特斯拉三季度財報電話會，Optimus V3 生產線啟動時間推遲至2026年底前，但量產指引積極，2026年底啟動百萬台級產能，最終目標是Optimus 5.0實現年產0.5-1億台。近期T鏈或將開啟國內供應商交流考察，市場整體流動性寬鬆下，看好機器人重回科技成長配置主線。特斯拉鏈仍是首選配置方向，其次為宇樹、智元等具備批次能力的主機廠供應鏈；推薦具備技術升級迭代的增量環節、有實質產品客戶送樣進展及預期差標的。中信建投證券機械、電新、策略、軍工、汽車、人工智慧、金屬新材料等研究團隊推出【人形機器人產業鏈投資機遇】：特斯拉計畫26年一季度發佈Optimus V3，繼續看多人形機器人類股性行情智元精靈G2線下全球首發，Q4全面看多人形機器人類股性行情特斯拉人形機器人商務溝通量樂觀，Q4全面看多人形機器人類股性行情復盤Gen1/2時期類股走勢，看好Gen3發佈帶來機會——機器人前瞻觀察向“移動機器人”跨越，物流領域具身智能有望率先放量——智慧物流/無人叉車系列深度報告看好泛人形機器人在物流分揀場景率先應用人形機器人關注大模型、場景應用、供應鏈新變化國產人形機器人本體加速放量人形機器人迎密集催化期外骨骼機器人：產品創新+成本降低+腦機介面技術應用，行業進入快速發展期人形機器人：落地是硬道理，重視應用場景落地和精密感測器感測器是具身智能包括人形機器人與物理世界互動的關鍵————2025年機器人行業系列報告之六不拘泥於“人形”深度挖掘“AI+機器人”的投資機會雲程發軔，萬里可期 ——北京人形機器人與具身智能產業大會觀後感破界生長，智領未來——MIM在機器人、 AI、消費電子領域應用前景廣闊AI+機器人：四維度再思考產業特徵和市場節奏絲槓產業鏈：不僅受益自主可控，更受益人形機器人市場爆發 ——2025年機器人行業系列報告之四具身智能和人形機器人行業投資機會分析——2025年機器人行業系列報告之三Figure、1X新品發佈，模型迭代加速人形機器人商業化落地靈巧手：高靈活度末端執行器，Optimus Gen-3將推動微型絲槓、腱繩&感測器需求擴張 ——2025年機器人行業系列報告之一特斯拉領銜，人形機器人的從1到N——人形機器人行業研究方法論人形機器人：中國汽車製造業競爭力外溢下的下半場01 特斯拉計畫26年一季度發佈Optimus V3，繼續看多人形機器人類股性行情證券研究報告名稱：《綜合Ⅱ:特斯拉計畫26年一季度發佈Optimus V3，繼續看多人形機器人類股性行情——人形機器人10月第四周周報》人形機器人指數上漲，前期受市場風險偏好及驗廠推遲傳言等因素影響，類股回呼，隨著利空情緒的消化，類股指數回覆上揚。特斯拉召開三季度財報電話會，雖然下調了Optimus目標，生產線啟動時間推遲至2026年底前，但量產指引積極，2026年底啟動百萬台級產能，最終目標是Optimus 5.0實現年產0.5-1億台。近期T鏈或將開啟國內供應商交流考察，市場整體流動性寬鬆下，看好機器人重回科技成長配置主線。機器人類股：人形機器人指數上漲，前期受市場風險偏好及驗廠推遲傳言等因素影響類股回呼，隨著利空情緒的消化，類股指數恢復上揚。特斯拉三季度財報電話會，Optimus V3 生產線啟動時間推遲至2026年底前，但量產指引積極，2026年底啟動百萬台級產能，最終目標是Optimus 5.0實現年產0.5-1億台。近期T鏈或將開啟國內供應商交流考察，市場整體流動性寬鬆下，看好機器人重回科技成長配置主線。特斯拉鏈仍是首選配置方向，其次為宇樹、智元等具備批次能力的主機廠供應鏈；推薦具備技術升級迭代的增量環節、有實質產品客戶送樣進展及預期差標的。行情復盤：以人形機器人產業鏈標的高比例配置的永贏先進製造智選A基金為例，最新淨值2.31，本周+5.64%，近一月-11.08%，近三個月+18.11%。周漲幅居前個股包括：上緯新材（+20.7%）、優必選（+16.2%）、斯菱股份（+13.4%）、四方光電（+13.1%）、愛柯迪（+12.8%）。當前基於產業趨勢的逐步驗證下，我們維持看多觀點：1）中期產業趨勢的進一步確立，尤其特斯拉Optimus三代樣機發佈及量產節奏，產業鏈Tier1持續驗證進度相對積極，預計後續審廠等事件也將有序推進。特斯拉三代樣機有望在明年Q1發佈，年底啟動百萬台等級產能；2）市場整體流動性寬鬆下，資金在成長類股輪動，產業化加速趨勢下，有望重回科技成長配置主線。本周事件：特斯拉10月23日召開三季度業績發佈會，計畫26Q1發佈Optimus V3。馬斯克表示，隨著將人工智慧帶入現實世界，特斯拉正處在一個關鍵的拐點，Optimus 正處於重大突破的邊緣，它有潛力成為 “有史以來最偉大的產品”，計畫在明年年底前建成首條年產百萬台的 Optimus 生產線，預計 Optimus 4 代產品將實現千萬台級產能，而 Optimus 5 代更可能達到五千萬至一億台的規模。這個發展路徑雖然充滿挑戰，但展現了巨大的增長潛力。小鵬第五代人形機器人於2025年10月24日在“小鵬科技日”活動中正式亮相。該機器人採用直腿行走方式，相比傳統屈膝行走，其步態更自然且續航里程提升了一倍。2025年10月20日，宇樹科技正式發佈其新一代仿生人形機器人H2，搭載27個高自由度關節，採用自研M107關節電機。風險提示：1、技術迭代與產業化進度不及預期風險。機器人行業仍處於技術快速迭代和產業化前期。核心零部件的技術路線可能存在變化，若關鍵技術進展或降本速度不及預期，或主要廠商的量產時間表推遲，可能影響產業鏈相關企業的訂單兌現和業績釋放。2、供應鏈依賴與成本波動風險。機器人精密零部件對原材料品質、價格及供應鏈穩定性較為敏感。