全搞定自研具身智能大模型（大腦）+運動控制演算法（小腦），機器人會跑、會跳、會避障、會互動，演算法開源，生態壁壘越築越高。3. 量產能力：從實驗室到流水線宇樹是全球少數能把高性能機器人規模化量產的企業，產能跟上需求，才能支撐17億營收，這是同行望塵莫及的硬實力。4. 團隊年輕，執行力拉滿創始人王興興是“機器人天才”，團隊以90後為主，研發效率、迭代速度遠超傳統企業，用網際網路思維做硬科技。總之，與很多同行組裝機器人的模式相比，宇樹是在真正的創造機器人，從硬體到軟體，從部件到整機，全鏈條掌控。四、招股書裡應該記住的細節1. 募資42.02億：20.22億投具身智能大模型，一半錢造“機器人大腦”，押注未來。2. 扣非淨利潤674%增長：2025年利潤翻7倍，A股硬科技增速天花板。3. 人形機器人毛利率87.67%：比很多白酒、奢侈品還賺錢。4. 四足機器人銷量3萬台+：全球第一，行業絕對龍頭。5.創始人控制68.78%表決權：年輕團隊牢牢掌握公司方向，不被資本綁架。6. 核心元件毛利率70%+：隱形利潤奶牛，比賣整機還賺。7. 3年營收翻14倍：從1億到17億，硬科技商業化奇蹟。8.科創板預審閱第2單：交易所綠色通道支援，這是對其科技含量與合規性的認可看完數字，看情懷，下面是宇樹科技創始人王興興在招股說明書中，《致投資者的信》——一、公司上市的目的宇樹科技是一家世界知名、國際領先的高性能通用機器人公司，專注於高性能通用人形機器人、四足機器人、機器人元件及具身智能模型的研發、生產和銷售業務。公司在全球範圍率先實現高性能四足機器人的公開銷售及行業落地，高性能通用人形機器人、四足機器人近年來全球銷量保持領先。公司高性能通用機器人產品被國內外眾多知名高校與科研機構、科技企業、全球開發者廣泛使用，尤其在海外市場具有較高認可度，並以全球領先的市場份額、持續突破的技術創新，推動了高性能通用機器人的行業技術進步與產業化處理程序。宇樹科技最近幾年經營業績穩步增長，2025年在扣非後淨利潤迅速增長的前提下，還實現了人形機器人出貨量全球第一。公司深知，當前成績只是起點，具身智能的浪潮才剛剛開始，宇樹科技肩負著推動全球科技和生產力進步的使命。這既是公司的夢想，也是社會公眾對公司的期待。所以我們希望通過上市匯聚更廣泛的力量，與各位投資者攜手同行，持續深耕通用具身智慧型手機器人核心技術研發與產業落地，讓智慧型手機器人更早、更好地為全社會服務。（一）把握機器人產業機遇，推進關鍵核心技術攻關公司專注於高性能通用機器人核心技術的自主創新。四足機器人方面，公司B系列行業級產品和Go系列消費級產品已廣泛應用於科學研究、工業巡檢、應急救援、智能服務等領域。人形機器人方面，自2023年8月首款通用人形機器人H1面市以來，公司已先後自研發佈了四款系列人形機器人（不含輪式），並在運動表現與擬人化水平、抗衝擊和抗摔打能力、產品魯棒性和叢集調度能力等方面取得了突破性的技術進步與性能表現。目前，公司人形機器人已廣泛應用於科學研究、應用開發、教育教學、文化表演、智能服務等領域。隨著公司產品銷量的持續提升，公司正從四足機器人、人形機器人產品製造商進一步向高性能通用機器人產業生態建構者拓展。為響應、引領全球智能製造與人工智慧產業發展，加速關鍵核心技術攻關與產業化落地，公司亟需建立規模化、智能化的製造體系，持續加大研發投入。本次上市旨在通過增強資本實力，繼續提升公司在具身智能領域的全產業鏈自主創新能力與綜合領先優勢，持續豐富產品矩陣，引領高性能通用機器人產業的科技創新趨勢與規模化場景應用。（二）最佳化公司治理與人才戰略，建構持續發展動能通用機器人行業具有人才技術密集、創新迭代快速的特點，持續吸引優秀人才、完善人才創新激勵是企業發展的核心競爭力所在。通過本次上市，公司將進一步完善現代化企業治理結構，強化董事會戰略決策與風險管理職能；實施長期股權激勵計畫，建立長效人才引進與培養機制，重點擴充人工智慧、運動控制、感知互動領域研發團隊。公司將利用上市募集資金進一步加強具身智能、高精度控制、強化學習等前沿技術投入，鞏固技術優勢，為投資者創造長期價值回報。二、發行人現代企業制度的建立健全情況公司嚴格遵循《公司法》《證券法》及《上市公司治理準則》等法律法規，建立了以股東會、董事會及其專門委員會、經營管理層為核心的分級治理架構。制定和完善了《公司章程》等公司治理及內部控制制度，建立健全了符合上市公司治理要求的、保證中小股東充分行使權利的公司治理結構和現代企業制度。公司高度重視投資者權益保護，已建立科學、透明的利潤分配機制，承諾在符合業務發展需求的前提下，持續通過長期、合理的分紅政策，讓全體投資者共享企業經營發展的成果。三、發行人本次融資的必要性及募集資金使用規劃通用機器人屬於技術密集型、研發驅動型行業，目前軟、硬體技術發展和應用探索正處於快速發展的起步階段。公司以自身競爭優勢和發展戰略需求為基礎，規劃了本次募集資金投資項目，即智慧型手機器人模型研發項目、機器人本體研發項目、新型智慧型手機器人產品開發項目和智慧型手機器人製造基地建設項目。該等項目均圍繞公司主營業務開展，投向科技創新領域，將在增強資本實力、強化研發投入、提升產業化能力等方面助力公司持續發展。四、發行人持續經營能力及未來發展規劃（一）持續經營能力近年來，公司憑藉在高性能通用機器人領域的技術先發優勢、持續的技術和產品迭代能力以及快速商業化能力，實現了經營業績的快速增長。