Cosmos世界基礎模型降低了實體AI的開發門檻，而DRIVE Hyperion平台正在拉高自動駕駛的上限。一個完全自動駕駛的時代正被以輝達為首的科技公司推動加速到來。

輝達在2024年掀起了一場AI風暴，不僅市值超越蘋果、特斯拉站上了世界之顛，也讓他的創立者黃仁勳一直處於暴風眼的中心。

世界願意傾聽他對未來世界的判斷與預言。

在2025年年初CES的開幕演講中，黃仁勳斷言：

「機器人技術的ChatGPT時刻即將到來。」

他總結說AI的發展經歷了三個階段：

初始階段是感知式AI，即理解圖像、文字和聲音；

之後是生成式AI，可以創造文字、圖像和聲音；

現在，我們正在進入物理AI的時代，即能夠運行、推理、計畫和行動的AI。這為包括自動駕駛汽車、遊戲、機器人在內的多個行業帶來了突破性發展。

機器人和智駕是黃仁勳認為物理AI的兩大應用場景。

皮衣愛好者老黃在2025年一手推開了物理AI的大門。

相較於AI算力最高可達2375 TOPS的RTX 50系列GPU，全新物理AI模型Cosmos的推出有望迅速彌合物理AI的數字鴻溝，而在智駕方面，這一模型為眾多落後一步的汽車企業和規模相對較小，資料擁有不足的智駕公司開發基於端到端的高階智駕方案提供了一款高效、強大的工具。

所謂物理AI模型是相對認知AI、理解語言的基礎模型GPT而言。

Cosmos平台由生成式世界基礎模型、高級tokenizer、護欄和加速視訊處理管線組成。最大的Cosmos模型參數規模大概140億（也就是14B），用2000萬小時的真實世界人類互動、環境、工業、機器人和駕駛資料訓練而成。

它將推動自動駕駛汽車（AV）和機器人等物理AI系統的發展。

不過，並非有了這個模型，就可以省去真實世界的資料。

這個方法仍然需要真實的司機收集資料，但數千個司機的資料完全能夠在簡單的命令下產生數十億公里的新資料。

Cosmos的邏輯是先投入大量資源，先打造一個靠譜的世界模型（透過大量圖像、音訊、視訊和文字資料訓練，讓機器對世界運作方式能夠進行推理），然後部分結合現實司機駕駛資料，與Omniverse數字孿生相關的各種資源結合，最終產生幾何倍數於真實資料的虛擬駕駛資料。

Cosmos與Omniverse合作，可以將兩個系統連接，形成物理落地的基礎框架，從而控制生成過程，成為未來機器人產業發展的關鍵起點。

也就是說一家年銷量僅有幾萬台車輛的主機廠一樣可以實現幾十萬台車輛的資料。

「與大語言模型一樣，世界基礎模型是推動機器人和自動駕駛汽車開發的基礎，但並非所有開發者都擁有自主訓練模型所需的專業知識和資源。我們建立Cosmos是為了普及物理AI，讓每一位開發者都能接觸到通用機器人技術。

這對於在中國市場在高階智駕領域佈局起步均晚一步的合資品牌以及高階智駕開發者無疑都是一大福音：既可以降低開發成本，又可彌補資料量的不足。

黃仁勳在談及推出Cosmos的原因時提到：

「隨著基礎AI的不斷改進，業界也意識到，推動人工智慧發展的關鍵是實體人工智慧。物理AI同樣需要基礎模型，正如認知AI依賴基礎模型一樣，GPT-3開啟了強大能力的新篇章。

「那麼，我們能用這個模型做什麼？自動駕駛汽車需要理解物理世界，機器人也需要理解物理世界。因此，Cosmos這樣的模型是實現多模態的起點。」

簡單理解即是，Cosmos就是打通認知大模型和空間智能大模型的工具，最終推動VLA（視覺語言動作模型）的落實。

這對於智慧駕駛和具身智慧手機器人來說無疑都是一大突破。

在2025年的CES上，媒體和資本的焦點都聚焦在了機器人身上，智駕的關注度似乎在下降。

不過在黃仁勳對於物理AI的定義之下，智慧汽車本質上已是實體AI的實用場景之一，或者說是自主機器的一個分支。 ‍‍‍‍‍‍‍

而事實上短期可以窺見利潤和應用前景的恰恰是智慧駕駛，具身智慧從技術成熟到商業模式落地還需要時間。

談到2025年的技術創新時，黃仁勳表示：

「未來所有的交通工具都會具備自動駕駛能力，或至少能夠實現自動化操作。五年前，關於技術的成熟度我們還不確定。但現在可以非常肯定，感測器技術、電腦技術和軟體技術已經非常成熟，我們將能夠實現這一目標。

外界對於輝達近年來在智駕市場的表現一直有不同看法。

一是雖然市場份額一直維持在40%以上，但沒有吃到智駕市場的紅利，智駕領域的收入只佔其總收入的不到2%，二是具有革命意義的Thor晶片一再跳票，而在全球最大的智駕市場中國正面臨來自本土科技公司地平線、黑芝麻的激烈競爭，而英特爾、高通也在進入其領地，提供更具性價比的方案。

不過自2015年輝達正式佈局智駕業務始，在第十個年頭圍繞自動駕駛的實現路徑，輝達在雲端、軟體側、工具煉等方面都進行了全方位、多角度的佈局，甚至在安全驗證方面都已有了相對成熟的方案。

今天的輝達在智駕行業的角色早已不僅僅是車端算力平台的提供者，更是通過從雲端訓練到車端推理的一系列的整體佈局，實現了對自動駕駛行業的底層賦能。

在2025 CES上，跳票經年的Thor終於有了明確的量產交貨時間——今年上半年。

輝達在CES展示了基於Thor打造的全新自動駕駛汽車平台NVIDIA DRIVE AGX Hyperion。

DRIVE Hyperion被稱為業界首個也是唯一一個端對端自動駕駛平台，它包括DRIVE AGX系統級晶片（SoC）、參考板設計、NVIDIA DriveOS汽車作業系統、感測器套件以及主動安全和L2+ 駕駛堆疊。

NVIDIA DriveOS軟體平台則包含了建構、偵錯、分析和部署自動駕駛汽車和自動駕駛汽車應用程式所需的所有軟體、庫和工具，能夠令車企快速推進自動駕駛技術的研發和應用。