若上游關鍵原材料價格出現劇烈波動，或海外高精度零部件供應因貿易摩擦等因素受阻，可能導致生產成本增加、毛利率承壓或生產進度延遲。3、市場競爭加劇與估值波動風險。機器人賽道新進入者不斷增加，可能導致產品同質化競爭和價格壓力。部分標的估值可能已透支遠期業績，若行業競爭格局惡化或企業訂單獲取、客戶拓展進度不及預期，可能引發估值回呼風險。4、政策變動與國際貿易環境風險。機器人產業若未來產業扶持政策發生重大調整或補貼力度不及預期，可能影響行業需求釋放節奏。同時，若全球貿易環境緊張局勢升級，相關關稅或技術壁壘提升，可能對專注於或計畫開拓海外市場的機器人企業的出口業務造成不利影響。02 智元精靈G2線下全球首發，Q4全面看多人形機器人類股性行情證券研究報告名稱：《智元精靈G2線下全球首發，Q4全面看多人形機器人類股性行情——人形機器人10月第三周周報》機器人類股：本周人形機器人指數明顯回呼，主要受整體市場風險偏好及驗廠推遲傳言等因素影響。特斯拉Optimus產業化加速，Figure完成高估值融資，類股進入持續催化驗證期，展望Q4，我們繼續堅定看多。當前Optimus三代樣機發佈及量產節奏指引積極，近期T鏈或將開啟國內供應商交流考察，市場整體流動性寬鬆下，看好機器人重回科技成長配置主線。機器人類股：受到整體市場風險偏好及特斯拉審廠推遲等邊際事件影響本周類股顯著回呼，但是Gen3持續推進產業化進展，目前商務溝通量樂觀，國產人形機器人出貨積極，Q4我們全面看多人形機器人類股行情，是交易特斯拉第三代Optimus變化和量產預期的重要窗口期。當前Optimus三代樣機發佈及量產節奏指引積極，國產鏈條訂單出貨、資本化運作表現積極；市場整體流動性寬鬆下，看好機器人重回科技成長配置主線。當前基於產業趨勢的逐步驗證下，我們維持看多觀點：1）中期產業趨勢的進一步確立，尤其特斯拉Optimus三代樣機發佈及量產節奏，產業鏈Tier1持續驗證進度相對積極，預計後續審廠等事件也將有序推進。我們維持特斯拉今年底三代樣機有望發佈，明年Q1規模量產，下半年周度排產千台以上的預期；2）市場整體流動性寬鬆下，資金在成長類股輪動，產業化加速趨勢下，有望重回科技成長配置主線。本周事件：特斯拉10月底三季報業績會及11月初股東大會有望成為市場觀測Optimus進展的重要事件節點：9月15日，特斯拉宣佈將於10月下旬舉辦2025Q3業績會，11月6日舉辦2025年股東大會。馬斯克表示，特斯拉正在“努力”擴大Optimus的生產規模。10月16日，智元機器人與均普智能在寧波聯合舉辦智元精靈G2線下全球首發暨投產儀式。作為全球工業級互動式具身作業機器人標竿，智元精靈G2首次線下公開亮相，並同步開啟與均勝電子過億元採購合同的首批交付商用；優必選中標“廣西具身智能資料採集及測試中心裝置採購及安裝”項目，訂單金額達1.26億元。根據項目規劃，本次採購涵蓋優必選最新款可自主換電的全自主具身智能人形機器人Walker S2。該訂單計畫於合同簽署後於2025年內完成交付。僅優必選Walker系列人形機器人全年已獲得超6.3億元訂單。風險提示：1、技術迭代與產業化進度不及預期風險。機器人行業仍處於技術快速迭代和產業化前期。核心零部件的技術路線可能存在變化，若關鍵技術進展或降本速度不及預期，或主要廠商的量產時間表推遲，可能影響產業鏈相關企業的訂單兌現和業績釋放。2、供應鏈依賴與成本波動風險。機器人精密零部件對原材料品質、價格及供應鏈穩定性較為敏感。若上游關鍵原材料價格出現劇烈波動，或海外高精度零部件供應因貿易摩擦等因素受阻，可能導致生產成本增加、毛利率承壓或生產進度延遲。3、市場競爭加劇與估值波動風險。機器人賽道新進入者不斷增加，可能導致產品同質化競爭和價格壓力。部分標的估值可能已透支遠期業績，若行業競爭格局惡化或企業訂單獲取、客戶拓展進度不及預期，可能引發估值回呼風險。4、政策變動與國際貿易環境風險。機器人產業若未來產業扶持政策發生重大調整或補貼力度不及預期，可能影響行業需求釋放節奏。同時，若全球貿易環境緊張局勢升級，相關關稅或技術壁壘提升，可能對專注於或計畫開拓海外市場的機器人企業的出口業務造成不利影響。03 特斯拉人形機器人商務溝通量樂觀，Q4全面看多人形機器人類股性行情機器人類股：本周人形機器人指數橫盤，主要受整體市場風險偏好及驗廠推遲傳言等因素影響。特斯拉Optimus產業化加速，Figure完成高估值融資，類股進入持續催化驗證期，展望Q4，我們繼續堅定看多。當前Optimus三代樣機發佈及量產節奏指引積極，近期T鏈或將開啟國內供應商交流考察，市場整體流動性寬鬆下，看好機器人重回科技成長配置主線。特斯拉鏈仍是首選配置方向，其次為宇樹、智元等具備批次能力的主機廠供應鏈；推薦具備技術升級迭代的增量環節、有實質產品客戶送樣進展及預期差標的。機器人類股：受到特斯拉審廠推遲等邊際事件影響本周類股略有回呼，但是Gen3持續推進產業化進展，目前商務溝通量樂觀，國產人形機器人出貨積極，Q4我們全面看多人形機器人類股行情，是交易特斯拉第三代Optimus變化和量產預期的重要窗口期。當前Optimus三代樣機發佈及量產節奏指引積極，國產鏈條訂單出貨、資本化運作表現積極；市場整體流動性寬鬆下，看好機器人重回科技成長配置主線。特斯拉鏈仍是首選配置方向，其次為宇樹、智元等具備批次能力的主機廠供應鏈；推薦具備技術升級迭代的增量環節、有實質產品客戶送樣進展及預期差標的。行情復盤：以人形機器人產業鏈標的高比例配置的永贏先進製造智選A基金為例，最新淨值2.51（周內最高2.60），本周+0.82%，近一月+14.47%，近三個月+37.44%；9.22-9.26單日漲跌幅分別約+2.95%、+0.30%、+1.10%、-0.52%、-2.92%。