2025年1-9月，公司實現營業收入116,749.01萬元、扣非後淨利潤43,061.23萬元，財務狀況和持續盈利能力顯著提升。（二）未來發展規劃公司以成為全球高性能通用機器人領域的持續領先企業為發展目標， 以自主研發為核心，經過多年積累建立了涵蓋機器人本體、核心智能演算法、具身智能核心部元件的自研自產體系，形成了豐富的產品矩陣，包括以人形機器人、四足機器人為代表的核心產品，以及以關節模組、靈巧手、協作機械臂、感知感測器等為代表的機器人元件，並圍繞上述產品開展產品推廣與行業應用。未來，公司將持續佈局前沿技術研發，力爭通過發行上市在提升資金實力、最佳化公司治理、完善人才激勵的同時，加速推進具身智能產業鏈的高品質發展，並通過持續技術創新，引領全球機器人行業向規模化場景應用跨越。2026 年正值宇樹科技成立十周年。十年來我們始終懷揣初心，夢想著用科技推動人類社會的進步。當下，正逢全球AI與具身智能技術突破前夜，人類邁向更高級文明的黎明時分。曾經，這份夢想看似遙遠，但通過十年的不懈努力，我們已真正擁有奔赴夢想、實現夢想的底氣與能力。前路漫漫，我們必將加倍努力、矢志篤行，不負所有幫助、支援宇樹科技的朋友們，也真心希望能和廣大投資者一路同行，共享宇樹科技成長的喜悅和發展的成果。讓我們一起實現人類最終極的夢想 AGI！ (創頭條New)

擬募資42億！3月20日，上交所官網資訊顯示，國產人形機器人明星企業宇樹科技科創板IPO申請獲上交所受理。根據招股書申報稿，宇樹科技此次IPO擬募資42.02億元，保薦機構為中信證券。人形機器人出貨量全球第一根據招股書顯示，宇樹科技是一家世界知名、國際領先的高性能通用機器人公司，專注於高性能通用人形機器人、四足機器人、機器人元件及具身智能模型的研發、生產和銷售業務。在四足機器人方面，公司B 系列行業級產品和 Go 系列消費級產品已廣泛應用於科學研究、工業巡檢、應急救援、智能服務等領域；在人形機器人方面，自 2023 年 8 月首款通用人形機器人 H1 面市以來，公司已先後自研發佈了四款系列人形機器人（不含輪式），並在運動表現與擬人化水平、抗衝擊和抗摔打能力、產品魯棒性和叢集調度能力等方面取得了突破性的技術進步與性能表現。目前，公司人形機器人已廣泛應用於科學研究、應用開發、教育教學、文化表演、智能服務等領域。隨著宇樹科技公司產品銷量的持續提升，公司正從四足機器人、人形機器人產品製造商進一步向高性能通用機器人產業生態建構者拓展。目前，宇樹科技的通用機器人產品已經整合了自研的具身本體智能模型，具備了全球領先的本體智能運動能力，並在 G1 等型號產品上整合了相對較為成熟的大語言模型；但鑑於全球範圍內具身大模型技術均處於研發測試階段，公司在2022年、2023年、2024年至2025年1-9月（以下簡稱“報告期內”）尚未將自研的通用具身大模型規模化應用於機器人產品，但已在自有工廠等試點場景進行研發測試、部署驗證，具備了相應的技術儲備。從具體的出貨量來看，報告期內，宇樹科技四足機器人銷量合計超 30,000 台，奠定了公司在全球四足機器人市場的優勢地位。同時，自 2023 年自研推出首款人形機器人 H1 及 2024 年推出中型人形機器人G1 以來，公司人形機器人產品銷量實現了快速增長。2025 年度，公司人形機器人出貨量已超 5,500 台（純人形，不含輪式雙臂機器人），出貨量全球第一，展現出公司憑藉核心自研帶動商業化先發，在通用機器人領域取得了領先的市場優勢地位。在持續研發迭代、豐富人形機器人與四足機器人本體產品的同時，宇樹科技還全端研發了具身智能、強化學習、運動控制等機器人核心模型演算法，散熱管理、能源管理、電機驅動等智能系統，以及高性能電機、減速器、靈巧手、雷射雷達及各類感測器等機器人核心部元件。公司堅持高性能通用機器人及核心部元件全端自研，大幅提高了通用機器人的整合度與全身靈巧運動能力，持續引領了通用機器人行業的技術創新。2025年扣非淨利潤超6億元，同比暴漲674.29%業績方面，宇樹科技2022年、2023年、2024年、2025年1-9月營收分別為1.23億、1.59億、3.92億元、11.67億元；淨利分別為-2210萬、-1115萬、9450萬元、1.05億元；扣非後淨利分別為-807萬、-1802萬、7750萬元、4.31億元。宇樹科技解釋稱，2022 年和 2025 年 1-9 月，公司淨利潤和扣非後淨利潤存在較大差異，主要系公司對股權激勵平台上海宇翼於 2022 年和 2025 年對公司的兩次增資分別確認了股份支付費用 1,872.26 萬元和 34,906.55 萬元，該等非經常性損益全額計入當期管理費用。宇樹科技預計，2025 年度公司實現營業收入 170,820.87 萬元，同比增長 335.36%；淨利潤28,756.24萬元，同比增長204.29%；實現扣非後淨利潤 60,010.47 萬元，同比增長 674.29%，主要原因為當期產品銷量的快速增長。總體來看，2023年2025年，宇樹科技主營業務收入分別同比增長 29.95%、145.83%和335.31%，同期主營業務毛利率分別為 44.22%、56.41%和 60.27%，收入增速與毛利率均逐步提升並處於相對較高水平。