目前，DRIVE Hyperion已通過兩家業內權威的汽車功能安全和網路安全認證評估機構－TÜV SÜD和TÜV Rheinland的行業安全評估。

黃仁勳表示，梅賽德斯-奔馳、捷豹路虎、沃爾沃汽車等都已開始部署該平台。

採用模組化設計的DRIVE Hyperion平台，使用者可以方便地按需選用他們所要的功能，該平台同時具有可擴展性，可升級並相容於未來各代DRIVE系統級晶片。

「全球約有十億輛汽車，每年的總行駛里程可達數億英里。自動駕駛汽車是最大的機器人市場之一，隨著該市場的興起，NVIDIA Blackwell驅動的平台將推動這場變革進入快車道。

NVIDIA DRIVE背後有三個關鍵運算平台：

NVIDIA DGX平台用於在資料中心訓練基於AI的堆疊；

運行在NVIDIA OVX平台上的NVIDIA Omniverse平台，用於模擬和合成資料的生成；

車載計算平台NVIDIA AGX，用於處理即時感測器資料以實現安全駕駛。

目前Cosmos已經加入到上述三個計算平台方案之中，輝達表示，對於開發者將獲得一個資料飛輪，它能將數千英里的人類駕駛里程轉化為數十億英里的虛擬駕駛里程，從而提升訓練資料的品質，從而加速端到端自動駕駛汽車開發和大規模部署。

NVIDIA全球副總裁，汽車事業部負責人吳新宙表示，隨著開發人員利用生成式AI的進步成果，自動駕駛車輛(AV) 的性能將變得更加強大。

是的，面向乘用車市場的自動駕駛終於將走進現實。

在與輝達最新合作的汽車廠商名單中，豐田已明確採用輝達DRIVE AGX Orin平台打造下一代汽車，並運行DriveOS作業系統。

在L4方面，Aurora、大陸集團和NVIDIA三方已宣佈建立戰略合作夥伴關係，運行DriveOS的NVIDIA加速計算平台將整合到Aurora Driver中，大陸集團已計畫在2027年量產L4級自動駕駛系統。

Cosmos世界基礎模型降低了實體AI的開發門檻，而DRIVE Hyperion平台正在拉高自動駕駛的上限。

建構實體AI模型需要數PB（petabytes）的視訊資料以及數萬小時的計算來處理、整理和標記這些資料。

而Cosmos世界基礎模型使開發者能夠輕鬆生成大量基於物理學的逼真合成資料，以用於訓練和評估其現有的模型，他們還可以通過微調Cosmos WFM建構自訂模型。

Cosmos世界基礎模型的應用，一方面可以節省大量時間，提升研發效率；另一方面可以明顯減少經濟成本的投入，官方資料顯示，開發者能夠使用NVIDIA Blackwell平台在14天內處理、整理和標記2000萬小時的視訊，如果單純使用CPU，則需要3年以上。

而NVIDIA DRIVE端到端自動駕駛汽車開發平台已成為自動駕駛技術研發領域的天花板級的平台之一。

輝達在智駕領域已打造了一個工具齊全的「廚房」。

而這註定將改寫由中國智駕供應商主導的自動駕駛市場，關於L3落地的頭牌之爭，生成式AI已經給了這個行業更多的想像空間，一個完全自動駕駛的時代正被以輝達為首的科技公司推動加速到來。 （智慧型駕駛網）

美國拉斯維加斯當地時間1月6日（台北時間1月7日上午10:30），晶片巨頭輝達創始人CEO黃仁勳登上2025國際消費電子展（CES）舞台，發表開幕主題演講，並行布了輝達的多個新產品，其中包括首個生成式世界基礎模型Cosmos。

輝達表示，物理AI模型的開發成本很高，需要大量現實世界的資料和測試，但Cosmos世界基礎模型（WFM）可為開發者提供一種生成大量照片級真實、基於物理的合成資料的簡便方法，以訓練和評估他們現有的模型。開發者還可以通過微調Cosmos WFM來建構定製模型。最終Cosmos的目標是推動自動駕駛汽車(AV)和機器人等物理AI系統的發展，讓物理AI普及化，讓每個開發者都能用上通用機器人技術。

AI的下一個前沿是物理AI，現在已經出現具身智能、空間智能等新概念。黃仁勳表示：“機器人技術的ChatGPT時刻即將到來。與大型語言模型一樣，世界基礎模型對於推進機器人和自動駕駛汽車開發至關重要，開放世界基礎模型將加速下一波AI浪潮。”

輝達表示已經有許多領先的機器人和汽車公司成為Cosmos的首批使用者，包括1X、Agile Robots、Agility、Uber等。本文盤點了輝達宣佈合作的14家人形機器人企業。

Apptronik脫胎於美國德克薩斯大學實驗室，由德克薩斯大學奧斯丁分校人本機器人實驗室的團隊創立，在此前，Apptronik已經在機器人領域研發超過了8年，還曾支撐NASA開發Valkyrie人形機器人，以便為NASA的航天員在太空探索提供輔助。自2016年成立後，團隊在次年就同NASA聯合開發人形機器人。

2023年8月，Apptronik正式發佈首款人形機器人Apollo，Apptronik將Apollo定位為高性能、易用且多功能的機器人系統，其身高約1.76米，體重72.5公斤，最大負載25公斤，全身有32個執行器，可續航為4小時，胸前有一個電子螢幕。Apollo採用了獨特設計和技術特點，例如可更換電池的設計，只需更換電池即可繼續工作，無需長時間充電等待。Apollo除了雙足，也具有輪式驅動的版本，可以適應在倉庫、醫院等場景作業，得益於其串聯彈性扭矩控制的執行器架構，可在倉庫和物流場景中確保安全、高效地完成任務。

Apptronic對商業化非常重視，Apptronic的目標是開發一個成本遠低於10萬美元的平台，它希望到2030年能夠交付100萬美元。為此Apptronik從去年發佈Apollo之後一直在測試不同場景的應用，除了和輝達合作提升在智能水平和機器人訓練以及機器人模型建構的能力，同時也尋找各個領域的合作。

最近，Apptronik更新了Apollo的進展，Apollo在知名第三方物流公司（3PL）Amplifier幫助其完成假日季激增的訂單。早些時間GXO還與Apptronik簽約，Apollo與Digit、Reflex這三個人形機器人在GXO SPANX倉庫負責分揀和搬運任務。2024年12月20日，Apptronik宣佈與Google DeepMind攜手，針對動態現實環境的複雜作業挑戰，共同研發新一代人形機器人。此次合作將結合Google的尖端AI技術與Apptronik的成熟機器人硬體，進一步提升人形機器人的功能性和安全性，讓其能夠勝任現實世界中的複雜任務。