周漲幅排名居前個股包括：上緯新材（+44.8%）、福達股份（+16.2%）、旭升集團（+14.3%）、巨一科技（+12.0%）、藍黛科技（+12.0%）。當前基於產業趨勢的逐步驗證下，我們維持看多觀點：1）中期產業趨勢的進一步確立，尤其特斯拉Optimus三代樣機發佈及量產節奏，產業鏈Tier1持續驗證進度相對積極，預計後續審廠等事件也將有序推進。我們維持特斯拉今年底三代樣機有望發佈，明年Q1規模量產，下半年周度排產千台以上的預期；2）市場整體流動性寬鬆下，資金在成長類股輪動，產業化加速趨勢下，有望重回科技成長配置主線。本周事件：特斯拉10月底三季報業績會及11月初股東大會有望成為市場觀測Optimus進展的重要事件節點：9月15日，特斯拉宣佈將於10月下旬舉辦2025Q3業績會，11月6日舉辦2025年股東大會。馬斯克表示，特斯拉正在“努力”擴大Optimus的生產規模。9月26日，賽力斯發佈公告，擬發行不超過331,477,235股境外上市普通股並在香港聯合交易所上市。9月25日，上緯新材發佈公告，稱智元恆岳擬要約收購公司149,243,840股，要約收購價7.78元/股，佔上緯新材總股份的比例為37.00%。風險提示：1、技術迭代與產業化進度不及預期風險。機器人行業仍處於技術快速迭代和產業化前期。核心零部件的技術路線可能存在變化，若關鍵技術進展或降本速度不及預期，或主要廠商的量產時間表推遲，可能影響產業鏈相關企業的訂單兌現和業績釋放。2、供應鏈依賴與成本波動風險。機器人精密零部件對原材料品質、價格及供應鏈穩定性較為敏感。若上游關鍵原材料價格出現劇烈波動，或海外高精度零部件供應因貿易摩擦等因素受阻，可能導致生產成本增加、毛利率承壓或生產進度延遲。3、市場競爭加劇與估值波動風險。機器人賽道新進入者不斷增加，可能導致產品同質化競爭和價格壓力。部分標的估值可能已透支遠期業績，若行業競爭格局惡化或企業訂單獲取、客戶拓展進度不及預期，可能引發估值回呼風險。4、政策變動與國際貿易環境風險。機器人產業若未來產業扶持政策發生重大調整或補貼力度不及預期，可能影響行業需求釋放節奏。同時，若全球貿易環境緊張局勢升級，相關關稅或技術壁壘提升，可能對專注於或計畫開拓海外市場的機器人企業的出口業務造成不利影響。04 復盤Gen1/2時期類股走勢，看好Gen3發佈帶來機會——機器人前瞻觀察證券研究報告名稱：《復盤Gen1/2時期類股走勢，看好Gen3發佈帶來機會——機器人前瞻觀察》復盤Gen1/2類股走勢，看好Gen3發佈帶來類股歷史性機會。通過復盤人形機器人指數相對收益變化，我們發現其主要受特斯拉機器人進展（例如性能迭代、硬體定型、量產指引）影響。類股從主題投資（聚焦硬體新方向）到量產預期（聚焦供應鏈確定性+硬體新方向），現階段Gen3硬體定型及規模化量產在即，類股β持續向好。展望後續，我們認為Gen3發佈將帶來更明確的硬體定型方向和量產指引，將帶來類股的歷史性機遇。標的及方向上，我們認為產業鏈確定性和硬體變化新方向是核心方向，同時關注國產鏈應用落地新進展。風險提示：1、技術迭代與產業化進度不及預期風險。機器人行業仍處於技術快速迭代和產業化前期。核心零部件的技術路線可能存在變化，若關鍵技術進展或降本速度不及預期，或主要廠商的量產時間表推遲，可能影響產業鏈相關企業的訂單兌現和業績釋放。2、供應鏈依賴與成本波動風險。機器人精密零部件對原材料品質、價格及供應鏈穩定性較為敏感。若上游關鍵原材料價格出現劇烈波動，或海外高精度零部件供應因貿易摩擦等因素受阻，可能導致生產成本增加、毛利率承壓或生產進度延遲。3、市場競爭加劇與估值波動風險。機器人賽道新進入者不斷增加，可能導致產品同質化競爭和價格壓力。部分標的估值可能已透支遠期業績，若行業競爭格局惡化或企業訂單獲取、客戶拓展進度不及預期，可能引發估值回呼風險。4、政策變動與國際貿易環境風險。機器人產業若未來產業扶持政策發生重大調整或補貼力度不及預期，可能影響行業需求釋放節奏。同時，若全球貿易環境緊張局勢升級，相關關稅或技術壁壘提升，可能對專注於或計畫開拓海外市場的機器人企業的出口業務造成不利影響。05 向“移動機器人”跨越，物流領域具身智能有望率先放量——智慧物流/無人叉車系列深度報告證券研究報告名稱：《向“移動機器人”跨越，物流領域具身智能有望率先放量——智慧物流/無人叉車系列深度報告》2025年全球智慧物流市場規模預計超5000億元，其中移動自動化裝置增速最快，市場規模接近1500億元，最具發展前景。驅動力方面，從供給側來看，隨著AI快速發展，移動機器人產品朝更加智能方向發展，且滲透率目前低，提升空間巨大；另外，由於技術成熟度提升、產業鏈成熟帶動的降本，移動機器人逐漸在各行各業具有經濟性，更有利於未來放量。從需求側來看，下遊客戶追求效率提升及降本，未來移動機器人應用領域有望持續拓展。移動機器人裝置目前參與者眾多，我們更看好硬體+軟體+場景掌握三方面綜合實力較強的公司，具身智能快速發展的背景下，創新性產品有望產生革命性需求，產品創新能力強的企業未來有望拿到較多份額，另外，海外市場利潤率更好，海外拓展領先企業財務表現有望更好。一、市場空間探究：智慧物流及相關裝置市場及滲透率怎麼看？智慧物流是將“硬體+軟體”融合的自動化供應鏈體系，能夠提升物流效率，涉及AGV/AMR、無人叉車等核心裝置。2025年全球倉儲自動化解決方案市場規模預計超5000億元，細分地區來看，亞太市場增速最高，中國智慧物流市場規模預計約1200億元；細分環節來看，移動自動化裝置增速最快，規模接近1500億元，最具發展前景。