讓機器人像人一樣完成抓取、旋擰、撥動、操作工具，始終是機器人領域最核心、也最困難的目標之一。過去多年，機器人操作能力已經從早期依賴預程式設計的機械程式設計，發展到引入視覺反饋的閉環控制，再進一步邁向強調多模態感知、決策與執行閉環的具身智能階段。與此同時，末端執行器也從簡單夾爪演進到多指靈巧手，硬體能力持續提升。但真正的人形化靈巧操作仍遠未成熟，尤其在多指靈巧手上，資料採集、技能學習與真實世界泛化仍面臨諸多瓶頸。本文系統梳理了機器人操作的發展脈絡、當前挑戰，以及靈巧操作在資料採集與學習框架上的最新進展。圖1 末端執行器與機械臂硬體演進圖圖1 展示了機器人操作硬體從“簡單”走向“靈巧”、從“剛性”走向“柔順”的整體演進路徑。圖中上半部分對應末端執行器的演化：最早是結構簡單、任務單一的平行夾爪，隨後發展出兩指、三指夾持器，以及 Pisa/IIT Soft Hand這類欠驅動軟手；再往上，則進入Shadow Hand、Allegro Hand、Hannes Hand 等多指靈巧手與擬人手階段，同時軟體手也逐漸成熟。下半部分對應機械臂本體的演化：從傳統工業機械臂，發展到能夠與人協作、適應非結構化環境的協作機械臂，再到可連續變形的連續體機械臂，以及基於柔性材料建構的軟體機械臂。這張圖要表達的是，機器人操作硬體的發展並不是單一路線推進，而是末端執行器與機械臂兩條路線同時升級。前者不斷提升手部的抓取與操作自由度，後者則持續增強本體的環境適應性與互動能力；兩者共同推動了機器人操作能力從“能抓取”向“會操作”演進，也為後續更複雜的靈巧操作學習奠定了硬體基礎。本文基於 2507.11840v2，進行學習復盤，僅供學習交流參考。可加入知識星球閱讀全文（方式見文末）。圖2 機器人操作發展的三階段圖2 展示了機器人操作的發展脈絡，大體可分為三個階段：機械程式設計、閉環控制和具身智能。第一階段的特點是預程式設計控制，機器人主要運行在結構化環境中，缺乏即時反饋，依賴人工預先設定動作與流程，因此更適合重複性強、變化較少的任務。第二階段進入閉環控制，機器人開始引入視覺等反饋資訊，能夠在半結構化環境中根據感知結果修正動作，但整體仍較依賴精確建模與控制框架。第三階段則邁向具身智能，核心特徵是多模態感測融合與更強的自適應能力，機器人不再只執行既定程序，而是嘗試在非結構化環境中完成更複雜的互動與操作任務。整體來看，機器人操作能力正沿著從“無反饋”到“有反饋”、從“預設執行”到“自適應決策”的方向持續演進。圖3 真實物理世界中的操作挑戰圖3 主要說明，隨著機器人逐步走出結構化工廠環境，機器人操作所面對的對象正在從傳統剛性工件轉向更複雜、也更難感知和建模的物體。例如，線纜屬於線狀對象，玻璃屬於透明對象，布料屬於柔軟對象，醫療場景中的人體組織則屬於可變形對象。這些對像在接觸、形變和狀態估計上都比傳統剛體更複雜。與此同時，機器人操作類型也在不斷擴展，除了基礎的抓取—放置操作之外，還包括依賴單點接觸實現複雜運動的單點接觸滑動操作、推拉操作、僅依靠單手完成物體旋轉的手內操作，以及開關閥門、抓取物體、使用工具等更豐富的靈巧操作。複雜對象與多樣任務的疊加，使機器人在與物理世界互動時面臨建模困難、不確定性高、擾動大和感知能力受限等挑戰。表I 靈巧操作的資料採集範式表I 對靈巧運算元據採集範式做了系統梳理，整體可分為三類：模擬平台、人類示教和遙操作示教。