報告期內，公司境外主營業務收入金額分別為 6,935.28 萬元、8,764.24 萬元、21,570.73 萬元及 45,278.62 萬元，佔主營業務收入的比例分別為 57.21%、55.63%、55.70%及 39.20%。報告期內，公司匯兌損益金額分別為-567.82 萬元、-298.12 萬元、-443.77 萬元、1,422.82 萬元。2025 年 1-9 月，受益於境內收入規模的大幅提升，公司境外收入佔比雖有所下降，但其銷售金額及同比增幅仍實現了較好增長，佔公司主營業務收入比例仍在 35%以上。公司境外銷售結算貨幣以美元為主，如果未來美元兌人民幣的匯率波動加劇或者匯率政策發生重大變化，將會對公司業績情況產生一定影響。機器人銷量快速增長，單價快速下滑從具體的產品銷售情況來看，報告期內，宇樹科技的四組機器人銷量分別為2,403台、3,121台、7,136台、17,946台，銷量呈現高速增長態勢，但是單價也在逐步下滑，從2022年的3.86萬元下滑至2025年1-9月的2.72萬元。宇樹科技的人形機器人自2023年度開始銷售，當年的銷量僅5台，2024年銷量就暴漲至410台，2025年1-9月銷量再度暴漲至3551台。隨著人形機器人銷量的高速增長，單價也在快速下滑，從2023年的59.34萬元下滑至2025年1-9月的16.76萬元。研發費用持續增長報告期內，宇樹科技研發費用分別為2,998.48萬元、4,995.18萬元、7,001.70萬元、9,020.94萬元，呈持續增長態勢。不過，隨著營收的快速增長，研發費用在營收當中的佔比稱下滑趨勢，分別為24.39%、31.39%、17.84%、7.73%。截至報告期末，宇樹科技的總員工數為480人，研發人員為175人，研發人員佔比為36.4%。截至 2026 年 1 月 31 日，公司擁有 262 項專利權，已公開授權的境內專利共計 169 項，境外專利共計 93 項，其中境內發明專利 20 項，境內實用新型 76 項，境內外觀設計 73 項。前五大客戶營收佔比低於15%，京東成第一大客戶報告期內，宇樹科技向主要客戶銷售的產品包括人形機器人、四足機器人及機器人元件，第一大客戶貢獻的營收佔比均低於5%，前五大客戶的合計佔比均低於15%，因此對於前五大客戶的依賴程度極低。公司與報告期內主要客戶不存在關聯關係。從披露的前五大客戶的名稱來看，2022年至2024年間，宇樹科技的前三大客戶均外境外客戶。不過，在2025年1-9月，京東集團成為了宇樹科技的第一大客戶，貢獻的營收佔比達3.54%。對前五大供應商採購佔比低於30%報告期內，宇樹科技向前五大供應商採購額佔當期原材料總採購額的比例分別為18.77%、22.07%、26.44%及 21.72%，集中度較低，不存在向單個供應商的採購佔比超過 50.00%的情況。公司與報告期內主要供應商不存在關聯關係。從披露的前五大供應商來看，報告期內，上海曜勵電子科技有限公司、寧波一創金屬科技有限公司、供應商B和供應商I 是宇樹科技的主要供應商。其中，上海曜勵電子科技有限公司主要向宇樹科技供應電氣類材料、電子元器件；寧波一創金屬科技有限公司主要向宇樹科技供應機械零部件、基礎材料；供應商B主要向宇樹科技供應電子元器件；供應商I 主要向宇樹科技供應機械零部件。宇樹科技強調，報告期內，公司主要原材料的市場供應充足，採購均參考市場價格，價格總體保持穩定。公司產品的利潤率水平與採購成本、市場需求的變化相適應，採購價格變動對公司生產經營不會產生重大影響。實控人王興興持股近35%，美團為第二大股東截至本招股說明書籤署日，宇樹科技董事長、總經理、首席技術官王興興直接持有公司 8,671.4964 萬股股份，佔宇樹科技股本總額的 23.8216%，通過上海宇翼控制宇樹科技 10.9414%的股份，合計控制宇樹科技 34.7630%的股份。結合特別表決權的設定安排，本次發行前，王興興合計控製表決權比例為 68.7816%，能夠對宇樹科技股東會的絕大多數決議產生重大影響，為宇樹科技控股股東、實際控制人。本次發行後，王興興合計控制的表決權比例將降至不超過 65.3090%。根據招股書顯示，宇樹科技的股東名單包括美團、紅杉中國、經緯創投、騰訊等眾多知名機構，2025年6月最近一輪融資投後估值為127億元。其中，漢海資訊、成都龍珠、Galaxy Z 分別持有的宇樹科技股份比例為 7.6114%、1.0187%及 1.0187%。需要指出的是，漢海資訊是美團的全資下屬公司，美團控制的天津三快科技有限公司作為成都龍珠的有限合夥人，持有成都龍珠 43.42%的合夥份額；美團控制的 Dianping Investment Limited 作為 Galaxy Z 全資股東 Long-Z Fund I, LP的有限合夥人，持有 Long-Z Fund I, LP 37.80%的合夥份額。此外，美團實際控制人王興分別間接持有 Long-Z Fund I, LP 執行事務合夥人與成都龍珠執行事務合夥人的 29%、29.90%股權。根據漢海資訊、成都龍珠、Galaxy Z 三方簽署的一致行動協議，三方作為公司股東就所持公司股份構成一致行動關係。這也意味著美團合計控制了宇樹科技約9.6488%的股權，成為了宇樹科技第二大股東。