驅動力方面，從供給側來看，隨著AI快速發展，AMR、叉車AGV等移動機器人產品朝更加智能方向發展，且滲透率目前只有小個位數，提升空間巨大；另外，由於技術成熟度提升、產業鏈成熟帶動的降本以及多參與者進入帶動的競爭等因素，移動機器人各類產品均價在近幾年有下降趨勢，逐漸在各行各業具有經濟性，更有利於未來放量，我們測算無人叉車在1-3班倒的場景下回收周期分別為2.5年、1.1年和0.7年，而叉車使用壽命通常在8-10年，無人叉車已具有全生命周期成本優勢。從需求側來看，下遊客戶追求效率提升及降本，目前在景氣高增、需全天候運行、環境相對惡劣的行業率先放量，未來移動機器人應用領域有望持續拓展。二、產業鏈條解構：移動機器人涉及那些關鍵技術與零部件？移動機器人關鍵技術包含導航定位、感知避障、規劃控制等，與傳統搬運工具相比，自動化相關零部件（感測器、控製器）是主要增量成本，感測器是移動機器人的“眼睛”，目前SLAM類產品已成為主流，佔比約75%，其中雷射方案相對視覺方案更加成熟；控製器是移動機器人的“大腦”，技術壁壘較高，是供應鏈中的高利潤率環節。投資建議：目前參與者眾多，我們更看好硬體+軟體+場景掌握三方面綜合實力較強的公司，具身智能快速發展的背景下，創新性產品有望產生革命性需求，產品創新能力強的企業未來有望拿到較多份額，另外，海外市場利潤率更好，海外拓展領先企業財務表現有望更好。風險提示：（1）市場滲透率不及預期的風險：若潛在客戶可能因智能化改造的前期投入較高而持觀望態度，從而影響其採購決策；此外，現有市場中人工叉車的龐大保有量及其固有的較長置換周期，也可能對移動機器人市場份額的快速拓展構成制約。（2）下游需求波動的風險：若宏觀經濟環境變化導致倉儲物流業發展放緩，或工業領域的投資擴張步伐減速，相關應用領域的企業或將採取更為審慎的財務策略，壓縮在自動化解決方案上的資本性支出；此外，在部分勞動力成本尚不構成顯著壓力的地區，企業進行自動化改造的迫切性相對較低，這也可能導致市場需求的實際增長慢於預期。（3）具身智能技術迭代與監管不確定性風險：若具身智能概念在核心演算法、算力供給或關鍵資料等上游領域遭遇技術瓶頸，可能延緩其商業化應用的演進速度；此外，全球範圍內針對具身智能的法律框架、倫理準則與社會監督體系尚在建構之中，未來監管政策的走向存在不確定性。（4）市場競爭加劇的風險：鑑於移動機器人賽道良好的發展前景，市場參與主體迅速增加，這可能導致行業內競爭日趨激烈，從而對業內公司的盈利能力構成潛在壓力。06 看好泛人形機器人在物流分揀場景率先應用證券研究報告名稱：《電新前沿觀察：看好泛人形機器人在物流分揀場景率先應用》為實現物流分揀作業，泛人形機器人（非完全人形）需要具備多模態感知和端到端大模型能力。我們認為當前硬體端泛人形機器人已經達到物流場景商業化的門檻，但國產具身模型端距離真正落地仍有一定提升空間。從經濟性來看，在2年收回成本的假設下，泛人形機器人的投入產出比與分揀工人已經持平。我們認為今年下半年泛人形機器人在物流場景會逐步從demo場景轉向交付客戶試用，等客戶驗證後明年有望迎來爆發增長。為實現物流分揀作業，泛人形機器人（非完全人形）需要具備多模態感知和端到端大模型能力。物流分揀動作主要分為包裹檢測、抓取與翻轉、條碼識別、路徑規劃、投遞迴位等步驟，需要人形機器人具備多模態感知能力（視覺、觸覺、力覺等）和自主決策的端到端大模型能力。我們認為當前硬體端泛人形機器人已經達到物流場景商業化的門檻，但國產具身模型端距離真正落地仍有一定提升空間。從分揀效率來看，1）海外：Figure 02效率已接近正常工人。基於Helix神經網路，Figure 02處理一件包裹的平均時間為4.05 秒。而正常熟練分揀工人的單個標準小件快遞分揀效率為3-5秒。2）國內：智元精靈G1分揀速度較熟練工人仍有一定距離。此外，我們也需要注意，在分揀質量和應對異常的處理上，泛人形機器人較熟練工人仍有差距。經濟性方面，現階段分揀場景泛人形機器人替代工人處於臨界點。假設分揀場景的單個工位工人2班倒，一人工作8小時，單人年工資10萬元，而泛人形機器人成本40萬元，單日工作時長20小時，工作效率約為工人80%。在2年收回成本的假設下，泛人形機器人的投入產出比與工人已經持平，隨著泛人形機器人硬體成本和智能化水平提升（體現在產出效率），終端客戶基於降本增效目的有替換工人的動力。模型方面，Figure和智元具搭載自研具身模型。Figure 02搭載Helix具身智能模型。智元精靈G1由端到端資料驅動具身演算法，通過海量真實資料訓練出的“大腦”，能像人類一樣即時感知環境、理解任務、並自主精準執行操作。資料採集和模型迭代方面，智元攜手德馬科技共建訓練與資料採集工廠，Figure在快遞流水線上進行實訓。展望後續，我們認為今年下半年泛人形機器人在物流場景會逐步從demo場景轉向交付客戶試用，等客戶驗證後明年有望迎來爆發增長，海外由於人工成本更高昂，將會是物流場景落地的首選。建議關注有望憑藉二次開發能力獲得超額溢價的整體方案解決商、商業化落地進展領先的本體廠對應的核心供應商。風險提示：1、市場競爭加劇風險：當前人形機器人本體廠數量較多，倘若後續新加進入玩家持續增加，將進一步加劇競爭，或對相關公司盈利能力造成影響。2、硬體降本不及預期風險：當前人形機器人硬體技術未收斂，若後續技術變動較大或行業硬體降本不及預期，將對人形機器人應用落地進度造成較大影響。3、人工智慧發展不及預期風險：人形機器人落地核心取決於人工智慧發展，倘若人工智慧發展緩慢，人形機器人的智能化水平提升將受到制約，會對行業落地造成負面影響。