其中，模擬平台側重於以大規模、低成本方式生成訓練資料，代表性工作包括 GraspM³、RoboGen、DexGraspNet、GRPtopia，能夠提供百萬級抓取軌跡、多類別物體資料以及多樣化任務與場景，但這類資料仍面臨從模擬走向真實世界的遷移問題。人類示教部分則更強調從真實人類操作中獲取先驗，Videodex、VTDexManip、ActionSense 等方法開始引入視覺、動作、觸覺、本體感覺、肌電與眼動等資訊，使資料更加貼近日常任務與真實互動過程。遙操作示教方面，Open-TeleVision、GR00T、DexCap、Mobile ALOHA、π0等系統展示了當前主流採集路徑，即通過 VR、動捕手套、多攝影機或全身遙作業系統將人的動作對應到機器人上。整體來看，這張表反映出靈巧運算元據採集正從單一模態、單一場景走向更大規模、更多模態和更複雜任務，但高品質多指靈巧手資料仍然稀缺，且現有遙作業系統普遍缺少力反饋，這也是後續學習框架受限的重要原因。圖4 Human-to-Robot Gap 手部對比圖圖4 主要說明，人手與現有多指靈巧手之間仍然存在明顯的 Human-to-Robot gap。圖中對比了人手、Allegro Hand 和 Shadow Hand三種形態，可以直觀看到，當前機器人手在手指尺寸、結構佈局和驅動整合方式上都與人手有較大差異。比如，Allegro Hand 只有四根手指，且單指尺寸明顯大於人類手指；而 Shadow Hand雖然手指更接近人手的細長形態，但其背後配有較大的驅動盒，會對整個手部的可達空間和臂手系統整合帶來負面影響。論文正文進一步指出，受限於當前機電系統在驅動—傳動效率、能量密度和有限空間內實現高自由度等方面的能力，機器人手仍難以達到人手的形態與功能水平。正因為這種結構與尺度上的差異，人類示教資料很難直接無縫遷移到機器人系統上，這也構成了靈巧操作學習中的一個關鍵瓶頸。表II 靈巧操作技能的學習框架表II 對靈巧操作技能的學習框架做了系統梳理，整體可分為兩大類：模仿學習和強化學習。其中，模仿學習部分既包括 DMP、SEDS、ProMP、TPGMM、KMP 這類基於軌跡表示與運動建模的方法，也包括行為克隆、逆強化學習、GAIL、AIRL 等框架。表中可以看到，這一方向正逐步從單純復現示教軌跡，轉向結合視覺、觸覺、本體感覺、力資訊的多模態學習，例如 DIME、DIH-Tele、ViTacFormer、DexForce、DexSkills等方法都在嘗試把人類示教與機器人手部動作、觸覺特徵或接觸力資訊結合起來。強化學習部分則覆蓋了Bi-DexHands、Unidexgrasp++、Tactile-AIRL、DexTouch、VTAO-BiManip、DAPG、DexH2R、LEGION等代表性方法，重點體現出幾個趨勢：一是借助高保真模擬平台和大規模任務集提升訓練效率，二是將視覺—觸覺聯合感知引入策略學習，三是通過少量人類示教、動作重新導向、語言嵌入和終身學習增強策略的泛化與遷移能力。整體來看，這張表反映出靈巧操作學習正從單一模態、單一任務，走向多模態融合與更強泛化能力。圖5 挑戰與新趨勢總圖圖5 是全文對靈巧操作學習瓶頸與未來方向的集中總結。作者將當前挑戰概括為三點：第一，多指靈巧手高品質資料集不足。模擬資料存在 Sim-to-Real gap，人類示教資料又面臨 Human-to-Robot gap；同時，現有大多數資料集仍圍繞簡單夾爪建構，而基於多指靈巧手的高品質資料稀缺，現有遙操作採集系統還普遍存在僅依賴視覺反饋、缺少力覺/觸覺資訊、時延較高等問題。