中國初創企業ROBOTERA（星動紀元）成立於2023年8月，是清華大學佔股的一家人形機器人公司。創始人陳建宇學術生涯始於清華大學精密儀器系的本科，後在美國加州大學伯克利分校深造到博士，期間成為美國工程院院士Masayoshi Tomizuka教授的弟子，後者被譽為機電控制領域的先驅，並且是模型預測控制（MPC）演算法理論的奠基人。在28歲那年，陳建宇憑藉卓越的學術成就，受聘於清華大學交叉資訊研究院，擔任助理教授及博士生導師，與姚期智院士的團隊並肩工作，於機器人技術和人工智慧領域取得了豐碩的研究成果。

自成立之日起，星動紀元便專注於通用人工智慧（AGI）的前沿應用，旨在打造能夠適應廣泛領域、多種場景、具備高度智能的通用人形機器人。在接下來的不到兩年時間裡，“小星”系列人形機器人不斷推陳出新——包括星動Star1、小星以及小星Max，這些產品共經歷了六次迭代升級，在多次版本迭代過程當中，星動紀元還實現了硬體模組的通用以及底層演算法的通用。

ROBOTERA最新推出的小星Star1人形機器人，實現了55個自由度，以及400Nm的關節扭矩和25rad/s的關節轉速，可以在草地、碎石和山間小徑等崎嶇地形上行駛34分鐘，通過開放原始碼的人形機器人強化學習訓練框架Humanoid-Gym，星動紀元還能讓其機器人在模擬環境中不斷最佳化自身性能。此前，Robot Era在戈壁沙漠成功測試了兩台Star1人形機器人，展示了它們卓越的奔跑能力，引起國內外轟動，兩台機器人不僅能在複雜多變的地形中順暢運行，而且穿著運動鞋的機器人最高速度達到了3.6米/秒，該機器人跑完成一場5公里的比賽大約需要23分鐘，這個速度遠遠高於人類跑步者的平均水平。

星動紀元技術團隊還嘗試將世界模型融入機器人大模型中，使得模型不僅具備行動能力，還能進行物理世界建模與預測。這一技術有效提升了機器人執行任務的高效性和精準性。值得一提的是，機器人能夠迅速響應外部干擾，並在任務執行過程中持續最佳化自身行為，直至任務圓滿完成。

中國公司智元機器人（AgiBot）成立於2023年2月，是一家致力於Al+機器人融合創新的創新型公司，正打造世界一流的領先具身智慧型手機器人產品和應用生態系統。創始團隊包括“智匯君”彭智輝在內的多位行業資深人士，背景互補，擁有深厚的核心技術專業知識、行業管理經驗和行業資源。

2023年8月，AgiBot推出了第一代通用化體現智慧型手機器人原型--AgiBotA1。2024年8月，AgiBot發佈了“遠征”與“靈犀”兩大家族共計五款商用人形機器人新品，包括遠征A2、遠征A2-W、遠征A2-Max、靈犀X1等，並宣佈在互動服務、柔性製造、特種作業、科學研究和資料收集等場景中啟動了商業量產。2025年1月6日，智元機器人的第1000台通用具身機器人正式下線。

智元遠征A2主要由互動屏、激光雷達、RGBD相機、麥克風、揚聲器、靈巧手、足底感測器以及其他主體結構件等組成，全身共計19個自由度，其中主動自由度12個，被動自由度7個，框架與外殼高強度和輕量化的框架設計，框架材料採用鋁合金、碳纖維等高強度複合材料，內部採用自研的PowerFlow關節，峰值扭矩高達430N・m，電機扭矩密度50Nm/kg，動態性能佳，關節可靠支援長時間穩定行走，適合行銷客服、展廳講解、商超導覽、前台接待，業務諮詢等工作。

在自主移動上，基於HIMUS（High-performance Multimodal Mapping System）3D-SLAM演算法、VectorFlux規控演算法，低延遲低漂移性能，支援在複雜多變動態環境中實現L4等級自主移動，配合RTMOF（Real-Time Robust Motion Framework）非線性模型預測控制和強化學習演算法，以及高效的動態規劃引擎，A2能快速生成全域最優軌跡，並不斷最佳化運動策略，抗干擾能力強，實現在不確定環境中行走敏捷可靠、靈活自如。

Neura Robotics是德國知名AI機器人公司，2019年成立，早期得到國內大族機器人投資並作為歐洲子公司，現已獨立發展。該公司曾成功推出MAV移動機器人，以及LARA、MAiRA和MiPA四款創新產品。2022年9月，Neura Robotics的創始人兼CEO大衛·雷格首次向外界展示了旗下人形機器人4NE-1的概念和參數，啟動人形機器人4NE-1的項目立項，旨在打造家庭和工業場景中的通用輔助機器人。4NE-1定位是通用人形機器人，基於認知神經科學的理念設計，由AI驅動，其高約180釐米，重80公斤，可攜帶相當大的15公斤，速度3公里/小時，有一個可以用作人類互動螢幕的頭部，能夠執行各種人機互動動作。

今年5月美國AUTOMATE 2024大會上，該公司4NE-1樣機正式亮相。7月底得益於輝達模型的訓練學習，Neura Robotics又很快發佈旗下人形機器人4NE-1的最新演示視訊。該視訊展現了4NE-1在家庭、工業製造和物流等多個領域的出色表現，如燙衣服、切蔬菜水果、擺盤、整理物品等家務工作，以及鈑金銲接、工具箱搬運等工業操作。此外，4NE-1還展現了與其他協作機器人和移動機器人的聯動能力，手部靈活度令人印象深刻。9月公司再次發佈4NE-1的視訊，這次重點聚焦於其語音互動功能以及在家庭環境中的表現，產品進展非常迅速。

值得一提的是，Neura Robotics是輝達在丹佛SiGGRAPH2024大會上宣佈的首批加入NVIDIA人形機器人開發者早期訪問計畫(Project GR00T)的公司。在NEURA Robotics看來，4NE-1所基於的高級技術是應對當今和未來社會面臨的許多挑戰的關鍵——枯燥、危險、煩瑣、重複的工作。NEURA Robotics在結合MiPA的成功經驗上，創造4NE-1，目的不只是可以讓許多企業成功，更重要是使每個人能夠花更多時間做他們熱愛的事情——解放人的勞作時間，讓人回到人的目的本身。因此，4NE-1是終極輔助機器人，支援、執行任何類型的任務，並最終服務於所有人。