07 人形機器人關注大模型、場景應用、供應鏈新變化，工程機械7月非挖資料保持較好增長證券研究報告名稱：《周觀點：人形機器人關注大模型、場景應用、供應鏈新變化，工程機械7月非挖資料保持較好增長》人形機器人：機器人相關大會熱度空前，持續關注大模型、場景應用、供應鏈新變化。近期機器人行業召開諸多大會，均保持很高的熱度，讓大家看到了人形機器人的產業進步，為類股帶來持續的催化。當下我們認為，大模型方向的關注度預計會持續提升，無論是模型架構設計，還是說模型方案對應的資料採集等或均將孕育機會；場景落地將不斷推進，預計人形機器人會逐步在特定場景下實現商業化閉環，並在實際應用不斷迭代升級並實現能力的遷移擴散，從而進一步拓展應用場景；供應鏈環節持續孕育商機，無論是新品推出、還是新的客戶供應鏈切入，都值得關注。後續仍有智元機器人合作夥伴大會、Optimus三代機發佈、國產機器人招投標等潛在催化值得關注。我們繼續看好類股整體行情，推薦產業趨勢更優、放量更快的感測器、靈巧手、垂類應用端、國產供應鏈條等環節。風險提示：（1）國內宏觀經濟波動的風險：機械是典型的中游資本品行業，承上啟下，與宏觀經濟波動密切相關，如果國內宏觀政策出現重大轉向，勢必會影響機械行業總體需求。（2）海外市場波動的風險：中國企業出海不可能一帆風順，未來的征程勢必會出現各種各樣的摩擦，是階段性的小插曲還是新趨勢形成，需要審慎判斷。（3）下游擴產不及預期的風險：若下遊行業擴產不及預期，則相應的裝置需求將會下降，會對行業內公司訂單、業績等造成不利影響。03 國產人形機器人本體加速放量，工程機械7月銷量繼續超預期人形機器人：近期各地發佈機器人相關產業支援政策，給予一定產業補貼或消費補貼。世界機器人大會依舊保持空前的熱度，國產機器人百花齊放。產業鏈相關的靈巧手、關節模組零部件、感測器等環節均有多種方案齊頭並進，有望加速具身智慧型手機器人迭代。具身智能產業鏈相關的進步正不斷被看到，後續仍有世界人形機器人運動會、智元機器人合作夥伴大會、Optimus三代機發佈、國產機器人招投標等潛在催化值得關注。我們繼續看好類股整體行情，推薦產業趨勢更優、放量更快的感測器、靈巧手、垂類應用端、國產供應鏈條等環節。風險提示：（1）國內宏觀經濟波動的風險：機械是典型的中游資本品行業，承上啟下，與宏觀經濟波動密切相關，如果國內宏觀政策出現重大轉向，勢必會影響機械行業總體需求。（2）海外市場波動的風險：中國企業出海不可能一帆風順，未來的征程勢必會出現各種各樣的摩擦，是階段性的小插曲還是新趨勢形成，需要審慎判斷。（3）下游擴產不及預期的風險：若下遊行業擴產不及預期，則相應的裝置需求將會下降，會對行業內公司訂單、業績等造成不利影響。04 人形機器人迎密集催化期證券研究報告名稱：《周觀點：人形機器人迎密集催化期，雅魯藏布江下游水電工程有望拉動工程機械需求》人形機器人：類股前期回呼較多+國內外機器人產業鏈湧現積極變化，人形機器人類股情緒回暖。國內產業鏈方面，本體廠商持續取得訂單突破，說明人形機器人在商業化探索方面逐步進入落地階段；同時，宇樹完成IPO輔導備案，頭部國產機器人本體廠商加快推進資本化處理程序，預計將得到廣泛關注，並進一步促進全行業資本開支增加。海外方面，特斯拉人形機器人仍在持續最佳化方案，國內相關供應鏈企業也釋放出積極訊號。我們看好類股表現，後續2025世界人工智慧大會、2025世界機器人大會、2025世界人形機器人運動會等多項重磅活動均有望為類股帶來持續催化。我們認為，現階段應該不拘泥於“人形”深度挖掘“AI＋機器人”的投資機會，比如感測器、靈巧手、機器狗、外骨骼機器人、垂類應用端，這幾個方向一方面競爭格局較好，另一方面，都不以人形的放量為必然前提，且能夠有持續的資料驗證。風險提示：（1）國內宏觀經濟波動的風險：機械是典型的中游資本品行業，承上啟下，與宏觀經濟波動密切相關，如果國內宏觀政策出現重大轉向，勢必會影響機械行業總體需求。（2）海外市場波動的風險：中國企業出海不可能一帆風順，未來的征程勢必會出現各種各樣的摩擦，是階段性的小插曲還是新趨勢形成，需要審慎判斷。（3）下游擴產不及預期的風險：若下遊行業擴產不及預期，則相應的裝置需求將會下降，會對行業內公司訂單、業績等造成不利影響。05 外骨骼機器人：產品創新+成本降低+腦機介面技術應用，行業進入快速發展期證券研究報告名稱：《外骨骼機器人：產品創新+成本降低+腦機介面技術應用，行業進入快速發展期》隨著產品創新、性能改善、成本降低、腦機介面技術應用，外骨骼機器人市場進入快速發展期，醫用外骨骼機器人已率先實現規模化商用。海外中下游企業產品放量受益於醫保報銷，龍頭企業產品持續迭代和拓展應用場景；國內康復醫療器械龍頭翔宇醫療、偉思醫療和多家一級市場企業亦有所佈局，資本助力行業發展，部分企業已實現多輪融資。看好外骨骼機器人行業投資機會：近年來技術突破和產品創新驅動行業發展。外骨骼機器人是多學科交叉的前沿領域，以往在人機協同、自重問題、安全性與魯棒性、產品成本、續航等方面存在技術痛點，近年來技術突破和產品創新驅動行業發展；隨著AI技術日趨成熟，演算法對外骨骼機器人的動作控制更加精細化。醫用外骨骼機器人已率先實現規模化商用，工業消費等領域應用也將進入快速發展期。外骨骼機器人通過提供力量輔助增強人類行走運動及重物負荷等能力，在工業、消費等場景應用具有較大潛力，C端市場空間廣闊。五一期間央視新聞等媒體報導外骨骼機器人助力登山，帶動產品“出圈”。腦機介面+外骨骼機器人，增強人機智能協同。腦機介面可以通過直接解析腦電訊號以實現“意念驅動”，實現對外骨骼的精準控制、幫助患者在康復訓練中建立“意念-動作”的神經反饋環路。海外和國內多家公司正在研發整合腦機介面技術的外骨骼產品。海外企業：醫療產品放量受益於醫保報銷，積極拓展多場景應用。