第二，靜態學習框架魯棒性不足。當前基於強化學習或模仿學習的框架難以在學習過程中動態調整技能，也難把人類糾錯與偏好有效納入閉環，因此一旦面對新環境或新任務，性能容易明顯下降。第三，端到端學習框架泛化能力不足，不僅可解釋性弱，也難以處理長時序、多階段任務。基於這些問題，提出三條新趨勢：建構高自由度、力—觸覺緊耦合的敏捷遙作業系統，引入基於人類剛度意圖反饋的技能遷移與持續進化機制，以及發展融合多模態感知與層級決策的混合智能框架。 (AI工業)

大家好！一起來關注上午的市場行情和最新資訊。3月10日上午，A股市場震盪回暖。截至午間收盤，上證指數漲0.39%，深證成指漲1.57%，創業板指漲2.47%，科創綜指漲1.95%。全市場半日成交額為1.61兆元，較上日同期有所縮量；全市場超4300隻個股上漲。盤面上，通訊、電子、機械裝置、醫藥生物等類股走強，培育鑽石、覆銅板、光模組、電路板等方向活躍；石油石化、煤炭類股大舉回呼。港股上午走出“V形”反轉，截至發稿，三大指數漲幅均超1%。寧德時代漲超8%，領漲恆生指數成份股。來看詳情——電子類股集體走強機械裝置類股活躍3月10日上午，A股電子類股集體走強，覆銅板、電路板、高速銅連接等方向大漲。個股方面，中英科技、迅捷興走出20cm漲停，天通股份、廣合科技、金安國紀等漲停。消息面上，日本化工巨頭三菱瓦斯化學株式會社（MGC）宣佈，自4月1日起，將其電子材料部門旗下的核心產品——覆銅板（CCL）、預浸料（Prepreg）及背膠銅箔（CRS）的價格統一上調30%。中信證券研報認為，增量邏輯持續強化，看好AI PCB類股走勢。AI PCB行業底層的增長邏輯並未改變且在不斷強化，對市場擔憂方向均持相對樂觀觀點，且後續類股存在密集潛在催化，明後年的增量能見度在持續提升。從業績及估值視角來看，龍頭廠商的業績預期整體逐步獲得兌現，估值水平存在進一步上修空間。此外，上午機械裝置類股高開高走，開山股份20cm漲停，黃河旋風、海鷗股份、宇環數控等紛紛漲停。中南文化上午一字漲停，收穫2連板。截至午間收盤，中南文化報3.37元/股，漲幅為10.13%，買一近235萬手。創新藥午前拉升3月10日，醫藥生物類股午前走高，創新藥概念股活躍。信立泰漲停，海特生物、百利天恆、維康藥業、苑東生物等多股大漲。據新華社報導，全國政協委員、中國醫學科學院腫瘤醫院肝膽外科副主任趙宏表示，目前中國在研新藥的數量以及臨床試驗的數量都已居世界前列。“十五五”規劃綱要草案中7次提及“創新藥”，並明確部署“健全醫保支援創新藥和醫療器械高品質發展機制，完善創新藥目錄，鼓勵商業保險擴大創新藥支付範圍”。東吳證券研報指出，今年政府工作報告明確將生物醫藥定位為“新興支柱產業”，標誌生物醫藥產業從培育期進入戰略支柱、經濟增長引擎的新階段。當前，多數創新藥公司股價較2025年高點已出現顯著回撤，估值與情緒均處於階段性低位，但短期股價波動並未改變創新藥出海長期成長邏輯，看好創新藥類股的中長期配置價值。寧德時代大漲3月10日上午，寧德時代A股高開高走，截至午間收盤報378.98元/股，漲幅為6.01%。港股方面，寧德時代盤中一度漲近10%，最高價達552港元/股。