紅杉中國為宇樹科技的第三大股東，其通過寧波紅杉與廈門雅恆為一致行動人，合計持有宇樹科技股權比例為 7.1149%；經緯創投為宇樹科技的第四大股東，其通過經緯壹號與經緯參號為一致行動人，合計持有宇樹科技股權比例為 5.4528%。此外，Astrend IV為雷軍旗下順為資本關聯公司，持股宇樹科技4.4245%、騰訊科技持股0.5986%。擬募資42億元，加碼機器人研發宇樹科技計畫募資42億，其中，約20.22億元用於智慧型手機器人模型研發項目，11.10億元用於機器人本體研發項目，4.45億元用於新型智慧型手機器人產品開發項目，6.24億元用於智慧型手機器人製造基地建設項目。宇樹科技表示，為響應、引領全球智能製造與人工智慧產業發展，加速關鍵核心技術攻關與產業化落地，公司亟需建立規模化、智能化的製造體系，持續加大研發投入。本次上市旨在通過增強資本實力，繼續提升公司在具身智能領域的全產業鏈自主創新能力與綜合領先優勢，持續豐富產品矩陣，引領高性能通用機器人產業的科技創新趨勢與規模化場景應用。宇樹科技強調，通過本次上市，將進一步完善公司現代化企業治理結構，強化董事會戰略決策與風險管理職能；實施長期股權激勵計畫，建立長效人才引進與培養機制，重點擴充人工智慧、運動控制、感知互動領域研發團隊。公司將利用上市募集資金進一步加強具身智能、高精度控制、強化學習等前沿技術投入，鞏固技術優勢，為投資者創造長期價值回報。 (芯智訊)

3月20日，機器人突發重磅利多，上交所受理宇樹科技股份有限公司科創板IPO申請，擬發行40446034股公司股份，發行比例不低於發行後總股本的10%。其中，中信證券不僅是公司獨家保薦人，還通過旗下子公司金石成長、中證投資持有公司4.4897%的股份。今年1月，關於“宇樹科技IPO綠色通道被叫停”的消息刷屏社區網路，彼時消息稱監管希望降溫，機器人泡沫太大了。而宇樹當時表示，並未申請“綠色通道”，報導內容不符。此次，提交招股書，或給周一的人形機器人類股帶來一定利多。宇樹科技是中國領先的高性能通用機器人公司，專注於高性能通用人形機器人、四足機器人、機器人元件及具身智能模型的研發、生產和銷售業務。截至目前，四足機器人銷量超3萬台，2023年自研人形機器人H1及24年G1推出以來，銷量快速增長，25年銷售5500台，出貨量全球第一。公司人形機器人性能也不短提升，25年初16台H1參與央視春晚表演《秧BOT》；25年5月G1成為 《CMG 世界機器人大賽•系列賽》機甲格鬥擂台賽唯一參賽機型，開啟了全球人 形機器人格鬥競技新領域；8月在首屆世界機器人運動會中奪得跑步、接力跑、障礙賽等多個第一，拿到11枚金牌。其他不勝列舉。收入構成方面，四足機器人一度是公司營收主力，但是到了2025年被人形機器人超越。截至2025年前9月，宇樹人形機器人收入5.95億，佔比51.53%；四足機器人收入4.88億，收入佔比42.25%。收入來看，宇樹科技在2022年至24年分別實現收入3.66億、3.91億、15.27億以及25年前3月實現28.65億的營收，24年以來營收增速爆發式增長，25年前9月收入幾乎是24年全年收入的2倍。宇樹科技毛利率非常高，從22年的44%一路增長，目前毛利率高達59.45%；收入爆發式增長，毛利高，帶動公司利潤大幅增加，22年至23年還處於虧損狀態，但24年利潤扭虧為盈，且盈利為0.95萬，25年前9個月利潤已超1個億。而根據其單獨列示的25年年度業績，營收增長335%至17.08億，利潤增長204%至2.88億，是24年利潤的3倍。宇樹科技上市擬發行不少於40446434股股份，擬募集總額42億，由此估算發行價在100元左右。公司募資主要用於智慧型手機器人模型研發項目、新型智慧型手機器人產品開發項目、機器人本體研發項目以及智慧型手機器人製造基地建設項目。宇樹機器人還存在幾個問題或隱憂：1）研發支出佔比歷史新低。雖然公司營收高速猛進，但是宇樹科技的研發投入並沒有和收入一樣高速增長，25年前9月雖然有9000萬的研發費用，歷史最高，但是研發佔比只有7.73%，可謂歷史最低。23年研發費用佔比更是高達31.39%。2）存貨跌價風險。2022年至24年以及25年前9個月，公司存貨帳面價值分別為0.78億、0.79億、1.41億以及2.78億，存貨價值佔流動資產比重10%以上，尤其25年前9個月存貨帳面值翻倍式增長。與此同時，該公司存貨跌價準備分別為653萬、971萬、1679萬以及2281萬。在不利的市場環境下，存貨跌價可能會影響公司業績的穩定性。3）應收帳款增加也會影響公司業績穩定性。報告期各期末，公司應收帳款餘額分別為784.67萬元、1106.71萬元、2159.48萬元和8345.65萬元，佔同期營業收入比例分別為6.38%、6.95%、5.50%和7.15%。4）宇樹科技境外收入較高，佔比高達35%以上，或面臨外圍市場的衝擊以及匯率波動帶來的匯兌損益風險。以2025年前9月為例，境外收入高達4.53億，收入佔比近40%。5）宇樹科技業績高速增長的不可持續性。25年收入增長335%，利潤增長2倍多，在成長初期能夠實現，但隨著宇樹科技發展不斷成熟，尤其面臨新產品推廣、原材料成本、研發投入強度等多重不確定性的時候，將很難實現。宇樹科技成立於2016年，2025年5月完成股份制改造，公司實控人是王興興，上市前合計控34.76%的股份，同時擁有68.78%的表決權，發行後王興興表決權比例將不高於65.3%。