GR-2是中國公司傅利葉智能Fourier打造的第二代人形機器人產品。傅利葉智能的創始人顧捷是知名的連續創業者。2003年，他畢業於上海交通大學動力機械系，畢業後顧捷去了美國國家儀器有限公司工作。2012年正式成立璟和技創，推出了主打下肢康復訓練的智慧型手機器人系統的康復機器人Flexbot。2015年，顧捷以數學家傅利葉（Fourier）的名字命名，在上海張江成立了「傅利葉智能」，開始專注於康復機器人的研發和量產化工作。

2017年，傅利葉發佈了國內首款商業化下肢外骨骼機器人，2018年，傅利葉智能自主研發的上肢康復機器人Fourier M2實現出口。2019年6月，傅利葉智能的人形機器人正式立項，2023年7月6日，在2023世界人工智慧大會上，傅利葉智能發佈了其最新研發的通用人形機器人GR-1，標誌傅利葉智能正式成為通用人形機器人公司。2024年9月26日，傅利葉發佈了自主研發的新一代通用人形機器人GR-2，GR-2在硬體、設計、開發框架等多個關鍵環節實現創新和提升。

GR-2沿用了GR-1的仿生設計語言，身高達到175cm，體重63kg，全身共有53個自由度，單臂運動負載達3kg，續航時間延長至2小時。在支援直充的基礎上，增加可拆卸換電方案，充分滿足運動需求。傅利葉量身打造了7款不同型號的FSA執行器，分別應用於機器人的髖、踝等關節處，新一代執行器為GR-2提供了更強勁的動力，最大關節峰值扭矩超380N.m，結合完善的執行器控制演算法，GR-2擁有更強的負載能力和流暢的運動控制。同時，新版執行器採用雙編碼器系統，編碼器精度提升了2倍，提供更準確的絕對位置與速度反饋，保證GR-2在執行各種動作時的控制精度，實現高動態響應。

GR-2搭載了新一代靈巧手，單手自由度由初代的6個增加至12個，能夠執行更類人和複雜的操作，包括使用部分工具。GR-2借助輝達系列產品，能以真實資料為基礎生成百倍甚至千倍的模擬資料，接著在訓練接近完成時再利用高品質真實資料進行微調，從而實現快速切入陌生任務，能夠滿足各領域開發者和多元應用場景的需求。

韓國現代汽車公司的子公司波士頓動力（Boston Dynamics）是一家在機器人設計與製造領域企業，由馬克·雷波特成立於1992年，旗下擁有機器狗SpotMini、Atlas人形機器人等。波士頓動力的Atlas此前一度被認為是人形機器人技術天花板，其動態性能方面有著卓越表現，但在公司幾經轉手後，Boston Dynamics意識到複雜的液壓機器人並不適合產品化，2024年4月11日，Boston Dynamics宣佈其傳奇人形機器人—Hydraulic Atlas（液壓版Atlas）的退役，就在宣佈退役的第二天，他們推出了一款全新Fully Electrical Atlas（電驅版E-Atlas）人形機器人,並將其定義為商業產品，進軍到採用電機技術的人形機器人方案。

新一代Atlas採用由電機和減速器組成的驅動器（Acutator），頭部有一個圓形照明燈設計並可以180度旋轉，下半身的自由度依舊是比較傳統的單腿六個自由度，Hip Pitch&Roll的運動範圍可以達到+/-180°，腰部採取並聯結構，當兩個電機的保持一樣的角度輸出時，腰部呈現Pitch運動，當兩個電機運動出現差分時候會呈現腰部的Roll運動，從而展現一些奇特的運動姿勢。

E-Atlas在模擬和模型預測控制方面也有所增強。通過使用NVIDIA的GPU加速模擬環境，並借助MPC（Model Predictive Control）的模型預測控制演算法，波士頓動力能夠更有效地訓練機器人，使其在面對未知挑戰時表現出更高的適應性和魯棒性。2024年10月16日，波士頓動力公司還和豐田研究所宣佈合作，利用豐田研究院的大型行為模型和波士頓動力公司的Atlas機器人，加快通用仿人機器人的開發。

美國公司Agility Robotics成立於2015年，由俄勒岡州立大學的動態機器人與人工實驗室（DRAIL）研製了七年的項目成果衍生而來，2016年，Agility Robotics在ATRIAS的基礎上，推出了新一代機器人“Cassie”，在前者的基礎上，2019年，Agility Robotics第三代產品Digit演化出了鴕鳥腿式雙足人形構造，專注於應用於物流和倉儲環境。

Digit作為Agility Robotics的旗艦產品，身高約175cm，重65公斤，能舉起16公斤重物體，2019年至2023年間，Digit由V1升級至V4。相較於前幾代版本，V4不僅增加了用於移動周轉箱的末端執行器，還最佳化了頭部與眼睛，支援人機互動。

自成立以來，Agility Robotics陸續交付了100台左右的Digit，2024年10月11日消息，Agility Robotics宣佈全球首家專注於人形機器人自主生產的RoboFab工廠已經在美國俄勒岡州塞勒姆正式投入營運。依託於新建成的位於塞勒姆的RoboFab工廠，Agility Robotics計畫推出數百台Digit機器人，預計明年將擴展至數千台，最終目標是每年生產1萬台人形機器人。目前，已經通過“機器人即服務”（RaaS）項目獲得了收入，其旗艦機器人Digit已經幫助GXO物流公司管理的Spanx倉庫完成了超過1萬個訂單的搬運。Agility Robotics還計畫推出其第四代Digit機器人，售價預計為25萬美元。

2022年5月，Brett Adcock在美國創立了人形機器人企業Figure AI，總部位於加利福尼亞州舊金山灣區Sunnyvale，公司旨在填補人類工作力量短缺，並提供一種可靠的解決方案來執行危險和不受歡迎的任務‌，2023年1月:Figure退出隱身模式,開啟融資發展之路。2024年3月13日，Figure發佈了首個OpenAI大模型加持的機器人demo，Figure 01身高167.64釐米，重59.8千克，最多可負重20千克（44磅），移動速度為每秒1.2米（約每小時2.7英里）。

2024年8月6日，第二代人形機器人Figure 02發佈，Figure 02延續了01的各類外觀參數，內部由電機驅動，專為在人類環境中工作而設計，電池容量較前代產品增加了50%，一次充電可運行5小時，同時採用了總共數千個部件，數百個獨特部件。在與OpenAI合作訓練的定製模型的支援下，Figure02可通過內建的麥克風和揚聲器實現與人互動，頭部和前後軀體還嵌入了6台RGB攝影機，攝影機的資料會通過一個視覺語言模型來幫助它進行語義理解和快速的常識視覺推理；與上一代產品相比，Figure 02的板載計算和AI推理能力提高了3倍；Figure 02的電池組容量也得到提升，配備了一個2.25千瓦時的電池組，比Figure 01提供了50%更多的電力，官方稱其執行階段間是5小時，最終希望使其能夠每天工作達到20小時。