昨日晚間，寧德時代發佈2025年年報，全年實現營業收入4237.02億元，同比增長17.04%；歸母淨利潤為722.01億元，同比增長42.28%。此外，寧德時代發佈2025年度利潤分配預案，擬向全體股東每10股派發現金分紅69.57元（含稅）。同時，寧德時代授權其董事會制定2026年中期分紅方案，分紅金額不得超過當期歸母淨利潤的15%。在業績說明會上，寧德時代表示，本輪碳酸鋰漲價幅度明顯弱於上輪漲價周期，疊加公司在技術創新、產品迭代及降本增效上成效顯著，公司對成本波動的消化能力增強。同時，公司正加速推進鈉新電池的商業化落地，已實現部分裝車應用且綜合性能處於行業領先水平。若未來碳酸鋰價格進一步上漲，鈉新電池的應用場景及市場滲透率有望進一步擴大。 (中國基金報)

白俄總統盧卡申科頭一天晚間抵達北京，第二天就在與我方商界代表舉行會談時提出白俄與我方合作的主要議題，並通過白俄通訊社將他的話面向全球播發。據白通社報導，盧卡申科表示“機械製造業和工業技術現代化”是他此行的主要合作目的。這一表態卻讓美國、俄羅斯和歐盟三方都懵了。路透社等外媒指出，白俄作為俄羅斯尤其在俄烏衝突爆發後的“頭號鐵桿盟友”，其工業基礎和標準與俄方高度融合。然而盧卡申科現在卻明確表示白俄工業技術發展需要“向東看”，而且是落腳到萬里之外的中國，這讓俄方心裡頗感異樣。俄羅斯人報等俄媒就評論道，白俄試圖認為更先進的工業技術在中國，對俄方的相關技術需求正在出現削弱趨勢。但白俄媒體對此發表了不同意見，表示俄羅斯自己現在都更多依靠“東向戰略”，尤其在製造業方面，從新能源汽車、日用輕工業品、電池、電子產品到輪胎等不一而足。在此情況下，白俄為什麼不能直接與中國合作，反而要一直通過俄方來“中轉”呢？白俄媒體還援引官方資料指出，中國產品在其國內的市場佔有率正在快速上升，這對白俄跟上世界先進水平是“前所罕見的機遇”。不僅是俄羅斯，美歐兩方也密切關注盧卡申科此行的目的。彭博社報導稱，在川普的計畫中，除了普丁，盧卡申科是其歐洲新戰略中“僅次一位”的重要爭取對象。白宮甚至認為盧卡申科的執政理念比傳統歐洲盟友領導人更接近川普的想法，因為都強調“本國優先”，都不認同歐洲傳統大國凡事“價值觀先行”的外交政策。然而盧卡申科的選擇顯然未受川普二次上台的影響，而是繼續堅定地與中國加強合作，這讓隱約向白俄“示好”的美方相當懵。此外，歐盟主要國家之所以感到破防，是因為其不願看到白俄獲得更先進的工業技術，從而打破他們對白俄的技術封鎖。一個俄羅斯已經讓歐盟費盡心力，如果再多一個“價值觀迥異”的大國在歐洲崛起，歐盟認為其安全態勢會更趨惡化。白俄媒體對此作了總結式評論，表示白俄自加入一帶一路倡議後，經濟、民生發展以及國力都有了顯著提升，這些實實在在的好處告訴白俄羅斯人，誰是自己真正的朋友，與誰合作才能實現共贏。 (宏觀微言)

布魯塞爾（路透社）-歐盟委員會周一表示，在得出結論認為生產商從不公平的補貼中受益並以人為的低價銷售後，它已對進口的中國高空作業機械徵收高達 66.7% 的關稅。歐盟委員會表示，對中國移動接入裝置 （MAE, Mobile Access Equipment）徵收的額外關稅將從 20.6% 到 66.7% 不等，因為它旨在保護每年價值超過 10 億歐元（約11.4 億美元）的歐盟市場上的國內生產商。這些關稅是歐盟針對中國進口商品的一系列反傾銷和反補貼關稅中的最新一項，其中包括對中國製造的電動汽車的高調調查，該調查於去年 10 月結束。