此外，公司員工持股平台上海宇翼持股10.94%，紅杉資本持股6.21%，漢海資訊持股7.61%。截至目前，宇樹科技明星股東雲集，紅杉資本、經緯創投、美團均持股超5%，公司還聚集了原始碼資本、深創投、騰訊、螞蟻、中信證券等明星資本。此前金石雜談報導，宇樹科技天使投資人，也就是第一個投資人是尹方鳴，他是前roobo聯合創始人，目前是銀河通用合夥人。根據招股書，尹方鳴在24年8月剛剛退出董事席位。2020年1月就獲得頂級VC紅杉資本投資，還有騰訊系的德迅投資；5月，紅杉再度投資；2021年7月吸引雷軍旗下順為資本的千萬美元融資；2022年2月第二次增資，深創投投資500萬，雷軍旗下的順為資本再投資2343萬元，22年8月深網投資投了2000萬，24年1月經緯創投7150萬受讓股份；同樣在24年1月，美團旗下漢海投資2.48億，中信旗下金石成長投資1.55億，曹毅的原始碼資本投資5000萬，深創投再投4000萬，中網投資3000萬。24年6月至8月，雷軍的順為資本套現1000萬美元+1500萬人民幣，美團接手1000萬美元，上海科創接手1500萬元；原始碼資本再度受讓3000萬元。24年8月，機器人基金投資1.5億，中關村科學城投資3924萬，美團投資2888萬，經緯中國再投1632萬，紅杉投資2129萬，中信投資1423萬，深創投611萬。此外，24年9月和25年5月再度發生股權轉讓。25年6月再度增資，中國移動投資8000萬，騰訊8000萬，美團7245萬，機器人基金3572萬，原始碼1659萬，經緯中國4094萬，中網投資1584萬，深創投968萬。此外，原始碼資本還受讓王興興價值5000萬元的股份。同期，上海宇翼14.4668萬受讓了14.4668萬的註冊資本，持股為10.9414%。值得注意的是，宇樹科技25年6月投後估值127億元。若按127億估值計算，王興興持股市值30.25億，員工持股平台市值13.9億，美團持股9.6488%對應市值12.25億，紅杉資本持股7.1149%對應市值9.04億，順為資本持股市值5.62億，經緯中國持股5.4528%對應市值6.89億，中信證券持股4.4897%對應市值5.7億，原始碼資本持股市值3.31億。據金石雜談統計，美團共計投資4.18億，已經浮盈2倍；原始碼資本投資1.47億，已浮盈125%，中信證券投資1.69億，已浮盈237%；經緯中國投資1.29億，已浮盈434%。而雷軍的順為資本已套現0.84億，有騰訊聯合創始人曾李青創立的德迅投資已套現3000萬。宇樹科技一旦上市，該公司大機率要衝刺1000億元市值，屆時美團將浮盈超20倍，收益逼近100億；原始碼浮盈16倍或賺25億；中信浮盈超25倍或賺40多億；經緯中國浮盈超40倍，賺超50億。此外，騰訊持股0.5986%（投資8000萬），螞蟻集團持股0.6715%（投資9000萬），若市值衝刺1000億，騰訊持股將增至5.986億，螞蟻持股將增至6.715億，浮盈也有六七倍。(金石雜談)

宇樹終於要兌現上市的承諾了。3月20日，上交所正式受理宇樹科技股份有限公司科創板IPO申請，擬融資金額42.02億元。“上市沒有懸念，有懸念的是會漲多少。”一位與宇樹科技合作多年的代理商說。根據宇樹科技在問詢函中披露的資料，其42.02億元融資將用於投資智慧型手機器人模型研發、本體研發、新產品開發、製造基地建設。公司實現營業收入約17.08 億元，同比增長335.36%；同期實現扣非後淨利潤約6億元，同比增長674.29%。站在交易所門前的王興興和宇樹機器人。圖片由AI生成此前一月份，市場一度傳出了宇樹上市綠色通道被叫停的消息，彼時宇樹科技創始人、CEO王興興在朋友圈回應稱，“好幾周之前的，被人亂編的消息，又擴大了，大家別當真。也不用和外人解釋。”市場傳言宇樹上市綠色通道被叫停，與對科創板預先審閱機制誤讀有關。該機製麵向開展關鍵核心技術攻關、過早披露資訊可能影響經營的科技型企業，在正式申報前參照IPO稽核程序，通過問詢-回覆完成前置把關。也就是說，這套機制非綠色通道，而是科創板服務硬科技的規範化前置稽核環節。值得一提的是，近期國產GPU龍頭摩爾線程亦採用該機制推進IPO。今年以來，大量人形機器人為代表的具身智能團隊斬獲融資，包括亮相春晚的銀河通用等都領到了來自投資人的數億美元“紅包”，且多數企業都傳言在推動IPO處理程序，其中宇樹把上市說的最為明確。2025年的世界人形機器人大會上，王興興曾表示，“上市是對公司過去九年多發展時間的交代，也是對股東負責的表現。”此次宇樹衝刺科創板IPO獲得受理，也可以堪稱是春晚亮相的之後的一個關鍵進展。如果闖關成功，宇樹科技將成為“人形機器人第一股”。宇樹在問詢函中披露，2025年公司人形機器人出貨量超5500台，位居行業第一；2025年1-9月，人形機器人收入佔比達51.80%，超越四足機器人成為第一大收入來源，行業級應用收入佔比9.01%，其中企業導覽場景佔行業應用比重50%-70%。就在IPO申請獲得受理前不久，王興興還受邀以線上的形式參與了輝達GTC大會並行表20多分鐘主題為《如何邁過具身智能的ChatGPT時刻》的演講。