Figure 02搭載了第四代機械手，不僅擁有16個自由度，據稱還有與人類相當的負載能力，可抓取25公斤物體，能勝任各種複雜任務。此外，Figure 02搭載了機載的視覺語言模型（VLM），其板載計算和AI推理能力較初代產品提高了3倍，能夠在現實世界中自主執行多種複雜任務，這使得Figure 02更貼近人類的日常生活，為其將來在家庭、教育、醫療等領域的應用提供了充分的可能性。

1X（全稱1XTechnologies），其前身為Halodi Robotics，成立於2014年，是一家專注於開發和生產具有人類運動和行為能力的機器人的公司。總部位於挪威，致力於通過技術創新增加全球的人類勞動力，是業內首批將人形機器人應用於家庭場景的公司之一。2020年，1X對外發佈輪式人形機器人EVE。EVE身高186cm，體重86kg，最大負載15kg，最大速度14.4km/h，不僅支援大語言模型互動和遠端遙控，其續航時間也達到了6小時。該機器人推出後不久便獲得了來自美國安保服務龍頭公司ADT Security Services的140台人形機器人訂單，助力1X成為全球首家實現商用的通用機器人廠家。

2024年9月，1X推出雙足機器人NEO，NEO長5.41英呎，重66磅。步行速度為2.5英里/小時，跑步速度為7.5英里/小時。它的承載能力為44磅，執行階段間為2—4小時。其手部有20個自由度，能舉起超過自己體重兩倍的70公斤的重量，可以攜帶最多20公斤重的物體。無論是在安全、物流、製造、操作機械等方面，還是處理複雜任務，NEO都能遊刃有餘地完成各項工業任務。同時，作為專為人類設計的機器人，NEO也能完成清潔、整理等我們不願意做的各種家庭任務。

值得注意的是，NEO的身體結構利用了仿生設計和更靈活的元件——其身體採用類似人類肌肉組織的結構設計和非嚴格的液壓系統，其鋁芯上覆蓋有一層軟層，因此堅固之餘也很有柔韌性，能夠在人與人之間安全工作。目前，1X仍在加急組建NEO工廠，購置數控機床，預計2025年能夠實現量產。

Gallbot銀河通用機器人成立於2023年，致力於為全球提供通用機器人，在商業服務和家庭服務場景中為人類提供服務。銀河通用創始人、CTO王鶴，出生於1992年，本科畢業於清華大學電子系，後師從美國三院院士Leonidas J.Guibas教授，獲得了斯坦福大學電子工程系博士學位，研究領域涵蓋具身智能、三維視覺和機器人學。2021年回國後，王鶴便在北京大學前沿計算研究中心（CFCS）擔任助理教授及博士生導師，並創立了北大具身感知與互動實驗室(EPIC Lab)。同時，他還擔任著北大-銀河通用具身智能聯合實驗室主任，以及北京智源人工智慧研究院具身智能研究中心主任。

2024年6月，銀河通用機器人正式發佈第一代人形機器人Galbot G1，該機器人配備173釐米身高和190釐米臂展，通過65釐米的身體升降功能，可實現0至240釐米的垂直工作範圍。在執行機構上採用左手吸盤、右手夾爪的差異化組態，下肢則採用可摺疊單腿配合輪式底盤的組合設計。這種結構在滿足特定場景實用性的同時，也降低了機器人本體成本。目前，Galbot G1已掌握藥品上架、零食取送、開櫃子、開抽屜、晾衣服等泛化操作技能，可在無人值守的零售商超中完成盤點、補貨、取貨、打包等全流程工作。

在技術路線方面，銀河通用機器人提出了通過模擬世界提供訓練資料，並設計了三層級系統架構：硬體層包含感測器、控製器和執行器等基礎部件；技能層由多個專門的小模型組成，負責實現自主建圖、導航、物體抓取、開門、移動操作、掛衣服、疊衣服等具體操作；大模型層則承擔任務規劃職責，負責根據指令呼叫技能層的小模型，並根據執行結果規劃下一步行動。這種分層架構使大模型負責低頻呼叫，技能層執行高頻快速操作，既保證了系統的精準性，又提高了響應速度。

Mentee Robotics成立於2021年底，是一家以色列公司，由業內大佬Amnon Shashua創立。2024年4月17日，Mentee Robotics展示了旗下首款人形機器人的原型Menteebot，其身高175cm，體重70kg，速度1.5米/秒，搬運重量25kg，40個自由度（DoF），能通過語音互動，Menteebot定位是一款“可以指導的個性化人工智慧機器人”，具備與人類相似的平衡和控制能力。它能夠奔跑、側向行走，甚至轉身，同時在舉起重物時會自動調整步態以確保穩定。這一特性使得Menteebot在執行各種任務時具有高度的靈活性和適應性。

Menteebot號稱在所有操作層都接入了AI，是“可以被指導的”個性化AI機器人。Menteebot整合了程式碼、人工智慧、運動和工程技術的端到端平台，並嵌入了人工智慧大腦（LLM），實現了與世界的動態互動。它不僅能夠完成從口頭命令到複雜任務的完整端到端循環，包括導航、運動、場景理解、對象檢測和定位、抓取以及自然語言理解，同時還具有出色的智能和自主性，堪稱人工智慧與人形機器人結合的典範。

Menteebot的量產版預計將於2025年第一季度部署；Mentee Robotics並未指明其機器人將優先投入工業市場還是家庭場景。但Menteebot預計將分為家用版和商業版兩個版本。家用版將專注於家務助手角色，而商業版則適用於執行體力勞動。儘管價格尚未公佈，但預計其定位將遠高於目前市場上的一些消費級人工智慧產品。

H1是中國杭州宇樹科技於2023年12月首次發佈的首款人形機器人。H1高1,805毫米（71英吋），重約47公斤（104磅），可承載高達30公斤（66磅）的有效載荷。由於髖關節、膝蓋和腳踝的關節，它的每條腿都有五個自由度。肩部和肘部的關節使每隻手臂總共有四個自由度。3月1日，宇樹科技通過各大媒體平台發佈了Unitree H1 3.0版本的最新視訊，展示了其令人矚目的最快奔跑速度3.3米/秒，Unitree H1人形機器人配備了兩個Unitree M107大功率高密度關節電機，安裝在機器人的膝部關節，提供最大360N.m的輸出扭矩。