進行調查的歐盟執行機構表示，中國 MAE 生產商受益於優惠融資、補助、國家以低於市場價格提供的投入品。歐盟委員會表示，從 2022 年 10 月開始，中國生產商的市場份額從 2020 年的 29% 增長了 41%，售價比歐盟競爭對手低約 20%。關稅將適用於湖南星邦智能裝備股份有限公司（Hunan Sinoboom IntelligentEquipment Co）、中聯重科智能高空作業機械有限公司（Zoomlion Intelligent Access Machinery）和浙江鼎力機械股份有限公司（Zhejiang Dingli Machinery ）等中國公司。歐盟 MAE 生產商包括法國公司 Haulotte 和 Manitou。歐盟目前對近 80 種中國產品徵收反傾銷或反補貼稅，從卡車輪胎到熨衣板。德信短評 DEXIN Short Comments歐盟近年頻繁使用反傾銷、碳關稅（CBAM）等手段，試圖通過提高進口壁壘保護本土產業。例如，歐盟對鋼製履帶板徵收62.5%反傾銷稅，直接針對中國低成本產品對歐洲市場的衝擊。此類措施與美國川普政府的“對等關稅”政策形成呼應（4月2日，川普簽署“對等關稅”行政令，對中國工程機械加征至34%的關稅），反映全球貿易規則碎片化趨勢。這樣的關稅政策既是挑戰也是機遇，可能倒逼相關中國企業強化技術創新與綠色轉型，增加競爭優勢；或者在海外建立生產基地，規避高額關稅的同時，在業務拓展、售後服務和響應速度上更貼近本土市場。 (中歐戰略投資)

在天津大學的實驗室裡，一台海藍色的“鋼鐵裁縫”正靈活地揮舞機械臂，精準地完成著高難度的鋼管銲接作業。4月8日，記者從天津大學獲悉，由該校材料科學與工程學院徐連勇教授團隊研發的世界首套T/K/Y管節點智能銲接裝備即將交付工程應用，標誌著海上油氣平台搭建進入“裝配式”智能時代。據介紹，“鋼鐵裁縫”專門負責海上石油平台“骨架”——導管架的關鍵銲接工作。導管架平台就像海上油氣的“心臟”，承載著鑽井、採油、處理、儲運等全套裝置，支撐油田全生命周期開發。同時還要承受狂風巨浪的考驗，使用壽命長達30年以上。與傳統人工銲接相比，這套裝備不僅讓效率提升了20%以上，還確保了銲接質量。“更為重要的是，這台智能裝備可以把傳統的高空作業搬到工廠車間。”徐連勇解釋說，“我們先在車間生產線上完成難度最大的複雜節點銲接預製，再到露天場地像搭積木一樣組裝，讓危險的高空銲接變成安全的平地裝配。”據悉，該技術不僅適用於海上油氣平台，在船舶製造、風電安裝等大型鋼結構領域同樣大有可為。 (科技日報)

-----2025年3月爆款熱詞Top3：馬斯克機器人、工業4.0降本、AI倫理大逃殺當你在抖音刷到特斯拉上海工廠的“機械軍團”視訊時，千萬別以為是特效——流水線上42台Optimus人形機器人正以每分鐘3.7次的精準節拍組裝Model Q車架。這組拍攝於3月18日的畫面，24小時播放量突破2.1億次，直接把#特斯拉機器人打工實錄#送上微博熱搜榜首。馬斯克在3月20日凌晨的X動態中宣佈：“Optimus試產線良品率91.7%，單台成本正式跌破2萬美元（約14.3萬元人民幣）”。這個價格比2023年原型機7萬美元的造價暴跌71.4%，甚至低於國內某新能源車企流水線工人的五年人力成本總和。01 ▶▷ 從實驗室到流水線：特斯拉如何用造車思維顛覆機器人產業？“運動控制演算法（Motion Control Algorithm）的突破是關鍵。”