王興興指出，儘管市場熱度不斷攀升，但真正具備強泛化能力、能夠在陌生環境中穩定執行任務的通用具身智能模型仍未出現，行業整體仍停留在“臨界點之前”，未來1至3年將成為決定能否實現突破的關鍵窗口期。王興興認為，如果機器人能夠在80%的陌生場景中，僅通過語言指令完成80%的任務，即可視為具身智能邁入“確定性時刻”，這一節點將類似大模型領域的ChatGPT時刻，推動行業從展示走向規模化應用。在到達這一確定性時刻之前，跳舞、文旅等場景將是人形機器人的關鍵應用場景。“今年2月，我們的機器人登上央視春晚節目，獲得了國內外廣泛好評。為了這個節目，我們把能找到的中國傳統功夫動作基本都梳理了一遍。”王興興在GTC的演講中表示。根據前述代理商提供的資料，春節期間人形機器人租賃的費用在4000-8000元/天不等，“沒有絕對標準化，根據客戶需求、難度（有所差別）。”對於人形機器人應用和商業化，該代理商認為純市場驅動才可持續，“市場是唯一的煉金石，消費者願意付費的，不是資本扶持，也不是政府買單。”值得注意的是，人形機器人在跳舞的過程中，也在不斷地推進技術升級迭代。據王興興介紹，為了適應春晚舞台的表演，宇樹科技對機器人也做了專門改裝，其中包括雷射雷達的升級改造、預訓練的全身模型等等。“我們還開發了全身狀態感知模型，讓機器人更好地完成感知與決策；同時搭建了叢集控制系統，可以調度幾十台、上百台機器人完成複雜走位與編隊表演。”王興興說。 (騰訊科技)

3月17日，在2026亞布力論壇上，宇樹科技創始人王興興發表演講。王興興表示，大眾對宇樹機器人的認知，大多還停留在舞台表演、動作展示層面，但事實上，過去幾年團隊早已跳出表演場景，全力推進機器人落地工業場景的試點應用，讓機器人在宇樹自己的工廠裡，裝配自己的關節模組。“因為我們相信，未來機器人真正能發揮作用的時候，應該是工廠裡的機器人，自己生產自己的機器人。”王興興在演講中強調，這樣的生產閉環一旦徹底實現，整個行業的生產力將會迎來飛速提升，這也是一件極其有趣的事情。與此同時他也客觀表示，現階段機器人技術遠未達到理想狀態，面對工序繁瑣的複雜任務，機器人的執行成功率還不算高，仍有較大最佳化空間。此外，王興興在演講中直言，他預計，到今年年中的時候，全球的機器人，尤其是中國人形機器人，不僅能跑得比普通人更快，甚至可以超越短跑名將博爾特。他解釋道：“機器人運動能力的提升，從來不是單純追求跑得快，而是具身智能邁向實用化的核心前提。只有先突破高動態運動、快速奔跑這些基礎能力，機器人才能真正具備完成複雜實操任務的條件，這也是我們一直堅持的研發邏輯。” (鳳凰網財經)

春晚之後，2026年中國兩大科技主線已經明確：巨頭之間的AI（大模型）之戰，創業團隊之間的具身（機器人）之戰。其中更為性感的、也更為產業所熱議的，自然是後者，具身機器人之戰，尤其是2026年正在成為具身機器人從“量產”到“落地”的關鍵一年。僅僅是在開年這一周時間裡，就出現了五起大額融資——千尋智能兩輪近20億元融資，智平方超10億元B輪融資，銀河通用25億元A+輪融資，松延動力近10億元B輪融資，以及優理奇3億元股權融資。經過這一輪資本加持，中國具身智能賽道已經跑出至少7家百億級獨角獸企業：宇樹、智元、銀河通用、星海圖、智平方、自變數、千尋智能。然而，在具身機器人經歷了第一波量產嘗試後，在市場熱情再次被燃燒起來之時，整個產業更需要反思的是：2025年，在第一波具身機器人量產過程中，暴露出了那些問題？2026年，在又一波具身機器人落地浪潮下，有那些確定性瓶頸和趨勢？就這兩個關乎具身機器人產業未來走向的問題，我是在近期舉辦的人形機器人與具身智能標準化年會上，聽到了一場含金量極高的對話，參與這場對話的均為中國具身領域頭部機構的從業者——智源研究院院長王仲遠、星動紀元創始人陳建宇、星海圖創始人高繼揚、清華大學教授汪玉、自變數機器人創始人王潛、眾擎機器人創始人趙同陽、 帕西尼創始人許晉誠、加速進化創始人程昊，以及它石智航首席科學家丁文超。從這九位具身機器人頭部機構從業者的深入研討中，我們找到了上述兩個問題的些許答案。01 具身機器人量產，N個“一致性”難題問：具身機器人量產過程中，最難啃的“骨頭”是什麼？陳建宇：量產過程中，我們認為有兩個比較大的問題：第一，“一致性”問題。因為機器人鏈條很長，從供應鏈、零部件，到整機、系統、演算法，每個環節都可能出現一些小的變數影響一致性。例如，我們之前遇到過這樣一個問題：同一批次造出的人形機器人，有幾台走路走得總是不好，後來查了半天發現，工人在電機組裝的打膠水環節中，有幾台打得不太好，這種問題在實際生產環境中並不少見。後來的解決方案是，我們設定了多層關卡和閘門，一層層把風險排除掉。第二，因為具身機器人這類產品太新了，我們往往無法提前考慮到所有問題，特別是在我們自己小批次內測時，可能會存在沒有考慮到的問題。例如我們之前有一款在售產品，推出一段時間並沒有出現任何問題，後來我們一位大客戶，買的量比較多、用得比較久，使用場景也比較重，在他們使用過程中，出現了一些我們完全沒有預料到的問題。這樣的問題是目前難以避免的，但是我們可以做兩件事情：第一，快速迭代， 遇到問題後，快速想辦法把問題分析解決掉；第二，形成經驗“錯題本”，不斷積累，避免下次出現同類問題。高繼揚：整機和智能的聯動是一個很重要的問題。我們通過生產、工藝能夠保證一定的一致性，但最終發現，每台機器人之間依然存在細微差異，加上基礎模型之後，這些細微差異就會被放大。