宇樹科技自行開發的AI機器人演算法，結合輝達GPU（顯示晶片）加速的機器人模擬平台，可以讓H1自主學習高速奔跑、多種高動態舞蹈動作，還能夠持續學習更多不同種類的動作。

今年11月，中國小鵬汽車公司公佈了其新研發的AI機器人XPENG Iron的實機演示視訊。據悉，XPENG Iron遵循1:1類真人比例，身高178cm、體重70kg、全身主動自由度62個、手部可動自由度15個。Iron的“大腦”採用了小鵬汽車自研的圖靈AI晶片，這顆晶片擁有高達3000T的算力，為機器人提供了強大的資料處理和學習能力，使其能夠像人一樣進行思考、記憶，並自主控制手腳活動。此外，Iron還融合了小鵬汽車在智能駕駛領域的技術積累，特別是其鷹眼視覺系統，實現了720°無死角的環境感知能力。結合端到端大模型和強化學習演算法，Iron在行走和避障方面展現出了類似汽車駕駛的精準與穩健，各項性能均優於該公司去年發佈的首款人形機器人PX5。

在互動能力上，小鵬宣城Iron由天璣AIOS系統加持，讓機器人具備了流暢自由的對話能力，不僅能夠進行複雜的語言理解，還能進行邏輯推理，進一步提升了其與人互動的自然度和親和力。目前，Iron機器人已在小鵬汽車的廣州工廠投入實訓，主要參與小鵬P7+車型的生產流程。這一應用不僅驗證了Iron在實際工作環境中的可靠性和效率，也為未來其在更多場景下的應用奠定了基礎。據小鵬汽車官方透露，Iron未來將主要聚焦於工廠自動化、門店服務等領域，旨在通過智能化技術提升生產效率和服務質量。

Sanctuary AI是一家位於加拿大的機器人公司，成立於2018年，最初由Geordie Rose、Suzanne Gildert、Olivia Norton和Ajay Agrawal創立，六年經營擁有約200名員工，均來自亞馬遜、微軟和軟銀機器人等公司。

Phoenix是Sanctuary AI開發的通用人形機器人。繼2023年5月發佈第六代機器人之後，第七代機器人於2024年4月發佈。Phoenix由先進且獨特的人工智慧系統Carbon來控制，身高1米7，重155磅，工作負載可以達到25公斤，並且能以5公里每小時的速度進行移動。擁有行業最領先的機器手，可與人類手的靈活性和精細操作相媲美。基於輝達晶片，Carbon融合現代人工智慧技術，將自然語言轉化為現實世界的行動，具有可解釋、可審查的推理能力，負責規劃任務和運動計畫，使得Phoenix能像人一樣思考、行動，從而完成工作任務。

2023年3月，公司官宣與加拿大輪胎公司(CTC)合作，並在CTC完成了首個通用人形機器人商業部署，在CTC旗下商店進行的為期一周的試點；據該公司透露，這款機器人能夠準確無誤地完成110項與零售相關的任務，包括挑選、包裝、清潔、標記、貼標籤、摺疊等。

根據Sunny Aggarwal 的解釋，Cosmos 社區認為區塊鏈的未來不會是由幾個區塊鏈所主宰，而是會存在各種各樣的區塊鏈，其中大多數都屬於應用鏈，就像現實世界不會有一個最終結算層，區塊鏈世界也是如此，我們將會有很多結算層，每一個區塊鏈都會是其原生資產的結算層，這賦予了它們主權，而Rollup 或其他系統則並不具備主鏈的主權，總的來說，Cosmos 的核心理論並不是像以太坊那樣嘗試構建一個世界計算機，而是建立各種各樣的社區計算機，並讓這些計算機之間實現互聯。

Zaki Manian 補充表示，Cosmos 的出現，是為了殺死胖協議理論，而胖協議理論的核心是，區塊鏈底層協議的token 會捕獲建立在其之上的應用的價值，而具有網絡效應的協議token，會是最有價值的。與此相反的是，Cosmos 的核心理論認為，捕獲價值的層應該是應用層，是最接近用戶的層，因此Cosmos 建立了一些技術堆棧，幫助開發者建立盡可能最好的應用層。

關於以太坊和Cosmos 生態差異，David Hoffman 和Zaki Manian 分別用生物學進行了解釋，

David Hoffman  ：以太坊最初是作為一條單體鏈而存在，而現在在其之上有了很多Layer 2 網絡，未來也會出現各種Layer 3 ，因此整個以太坊生態就像是一棵巨大的樹，其中L1 是作為底層的核心，而L2 和L3 則是樹的分支，最後的應用就像是這些分支上的葉子，它們會吸取光能，為分支以及底層L1 提供所需的有機物。因此，根據這種理論，以太坊底層信標鏈會是整個生態的核心。


Zaki Manian：Cosmos 生態的模型是不同的，它是網狀的，類似於遍及森林和大地的菌絲網絡，而該網絡的存在，與森林裡的樹（指以太坊等）是共生的，從思想角度來看，以太坊注重貨幣溢價( monetary premium)，而這是很難建立的，這要求建立一個安全的、去中心化、抗審查的系統，而以太坊信標鏈就是作為根的貨幣溢價鏈，所有建立在其之上的東西，都依靠它提供安全。相比之下，由Sunny 提出的網狀安全性（Mesh security）模型，使得Cosmos 生態鏈相互之間提供安全性。

注：在解釋雙向的網狀安全性（Mesh security）模型時，Sunny Aggarwal 用現實世界的北約（NATO）例子來進行說明，即每個成員國都擁有自己的主權和治理系統，也不干預其他成員國的政治，但其擁有了一個網狀安全性系統。

三、關於貨幣溢價( monetary premium)的權衡

Ryan Sean Adams  ：Cosmos 生態鏈犧牲了貨幣溢價( monetary premium)，尤其是Cosmos hub 的設計避免了獲取貨幣溢價，而以太坊社區則非常重視貨幣溢價，將其視為安全防護力量，而以往的胖協議理論，現在也慢慢變成了胖貨幣（fat money）理論。

這種思想的關鍵在於，如果你能夠在基礎層資產創建出貨幣溢價( monetary premium)，那麼你就能獲得免費的安全性，因此可以抵御其他競爭的Layer 1。