復盤海外知名外骨骼企業的發展歷程發現，頭部企業需要具備以下特徵：產品持續迭代解決客戶痛點需求；通過綜合佈局醫療版+消費/工業版，在建立品牌專業度的同時拓寬受眾；持續出海實現市場擴容。2024年4月美國Medicare將外骨骼產品納入報銷，多數企業受益於此實現產品放量。風險提示：研發進度不及預期風險：外骨骼機器人研發可能存在技術瓶頸（如動力傳動、感知控制等核心模組未突破）、多學科交叉研發的高成本壓力、市場需求動態變化與政策調整的不確定性，以及產業鏈上下游協同不足導致的供應鏈延遲，導致研發進度不及預期。智慧財產權和專利風險：外骨骼行業涉及的技術往往具有較高的技術門檻，企業需投入大量資源進行自主研發。但在技術保護不力的情況下，可能面臨智慧財產權被侵犯的風險，這不僅會影響企業的研發投入回報，還可能對整個行業的健康發展造成負面影響。使用者安全事故風險：外骨骼內部電源漏電、電介質強度不足可能引發觸電風險，感測器失效或軟體邏輯錯誤可能導致非預期運動，尤其在康復場景中可能加重患者損傷。主營業務業績不達預期風險：外骨骼相關上市公司主營業務包括醫療器械等，受行業政策和公司經營影響，主營業務業績有可能不及預期。06 人形機器人：落地是硬道理，重視應用場景落地和精密感測器得益於春晚宇樹機器人亮相表演和特斯拉上調25年Optimus出貨指引，截止6月20日人形機器人類股今年漲幅達34%。細分賽道來看，電子皮膚、絲槓引領類股漲幅。3月馬斯克下修Optimus出貨指引，4月北京人形機器人馬拉松後市場情緒降溫，類股持續回呼。近日特斯拉出貨不確定性增強，我們認為當前類股核心矛盾不在於硬體方案的迭代降本，而在於1）應用場景的實際落地，2）大模型的突破，3）關鍵感知零部件的升級。我們認為類股估值錨點已切換至落地兌現，市場預期和產業進展仍有兌現差，關注剛需性、低複雜度的場景下的實際落地情況。杭州機器人展覽會開幕，特斯拉Optimus Gen-2亮相，國內眾多頭部企業參展。從展會現場來看，類股仍處於高端關注狀態，絲槓、靈巧手、PEEK、感測器成為焦點，但隨著產業鏈落地時間、數量低於預期，近期類股市場情緒降溫，持續回呼。我們復盤機器人股價，認為類股將從事件催化&海內外產業共振轉向量產落地催化。復盤過往，事件催化&海內外產業共振驅動，行業主題性投資明顯。得益於春晚宇樹機器人亮相表演和特斯拉上調25年Optimus出貨指引，截止6月20日人形機器人類股今年漲幅為+34%。其中電子皮膚（+71%）、絲槓（+57%）子版塊引領類股漲幅。核心矛盾：硬體先行智能滯後，智能仍是核心短板。當前產業爆發的核心矛盾仍是具身智能技術尚未突破商業化臨界點，如任務泛化仍需海量資料訓練，大小腦協同不足，深度學習演算法、多模態感知系統雖提升互動能力，但環境泛化能力、自主決策精度仍受限。展望未來，關注剛需性、低複雜度的場景下的實際落地情況。從落地場景來看，導覽、銷售等標準化商業服務已進入實際應用，汽車裝配、倉儲物流等場景則集中在測試驗證階段，家庭場景應用多停留在早期階段。投資建議：落地是硬道理，重視應用場景落地和精度感測器。當前類股估值反映市場較高的出貨預期，但2025年全球出貨量預計僅1-2萬台。我們認為當前類股核心矛盾不在於硬體方案的迭代降本，而在於1）應用場景的實際落地，2）大模型的突破，3）關鍵感知零部件的升級。我們認為類股估值錨點已切換至落地兌現，市場預期和產業進展仍有兌現差，關注剛需性、低複雜度的場景下的實際落地情況。建議關注：1）吹響落地發令槍的落地場景整體方案供應商。2）高門檻感知零部件關節，關注高精度感測器廠商。3）繫結特斯拉、Figure（量產進度領先）的優質標的。4）硬體總成方案供應商。風險提示：1）需求方面：國家基建政策變化導致電源投資規模不及預期；電網投資規模不及預期；新能源裝機增速下降導致對電力裝置需求下降；全社會用電量增速下降等；兩網招標進度不及預期；特高壓建設推進進度不及預期等。2）供給方面：銅資源、鋼鐵等大宗商品價格上漲；電力電子器件供給緊張，國產化進度不及預期。3）政策方面：新型電力市場相關支援力度不及預期；電價機制推進進度低於預期；電力現貨市場推進進度不及預期；電力峰谷價差不及預期等。4）國際形勢方面：能源危機較快緩解、能源價格較快下跌；國際貿易壁壘加深等。5）市場方面：競爭格局大幅變動；競爭加劇導致電力裝置各環節盈利能力低於預期；運輸等費用上漲。6）技術方面：技術降本進度低於預期；技術可靠性難以進一步提升等。07 感測器是具身智能包括人形機器人與物理世界互動的關鍵————2025年機器人行業系列報告之六感測器是將外界訊號轉換成電訊號的裝置，與通訊、電腦被稱為現代資訊技術的三大支柱。全球智能感測器市場規模約520億美元，近年來年化增長率10%左右，以人形機器人為代表的具身智能異軍突起，有望帶來感測器市場爆發。本文我們以特斯拉人形機器人為藍本，結合當前產業中的主流產品及方案，重點分析視覺、觸覺、力/力矩、姿態及位置感測器市場。感測器是將外界訊號轉換成電訊號的裝置，以人形機器人為代表的具身智能異軍突起，有望帶來感測器市場爆發。感測器與通訊、電腦被稱為現代資訊技術的三大支柱，簡而言之，感測器是將外界訊號轉換成電訊號的裝置。全球感測器市場規模約520億美元，近年來年化增長率10%左右；中國感測器市場規模約1640億元，年化增長在15%以上。如今，具身大模型快速迭代，具身智能供應鏈快速降本，正加速以人形機器人為代表的具身智能商業化落地，有望推動感測器行業爆發。本文我們以特斯拉人形機器人為藍本，結合當前產業中的主流產品及方案，重點分析視覺、觸覺、力/力矩、姿態及位置感測器市場。視覺感測器：負責感知及理解周圍世界，是與外界互動與路徑規劃的關鍵。