這就需要有一個標定的過程，將整機中的各種感測器、機械結構，在一個統一的數學空間中做出標定，並與模型完成聯動。基於此，不僅整機有量產，智能也有了一個量產的過程，中間的聯動就靠標定，這是在機器人或者具身智能量產過程中，比較獨特的問題。王潛：兩位講的都是我們所能控制的部分，在我們自己的生產、標定當中，依然存在一部分我們自己控制不了的部門，就是供應鏈問題。我印象特別深刻的是，有一次我們有一個電機，老是出現一些不規則的、難以預測的損壞情況，我們當時覺得很奇怪，為什麼在我們友商那裡，用同樣的電機，他們沒有碰到這樣的問題。後來我們發現，因為大家使用的工況不同，友商使用的是比較常見的工況，供應商針對這個工況做的最佳化比較好，我們雖然也在供應商標定工況之內，但是可能供應商有點偷懶，沒有把那部分的測試和最佳化做好。這也凸顯出了標準工作的重要性，如果我們有一套足夠完備的標準，能夠把這類情況規範起來，就可以避免這類問題發生的。但是目前階段，還是不可避免地會走一些彎路，依然需要我們不斷積累，在各類環境中大量使用和測試，包括量產，才可能讓這些問題暴露出來，這是產業鏈一個發展過程。趙同陽：首先，關於量產，我們要有一個清晰的定義。從去年到現在，人形機器人數千台規模的出貨量，相較於汽車行業而言，只能算是“小批次試產”。相對於百年的汽車行業而言，機器人現在所處的階段還遠未到量產階段，這是一個事實。這其中，供應鏈的發展也還遠未達到量產階段。像汽車，從輪胎、減速器，到玻璃、方向盤，每一個零部件都有幾十家，乃至上百家成熟的供應商，經過近百年的發展，而機器人行業，尤其是人形機器人行業，只是在近兩三年才得到高速發展。從機器人的供應商來看，目前可選的並不多，質量也還在一起探索階段。另外，這個行業到目前依然處於快速發展階段，產品迭代很快，這使得像模具的生產製造，大家都不敢放開手去做。由於行業發展非常快，一個產品可能只有1-2年的競爭力，假如企業備了幾十萬台的貨，有可能在下次競爭中就會被淘汰，導致企業出現大量庫存，這就使得我們和供應鏈廠商都不敢大規模進行產品量產，也就導致整個供應鏈會有一點卡滯。此外，小型人形機器人和大型人形機器人的標準要求也不一樣，小型人形機器人運動能力對機械強度等方面要求不是特別高，但大尺寸人形機器人要又蹦又跳，要承受10g-20g的加速度，還要保證齒輪不斷裂，需要從模擬到設計上慢慢驗證。有些東西甚至無法模擬或設計出來，只能測試出來，這些都是我們整個行業在現階段要去解決的問題。丁文超：大家講的很多是關節的、控制的一致性，我們遇到的一個問題是，如何保證大腦、小腦以及本體協同的一致性。例如機器人要送去進行作業，機器人全生命周期的各種動態性能，包括力觸的感知都是動態變化的，但企業發佈的其實是“本體+模型”，如何保證大腦也具有一致性、量產性，其實是我們現在正在解決的問題。這個問題不僅僅是一個硬體問題，還有很多大腦層面的訓練、資料使用技巧都可以加進去，讓機器人在整個生命周期，無論遇到怎樣的損耗、老化，都可以保持模型的泛化能力。02 具身機器人落地，26年如何造大腦？問：2026年，要讓機器人真正具備泛化能力，並在各個場景中發揮價值，還需要在那些方面進行突破？王仲遠：過去這幾年機器人之所以受到如此高的關注，不僅是因為硬體的發展，也是由於人工智慧，尤其是大模型的突破，為具身智能帶來了新的變數。具身智能和傳統的大模型相比，它需要和硬體耦合在一起，不像純數字世界，可能大模型本身可以直接發揮價值，但具身智能既需要有模型能力本身的提升，又要依賴硬體，複雜性更高。具身智能現在依然非常缺乏高品質資料，這就要求具身智能的資料除了從網際網路模擬環境中獲取以外，一定要有真機資料。當然，這些真機資料如何高品質、標準化地獲得，這就是標委會可以重點推進的一些事項。展望未來，尤其是今年，我覺得可能分兩部分：第一，就企業實際落地來看，我相信依然會以VLM+VLA，或者純VLA為主，在具體的場景中做資料閉環打磨；第二，就科研角度來看，會將重心放在世界模型，放在推進下一代真正具備泛化性的具身智能模型。陳建宇：2026年，我們有兩個重點：第一，資料閉環。經過過去兩年的發展，端到端VLA模型的一些範式已經開始標準化，這時，提升資料質量就成了提升模型能力最高效的途徑。第二，模型範式的提升。當前比較標準的VLA模型主要是基於模仿學習的範式，如何為機器人建立更好的理解物理世界的模型，幫助機器人更好、更范化、更精細地完成各類物理世界中的任務，這也需要進行範式的探索。高繼揚：現在看機器人大腦這件事，主要分為三部分：資料的形態、預訓練怎麼做、後訓練怎麼做。預訓練，去年大家都在做VLA，今年明顯的趨勢是往世界模型在走，這是一個確定性的趨勢；後訓練，去年主要是SFT的模仿學習微調，今年明確在向強化學習方向去走；資料形態，現在具身智能有很豐富的資料形態，從傳統的遙運算元據，到UMI資料，再到我們最近和輝達有一個基於EgoScale框架的合作，是用POV資料觀測自己的雙手怎麼去做，沒有佩戴任何其它輔助裝置，也有很好的預訓練效果。這三個方面，都會在今年有集中的體現。汪玉：從演算法發展的角度來看，後訓練是從SFT向IL（模仿學習）、RL（強化學習）的方向走。現在如何做強化學習，特別是如何將現有算力高效地用於強化學習，這是在雲端要考慮的問題。