斯坦福大學機器人實驗室主任Oussama Khatib在《IEEE Spectrum》3月刊中指出，Optimus第二代“多模態AI大模型”讓機器人實現了0.02毫米級動作誤差，這相當於用機械手指給螞蟻做微創手術的精度水平。02 ▶▷ 中國智造的反擊：比亞迪“機械那吒”VS小米“鐵臂阿童木”就在特斯拉宣佈量產的第二天，比亞迪深圳基地亮出了“機械那吒”Mecha-01。這款搭載“刀片電池模組”的人形機器人，在3月21日的實測中連續搬運18公斤貨物6小時，核心溫度始終控制在47℃以下。寧德時代則扔出“超導關節驅動技術”，宣稱能把機器人關節功耗降低40%。小米生態鏈更玩起“農村包圍城市”策略，其“鐵臂阿童木”家用版定價僅3.99萬元，靠著能拆裝空調外機、扛煤氣罐上樓等“土味技能”，預售首日就在拼多多賣出1.7萬台。雷軍在3月22日的直播中現場演示機器人換燈泡，彈幕刷屏：“比女婿還靠譜！”03 ▶▷ 工業4.0的“奇點時刻”：每降1萬美元，就吃掉一個兆市場波士頓諮詢在3月發佈的《人形機器人經濟圖譜》測算，當單價跌破2萬美元時，全球23%的製造業崗位將被替代。富士康鄭州工廠已計畫用Optimus替換40%的iPhone組裝線——按照每天20小時工作制計算，機器人單小時“工資”僅0.83美元，不到河南工人時薪的三分之一。更恐怖的降維打擊發生在服務業。日本軟銀的Pepper機器人養老院項目，護工成本從每月5000美元驟降至799美元；美國沃爾瑪試點“機器人理貨員”後，貨架補貨效率提升220%。高盛預測，到2025Q4全球機器人市場規模將突破3800億美元，相當於再造一個沙烏地阿拉伯阿美。04 ▶▷ OpenAI的“紅皇后陷阱”：當機器人學會說人話時，人類還剩什麼？就在馬斯克宣佈量產當天，OpenAI悄悄更新了GPT-6.3版本。這個專門為機器人設計的語言模型，在3月19日的測試中展現出可怕的情商——當使用者抱怨“手機充電線丟了”時，Optimus不僅找到備用品，還說了句：“別擔心，我也不會弄丟自己的充電介面。”“具身智能（Embodied AI）正在模糊人與機器的邊界。”MIT媒體實驗室教授Alex Pentland警告，當機器人能通過“觸覺反饋系統”感知砂紙的粗糙度，通過“多模態情感識別”判斷人類情緒，傳統意義上的“低端崗位”概念將徹底崩塌。歐盟已在3月緊急啟動《AI倫理法案2.0》，要求所有商用機器人必須安裝“道德開關”。05 ▶▷ 2025終極拷問：我們是在創造工具，還是在培養掘墓人？“特斯拉的機械軍團不是敵人，而是進化催化劑。”紅杉資本合夥人Doug Leone在3月23日的TechCrunch論壇上算過一筆帳：美國卡車司機平均年薪5.2萬美元，而自動駕駛卡車營運成本僅為0.31美元/英里。但當300萬司機失業時，“我們得教會他們怎麼程式設計機器人”。中國的解題思路更生猛。3月24日，工信部發佈《人形機器人應用推廣白皮書》，明確要求企業每部署10台機器人，必須配套培養1名“人機協作工程師”。深圳龍崗區更試點“機器人稅”，計畫用這筆資金給被替代工人每月發放3680元再教育補貼。（結尾）當你在星巴克接過Optimus遞來的拿鐵時，別忘了它胸口的特斯拉LOGO正在閃爍——這不是科幻電影的片頭，而是2025年春天的某個清晨。或許正如達特茅斯學院那項著名實驗揭示的：當機器人能完美模仿人類微笑時，真正的革命才剛剛開始。 (東君言商)