視覺感測器有望貢獻70%的感知資訊，當前，純視覺方案與多感測器融合方案並存，3D相機+雷射雷達為主流選型方案，較高的技術參數、晶片設計能力、應用端長久持續的反饋最佳化共同構成3D視覺感測器的壁壘。預計人形機器人3D視覺感測器在2030年市場空間有望達到約200億元，技術實力雄厚且具備降本能力的企業有望受益。觸覺感測器：增強感知及互動能力的“電子皮膚”，單機用量持續增加。觸覺感測器模擬皮膚功能，當前主要用在靈巧手上，成為人形機器人感知外界環境的重要器官。按照工作原理，觸覺感測器分為壓阻式、壓電式、電容式、電磁式等類型。從部分靈巧手廠商觸覺感測器選型來看，技術路線尚未收斂，但整體呈現用量提升態勢。人形機器人觸覺感測器在2030年市場空間有望達到105億元，海外龍頭前期佔據多數份額，國內企業紛紛推出新品有望快速放量。力/力矩感測器：力控核心，實現柔順化、智能化控制的重要部件。力/力矩感測器廣泛用於需要保持穩定位置和軌跡高重複性的工業應用，2030年人形機器人領域力感測器需求有望達到585億元，六維力感測器的技術壁壘主要體現在結構設計、標定過程、動態性能最佳化演算法以及多維力感測器的解耦演算法四個方面，多維力矩感測器技術壁壘高，中國市場上的高端感測器國產化率低，以一維力感測器為主。受益於機器人市場需求催化，中國六維力（矩）感測器市場近年來入局者逐年增加。姿態感測器：模擬人的平衡和空間定向功能，戰術級IMU廠商將充分受益。姿態感測器是一種測量物體在三維空間中方向或角位置的裝置，MEMS慣性感測器為當下主流路徑。全球MEMS慣性感測器市場規模預計2025年超300億元人民幣，人形機器人遠期有望貢獻百億級慣性感測器空間，戰術級IMU廠商將充分受益。位置感測器：編碼器應用於機器人關節實現運動控制，國產替代空間廣闊。機器人系統中應用的位置感測器為編碼器，位於關節執行器中，將位置和角度等參數轉換為數字量以實現運動控制。當前國內編碼器市場規模20-30億元，佔全球需求比例仍較小；下游伺服佔比1/3為第一大應用，機器人佔比存在提升空間。投資建議：感測器是具身智能包括人形機器人與外界互動的關鍵，受益具身大模型以及具身智能供應鏈降本，具身智能商業化落地加速，感測器行業有望迎來爆發。風險提示：（1）製造業景氣度下滑風險：機器人行業受宏觀經濟波動影響較大，產業與宏觀經濟波動的相關性明顯，尤其是和工業製造的需求、基礎設施投資等宏觀經濟重要影響因素強相關。若未來國內外宏觀經濟環境發生變化，下遊行業投資放緩，將可能影響機器人產業鏈的發展環境和市場需求。（2）具身智能包括人形機器人產業化落地低於預期的風險：具身智能包括人形機器人研發及落地仍然面臨較多的困難和不確定性，將會對感測器的需求帶來較大影響（3）市場競爭加劇風險：目前行業處於擴張期，業內多家企業處於產能擴張階段，同時加大了產品的研發投入，產品競爭力不斷增強。若未來市場競爭加劇，感測器企業可能面臨更大的競爭壓力，以及盈利能力壓力。（4）供應鏈波動風險：受全球宏觀經濟、貿易戰、自然災害等影響，若原材料緊缺，標定裝置等關鍵物料或生產裝置供應持續出現失衡，將引起感測器製造業廠商生產成本增加甚至無法正常生產，經營業績可能會受影響。08 不拘泥於“人形”深度挖掘“AI+機器人”的投資機會（1）報告期人形機器人半馬引發“翻車”還是行業進步的討論，我們認為人形機器人行業尚處發展初期，半馬暴露的問題可以倒逼行業進步，行業長期前景不改，現階段建議不拘泥於“人形”深度挖掘“AI+機器人”的投資機會，比如外骨骼機器人、靈巧手和感測器這三個商業化落地更快的環節。（2）美國推“對等關稅”，更加堅定中國儀器儀表、半導體裝置的自主可控，更加堅定工程機械、注塑機等成熟產業大力拓展非美出海。（3）紅利資產吸引力增強。人形機器人：報告期人形機器人半馬得到廣泛關注，賽事結束後引發了人形機器人的表現是“翻車”還是行業進步的討論，我們認為行業尚處於量產化初期，現場暴露的問題將倒逼產業最佳化升級。人形機器人作為具身智能的最佳載體，是中美AI科技競爭的主戰場，長期空間廣闊。我們建議不拘泥於“人形”深度挖掘“AI+機器人”的投資機會，比如外骨骼機器人、靈巧手和感測器這三個方向的商業化落地更快，這些方向的放量節奏不以人形機器人放量為必然前提，並且後續有望能夠得到持續的資料驗證。（1）北京人形機器人半程馬拉鬆開跑，市場關注度較高。4月19日，北京亦莊人機共跑半程馬拉松在北京南海子公園開跑，20支人形機器人戰隊和1.2萬名跑者共同參賽。天工Ultra以2時40分42秒自主跑完半馬奪得人形機器人半馬冠軍，松延動力N2人形機器人獲得亞軍。實驗室條件難以精準模擬現實路況的複雜與不可控，此次半馬賽道全長21.0975公里，涵蓋了平坦柏油路、坑窪裂縫路段、長緩坡、短陡坡、石板路、草地等多種複雜路況，人形機器人在長距離的戶外真實場景持續運行，是對其綜合運動性能的系統性實測，相關技術能力的突破也有望遷移到巡檢、配送等實際應用場景。半馬是對人形機器人關節結構設計、熱管理、電池續航、控制演算法、通訊干擾、軟硬體耦合等方面的綜合性考驗。而此次比賽中在散熱、續航等方面暴露的問題，預計企業也將提高重視度，後續將進一步進行迭代升級。此次的機器人冠軍天工Ultra是北京人形機器人創新中心（國創中心）自研的全尺寸人形機器人，身高約180cm，體重約55kg。其使用了無線領航技術完成跟隨導航和長程路徑規劃，比賽中使用了電池快換技術實現長時間續航。國創中心股東包括優必選、小米機器人、京城機電、亦莊機器人等，優必選CTO熊友軍擔任法定代表人和總經理。另外，領益智造已與國創中心簽署戰略合作協議。（2）眾擎人形機器人產品已正式量產上市。