邊端如何讓機器人在百分之七八十精準率的情況下，進一步通過真機的強化學習能夠將特定認為的精準率提升到99%，乃至100%，這是今年重點要突破的。此外，就具身資料而言，資料的“量”很重要，“質”也很重要。特別是針對資料的“質”，我們看到，做真機強化學習時，實際場景中沒有做好的資料如何回流，如何加入到典型資料中，讓機器人能夠不斷學自己做不好的事情，我覺得是一個關鍵問題。王潛：模型架構本身是一個大的方向。兩年前，還有很多人在做單點任務的小模型，去年大家開始去做VLA，今年大家開始做世界模型。整體上是在往越來越統一、越來越全能的方向發展。但是我們看模型的輸出，有輸出動作，有輸出世界模型對於未來狀態的預測，但其實我們希望模型學到的倒不一定是這些東西，我們更希望模型學到一些物理世界的規律，例如物體的屬性或者更加本質的東西。其實我們自己認為，VLA模型、世界模型並不是相斥的關係，它們在更大框架下是相互幫助，所以我們提出了物理世界基礎模型，這個詞讓大家稍微有一點費解，後來我們把這個詞改成了世界動作模型。我們的看法是，不同任務之間的相互協同是具身模型非常顯著的特點。不同時間的任務，互相之間有大量本質性交叉，這是基於預訓練基礎模型架構的一個大的發展趨勢。當然中間會有百花齊放，有的團隊更注重世界模型，有的團隊更注重動作的訓練。另一方面，最近兩年後訓練獲得了很大的進展。例如很多團隊已經能夠在某些單點場景上做相當優秀的後訓練，特別是強化學習，能夠獲得非常不錯的、前幾年做不到的一些效果。這很大程度依賴於預訓練模型的發展，不管是在具身模型上，還是之前在語言模型上看到的明顯特點，如果預訓練模型沒有很好的基礎，強化學習效果會很差。關於資料，我看到的一個大趨勢是，資料生產逐漸從單點的known-how轉向工業體系。之前大家對於資料的理解是在一個地方有一個口傳心授的秘訣，另外一個地方有單點的模型進行處理，但是現在整體的趨勢是，資料越來越向工業化的方向發展。我們正在以一個完整、可控制、可大規模複製的方式去生產資料，我們也有成體系的 benchmark或模型閉環，這也是我們自己會非常重視和大力度投入的方向，基本上是這樣。趙同陽：早期我們把人形機器人當成一個工具去使用，看重的是機器人的工具屬性，工具要做的就是足夠快、足夠精準、失敗機率足夠低，我們自己內部也在用世界模型、強化學習讓它的失敗機率更低一些。但是人類已經有很多工具，還在乎多一種新的工具嗎？除了工具屬性，接下來人形機器人會帶來更多情緒價值。我們賦予它“雙眼”，讓它能看清這個世界，賦予它“雙耳”，讓它能聽懂這個世界，賦予它“觸覺”，讓它能夠感知這個世界……既然賦予了它這麼多能力，我們希望它不僅能為人類帶來工具屬性的價值，還能帶來情緒價值，世界模型的使用，包括情緒、情感、喜怒哀樂，我們要將它做得至少像一個人，而不僅僅是一個機器。此外，具身機器人大腦的模型還完全沒有收斂，每一家都有自己的做法，每過一兩個月都會有新的演算法出現。它不像做腿足運動控制，現在已經能跑能跳，很多東西幾乎已經超越人類現有水平，而現有的VLA模型很多還處於探索階段，模型能力只能達到人類的1/3、1/4 ，甚至更糟糕的狀態，我們也正在嘗試解決這個問題。許晉誠：我們一直嘗試在做的就是泛化的定義，我們押注在與物理世界接觸模態資訊上，只有這些資訊，才能提升整體任務的成功率。我們在機器人實驗中，加入了大量接觸模態的感測器，例如觸覺感測器，它可以讓基於Pi0這樣基座模型的一個任務的執行成功率，從20%提升到90%以上。這很大程度上提升了任務執行的成功率和泛化性，這是我認為具身機器人未來很重要的一個發展方向。物理接觸模態的資料也很重要，我們現在也在把大量接觸模態的多維觸覺資料採集下來，這對提升整體任務的成功率很重要。程昊：我們認為具身大腦是前期研發需要投入比較多的地方。在整體路線變得越來越清晰的情況下，我們更側重於在現有雙足人形機器人上，尤其是在機器人全身運動已經越來越成熟，可能今年在很多任務執行上能夠超過人類的情況下，現有的具身模型或VLA到底引入那些新維度的資料，模型通過強化學習，還是更多模態的方式，能夠在雙足人形上有更好的效果提升，這是接下來兩年我們在具身大腦上重點投入的方向。丁文超：資料和模型是我們成立第一天起就開始解決的問題，我們公司第一天就提出了一個概念，叫作“以人為中心的資料”。遙操作是通過VR/AR裝置把動作對應到機器人上，讓機器人去完成，而我們的想法是，通過可穿戴式裝置，讓人去做資料採集任務。我們設計了一整套數據採集套件SenseHub，你可以佩戴第一人稱的攝影機、穿戴手套，也可以佩戴二指指套，多種不同的終端。這樣一套數采裝置很 大的好處真正能夠深入到各行各業，所以我們現有資料不僅侷限於數采中心，我們在真實場景下的各行各業，大家能想到人能去的場景，我們都能采到資料，這對於整個模型的泛化能力的提升非常關鍵。在模型側，我們有一個落地任務，它是一個長程、柔性、高精度的任務，這是這代具身智能需要解決的問題。我們發現，在現在的世界動作模型落地過程中，關鍵在於如何將對世界的預測和動作有機結合起來。現在很多世界模型單純把它引入到VLA，很容易產生幻覺問題，對空間的幻覺、物理的幻覺會直接影響機器人最終執行的動作。如何讓機器人的物理感知，對物理的推測、對空間的推測沒有幻覺，能夠穩定可靠執行任務，這是過去這一年我們一直在解決的問題。 (鋅產業)