Sunny Aggarwal  ：Cosmos 生態實際上是隱藏的比特幣 maxis 分支，我們想要為比特幣建立應用層，在我看來，比特幣就是一個應用鏈，而整個Cosmos 生態就是為比特幣建立各種各樣的應用層，並通過一種稱為Babylon 的協議將比特幣和Cosmos 生態聯繫起來，利用比特幣網絡為Cosmos 生態以及任何PoS 鏈提供安全性（解決長程攻擊等問題），從這方面來講，比特幣會是Cosmos 生態的貨幣溢價( monetary premium) 受益者。

而Cosmos 生態內的網狀安全性（Mesh security）模型設計，是獲取免費經濟安全的一種非尋租方式。

Ryan Sean Adams：將比特幣連接到Cosmos 生態後，就需要信任應用鏈的驗證者，從而失去了原比特幣網絡的安全性，這對於貨幣溢價而言是一個挑戰。

Sunny Aggarwal：在比特幣和Cosmos 生態之間建立安全的橋樑正是目前的關注重點，我們也在嘗試幫助jeremy rubin 改善OP_CTV 之類的東西，使得跨鏈橋能夠像IBC 那樣更無需信任。此外，關於網狀安全性，黃金（比特幣）擁有最大的貨幣溢價，其單一的市值是最高的，而全世界前10 公司的市值總和要超過黃金，因此在我看來，經濟安全不需要來自貨幣溢價，而是來自生產性資產。

四、Osmosis 和流動性溢價（liquidity premium）

David Hoffman：關於網狀安全性（Mesh security）模型設計，是什麼可以阻止其中一條Cosmos 鏈成為整個網絡的核心，然後獲得網絡效應以及流動性溢價（liquidity premium），從而偏離菌絲網絡的目標（例如，目前Osmosis 就是整個Cosmos 生態的流動性中心）。

Sunny Aggarwal ：IBC 作為一個通信協議，可以讓每個Cosmos 鏈之間相互交流，而Osmosis 作為早期的成功應用鏈，目前是整個生態的活動和流動性中心，但未來會有更多成功的應用鏈，它們也會成為各個應用領域的中心，從而形成網狀網絡，而網狀安全性模型，使得整個生態的應用鏈之間可以相互協作，避免單個應用鏈成為安全中心。

David Hoffman  ：OSMO 代幣目前在整個Cosmos 生態中的流動性可能是最好的，那它就開始成為了Cosmos 生態的貨幣，而Uniswap 的UNI 是沒有這樣做的（沒有成為一種貨幣溢價資產），這是否會使得Osmosis 的流動性溢價過高，從而破壞網狀網絡的願景。

Sunny Aggarwal ：目前OSMO 代幣是大多數池子的配對資產，但我實際上並不認為這會是一件持續的事，因為我們正在朝著更集中流動性以及訂單簿式系統發展，穩定幣會更多地成為基礎配對資產，而不是波動的OSMO ，並且我們在連接更多的生態，將不同的資產引入進來。

Ryan Sean Adams  ：Cosmos 生態有在引入穩定幣資產，比如最近Circle 宣布了將在Cosmos 生態推出原生的USDC，你對這種發展有什麼看法。

Zaki Manian：我認為以太坊和Cosmos 生態的另一個最大不同之一是，在Cosmos 生態中的核心開發者，大多數也在做應用，而以太坊生態的核心開發者則關注底層區塊鏈，在開發者大會，你可以看到核心開發者社區和應用開發者社區是不同的兩群人，所以我自己的agoric 項目有做穩定幣，並且我也在做 USDC 鏈，也就是USDC 通用資產發行鏈，這是我幫助促成的，這使得整個系統變成網狀的，而不是圍繞一個中心，因為我們都會有自己的應用，都會有自己的經濟激勵，現在，USDC 通過在Cosmos 生態的一條消費者鏈（consumer chain)上發行，然後通過IBC 通信協議與整個生態連接起來，任何生態內的成員鏈都可以因此獲得原生的USDC 穩定幣，而無需繳納租金。

Ryan Sean Adams：我認為這有很大的意義，相比比特幣，我更喜歡Cosmos 上的USDC 想法，因為USDC 本身就是一種中心化的美元IOU，它沒有想提供主權級安全性，它並不是一種加密原生資產，所以把它放入到Cosmos 生態中似乎是合理的，因為它不會真正地犧牲任何的貨幣主權。

Ryan Sean Adams  ：關於多鏈未來，目前有兩種理論，一種是以太坊式的願景，另一種是Cosmos 式的願景，我並不確定這兩種願景是否會同時共存，我先提出自己熟悉的以太坊式願景，即未來各種應用鏈會以L3 的形式建立在各個L2 之上，並利用以太坊L1 作為安全性來源，這不需要建立自己的驗證者集，就能享受到以太坊的經濟安全。

Sunny Aggarwal：在我看來，這就是一種帝國和殖民地的模式，Cosmos 建立的是主權系統。

Zaki Manian：當然這是一種非常meme 的說法，早在2014年，Cosmos 生態的早期參與者就在試圖說服以太坊生態轉向Cosmos 的願景，但開發者們更多關注的是分片之類的基礎設施，整個生態發展到現在才開始重視應用層，從技術角度來說，區塊鏈大致可以被分成執行環境、數據可用性系統以及橋系統三個部分，而以太坊則試圖建立一個整體的系統，通過欺詐證明、零知識證明，然後提供一個稱為danksharding 的數據可用性層，最後連接所有的執行環境。

而Cosmos 的願景是，提供一個IBC 跨鏈通信協議，然後你就可以通往任何想去的地方，例如，Celestia 在某種意義上也是Cosmos 生態的一部分，它是一個專注於數據可用性（DA）的應用鏈，然後通過它也可以建立一個rollup 類型的生態系統，我們提供了工具包，可以讓開發者構建執行環境。

所以，以太坊和Cosmos 生態的最大不同之一是，以太坊生態的大部分執行環境工具包不是免費的，這也是dydx 離開以太坊，並遷移到Cosmos 生態的重要原因之一，因為後者是免費提供的，是提供給所有人的公共物品（public good)。

Sunny Aggarwal ：Compound 曾經試圖在波卡生態中推出一條應用鏈，他們選擇了substrate 架構，然後花費了一年的時間去做，但最終選擇了放棄，然後Robert Leshner 說，如果他們選擇Cosmos SDK 架構，結果可能會更好，從應用建設者的角度來看，使用Cosmos SDK 架構進行構建會更快。而以太坊生態更多關注前沿的底層技術，例如零知識證明，但它們的實現會更慢，而Cosmos 則更關注更上層的東西，例如狀態機等，我們更關注鏈與鏈之間的可組合性，以及應用鏈的用戶體驗及功能，然後在以後增加有關欺詐證明和有效性證明的東西，這是一種權衡。

Ryan Sean Adams  ：回到2017-2018 年的時候，市場上有兩個專注於互操作性的項目，也就是Cosmos 和Polkadot (波卡），你們也談到了Compound 曾經試圖在波卡生態中推出一條應用鏈，但最終選擇了放棄，那你們認為，兩個生態的競爭，Cosmos 已經贏了嗎？

Zaki Manian ：從市值的角度來看，DOT 目前是領先的，並且USDC 也會先在Polkadot (波卡）生態推出原生資產，但Polkadot (波卡）並沒有一個應用可以短期內承接10 億USDC，而Cosmos 有dydx 可以做到這一點，這就是當你將最好的應用帶入到你的生態時會發生的事。

Ryan Sean Adams  ：Polkadot (波卡）似乎採取了一種介於以太坊和Cosmos 之間的策略，它沒有提供智能合約功能，而是只負責整個網絡的共識，為整個生態提供共享的安全性，而Cosmos 則是採用無統治者的模型，從這個角度來看，以太坊是Crypto 生態的一個極端，而Cosmos 則是另一個極端，這是兩種平行的想法（沒有交叉點）。

（注：這種說法讓我想到了Vitalik 的“凹凸”理論，他認為在某些決策上（例如技術方向），採用凸性決策是更合理的，而折中的方式可能會帶來不必要的複雜性。）

David Hoffman：說到應用鏈，Dan elitzer 最近寫了一篇很棒的關於Uniswap 的文章，裡面提到大約只有1/3 的經濟價值是被流動性提供者（LP）捕獲的，還有1/3 消耗在gas 手續費上，剩餘大約1/3 則是洩露給了搶先交易等形式的MEV，也就是說，使用Uniswap，你會洩露很多的經濟價值。你能談談從Cosmos 的角度，應用鍊是如何解決其中的一些MEV 問題的？

Sunny Aggarwal：這就是我們Osmosis 在做的事，我們採用了門限加密交易存儲池（mempool）的方式，這可以消除糟糕的MEV 提取，比如三明治交易，因為在公開交易存儲池的情況下，有人會讀取所有其他人提交的交易，並複制這種策略，然後通過搶先交易實現套利，這就是交易存儲池公開帶來的問題。當然，還有一些好的MEV，它並不是提取價值，比如在Osmosis 和其他中心化交易所之間有價差，這就是好的MEV 套利。另外，未來還會有mars 協議在Osmosis 上推出一個借貸平台，所以觸發清算也會是MEV 套利機會，這些都是好的MEV，所以我們的策略就是消除壞的MEV，然後去實現好的MEV（通過自動運行的鏈上機器人），並將從中獲得的利潤分配給OSMO 質押者。

Ryan Sean Adams  ：我們談論了很多關於Cosmos 理論的東西，下面我們談談最近發布的ATOM 2.0 白皮書，裡面談到了經濟方面的改動。

Zaki Manian：我們有了應用鏈理論，那Cosmos hub 本身的應用又是什麼呢？它似乎並沒有什麼應用，經過長期的討論，我們覺得要讓ATOM 變為一種更好的生態資產，也就是要為它創建出一個應用，所以，我們看到了經濟模型上的改變，它不再是一種指數型通脹的代幣，我們使得它更類似於一種monetary 資產。

Ryan Sean Adams  ：關於Cosmos hub 本身的應用，應該是被稱為“鏈間安全性”（interchain security）的東西，實際上的意思，是否就是讓Cosmos hub 的驗證者幫助驗證其他應用鏈，為它們提供安全性？

Zaki Manian：有兩種關於安全性共享的模型，一種稱為“鏈間安全性”（interchain security），另一種稱為網狀安全性（mesh security），有一些應用鏈，它們具有很高價值的用戶，例如USDC，但它們並不想考慮關於代幣經濟方面的東西，這類應用具有很高的動機成為消費者鏈（consumer chain），租用Cosmos hub 的驗證者，並為Cosmos hub 以及整個生態提供價值，另一種對鏈間安全性具有很高需求的場景，是對安全性非常敏感的應用鏈，例如流動質押（liquid staking），這些應用鏈也會有很高的需求接入Cosmos hub。

Sunny Aggarwal：關於網狀安全性（mesh security）願景，從歷史上看，可信中立（credible neutrality ）是非常重要的，比如說瑞士這個世界上最富裕的國家就是因為中立，我最初認為Cosmos hub 的角色就是一個可信中立的系統，它可以對外出租安全，並獲得收入，而這也是我認為Cosmos hub 在這個網狀安全性願景中會扮演的一個角色。

David Hoffman：這裡的鏈間安全性想法，是否就是在初期階段，而隨著應用鏈產品市場契合發生，價值也得到了提升，那麼此時它們能夠承擔得起安全負擔，然後就可以切換到這個可信中立的軍隊系統（網狀安全性）？

Zaki Manian：我認為我們的共享安全願景的獨特之處在於，我們將整個系統設計為可無縫升級的，就像我們在cosmos 中使用的標準應用升級過程一樣，你可以加入鏈間安全性，然後無需承擔過多的技術負擔，或者你也可以選擇離開鏈間安全性，我們想確保這是一個多元的生態系統。

Ryan Sean Adams ：在未來5-10年，你認為Cosmos 會是什麼樣的，整個Crypto 生態又會是什麼樣的？

Zaki Manian：我的期望是，當願景實現時，大多數使用加密貨幣的人並不會知道他們在使用什麼，無論是Cosmos 的東西，還是以太坊的東西，又或者是solana 的東西，整個市場不會有攻擊或搶先交易，而是真正的數字市場，我不在乎其他的東西，我只希望我們為cosmos 建立的工具能夠成為到達這個目標的重要部分，我也認為以太坊在整個願景當中扮演了很重要的部分。所以我們如果能夠成功，我們會有為整個人類提供經濟協作的開源數字市場，這就是我設想的烏托邦。

Sunny Aggarwal：正如我之前提過的，我真的很喜歡有機的哈耶克系統，大概在上個月或兩週前，加密市場超過50 %的市值是由PoS 系統支撐的，這很棒，但我現在在想下一件事，我認為我們能實現比權益證明（PoS）更好的東西，我真的相信我們可以構建一個基於網絡信任的共識協議，它要比權益證明（PoS）更去中心化，我不知道，我只是想繼續拆除中心化的系統，並建立更多有機的網狀系統。(數字貨幣觀察)

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