眾擎機器人近日宣佈，近期在社交媒體上走紅的機器人已量產上市，這款名為“眾擎 ENGINEAI PM01”的輕量級、高動態、全開放人形機器人現已在眾擎京東自營旗艦店上架，售價為18.8萬元；同時，眾擎還推出了另一款雙足機器人產品眾擎ENGINEAI SA01，售價為4.2萬元。（3）外骨骼機器人關注度提升。近期，杭州程天科技發展有限公司在購物平台上架了一款售價為2500元的消費級外骨骼產品，面向個人使用者銷售；上架短短15秒，幾百台即售罄，引發市場對於外骨骼機器人的關注。我們的觀點：報告期人形機器人半馬得到廣泛關注，賽事結束後引發了人形機器人的表現是“翻車”還是行業進步的討論，我們認為行業尚處於量產化初期，現場暴露的問題將倒逼產業最佳化升級。人形機器人作為具身智能的最佳載體，是中美AI科技競爭的主戰場，長期空間廣闊。我們建議不拘泥於“人形”深度挖掘“AI+機器人”的投資機會，比如外骨骼機器人、靈巧手和感測器這三個方向的商業化落地更快，這些方向的放量節奏不以人形機器人放量為必然前提，並且後續有望能夠得到持續的資料驗證。風險提示：（1）國內宏觀經濟波動的風險：機械是典型的中游資本品行業，承上啟下，與宏觀經濟波動密切相關，如果國內宏觀政策出現重大轉向，勢必會影響機械行業總體需求。（2）海外市場波動的風險：2025年4月美國對全球加征對等關稅，後又暫停中國以外地區關稅90天，又推出部分產品豁免，中國國務院關稅稅則委員會回應，對原產於美國的所有進口商品加征125%關稅。中國企業出海不可能一帆風順，未來的征程勢必會出現各種各樣的摩擦，是階段性的小插曲還是新趨勢形成，需要審慎判斷。（3）下游擴產不及預期的風險：若下遊行業擴產不及預期，則相應的裝置需求將會下降，會對行業內公司訂單、業績等造成不利影響。09 雲程發軔，萬里可期——北京人形機器人與具身智能產業大會觀後感第二屆中國人形機器人與具身智能產業大會4月15-16日在北京成功舉辦，大會集結了45家人形機器人與具身智能頭部企業和供應鏈企業，人形機器人產業發展迅猛，硬體端產品呈現百花齊放之姿，本體、靈巧手、核心零部件等產品湧現。軟體端具身智能仍處於前期階段，資料成為現階段發展瓶頸。我們認為當下人形機器人仍面臨商業化落地挑戰，核心原因在於：1、大規模應用場景不足和功能相對簡單、泛化能力不強。2、成本問題。短期建議關注人形機器人硬體降本進展和應用場景實際落地節奏。長期來看，大模型+具身智能或成為人形機器人勝負手，建議關注具身智能領先的人形機器人本體廠商及其產業鏈。4月15-16日，第二屆中國人形機器人與具身智能產業大會在北京成功舉辦，大會集結了45家人形機器人與具身智能頭部企業和供應鏈企業。通過本次大會，我們看到人形機器人產業發展迅猛，硬體端產品呈現百花齊放之姿，人形機器人本體、靈巧手、核心零部件產品湧現。但軟體端，具身智能仍處於前期階段，資料成為現階段發展瓶頸。硬體端：人形機器人本體、靈巧手、核心零部件產品湧現。魔法原子、樂聚機器人、天鏈機器人、星動紀元、宇樹科技、NOETIX等廠商人形機器人產品亮相，但從現場演示來看，多款產品運控能力欠佳。靈心巧手、因時機器人、靈巧智能、星動紀元、中科矽紀等企業展出靈巧手產品，種類多樣，各有特色。核心零部件方面，他山科技、坤維科技、宇立儀器、藍點觸控等企業參展。軟體端：資料成為限制具身智能發展的核心瓶頸。目前人形機器人在移動和操作能力上具備一定智能，但通用性不足，需要具身智能賦能實現多動作泛化、複雜決策和人機互動能力。具身智能發展需要海量資料進行訓練，但仍面臨資料瓶頸（實機資料採集成本高+模擬資料質量難以保障），虛實資料相結合成為未來發展方向。人形機器人硬體發展如火如荼，也面臨重要挑戰。1、人形機器人面臨大規模應用場景不足和功能相對簡單、泛化能力不強兩大困難。2、人形機器人商業化還面臨成本問題，目前很難達到未來10萬元的目標，硬體層面也需要進行降本。建議關注行業硬體降本進展和應用場景實際落地節奏。長期來看，大模型+具身智能或成為人形機器人勝負手，建議關注具身智能領先的人形機器人本體廠商及其產業鏈。風險提示：1）需求方面：國家基建政策變化導致電源投資規模不及預期；電網投資規模不及預期；新能源裝機增速下降導致對電力裝置需求下降；全社會用電量增速下降等；兩網招標進度不及預期；特高壓建設推進進度不及預期等。2）供給方面：銅資源、鋼鐵等大宗商品價格上漲；電力電子器件供給緊張，國產化進度不及預期。3）政策方面：新型電力市場相關支援力度不及預期；電價機制推進進度低於預期；電力現貨市場推進進度不及預期；電力峰谷價差不及預期等。4）國際形勢方面：能源危機較快緩解、能源價格較快下跌；國際貿易壁壘加深等。5）市場方面：競爭格局大幅變動；競爭加劇導致電力裝置各環節盈利能力低於預期；運輸等費用上漲。6）技術方面：技術降本進度低於預期；技術可靠性難以進一步提升等。10 破界生長，智領未來——MIM在機器人、 AI、消費電子領域應用前景廣闊MIM（Metal Injection Molding，金屬粉末注射成型）是一種生產複雜精密零件的“近淨成形”的先進製造技術，具備大批次、高效率成形特點，是生產高精度、高強度、高耐磨、高耐腐蝕、高複雜形狀金屬零件的低成本解決方案，是國家重點支援的高新技術領域之一。中國已經成為最大的MIM市場，MIM當前主要應用於消費電子，隨著人形機器人、AI終端裝置、智能穿戴裝置、高端消費電子、高端製造等行業發展和升級，對高精度、高複雜性、高強度等零件需求進一步提升，MIM工藝在精密、複雜、關鍵零部件生產中的優勢將得以進一步凸顯，上述領域需求高增，MIM工藝或迎來藍海市場。MIM（Metal Injection Molding，金屬粉末注射成型）是一種生產複雜精密零件的“近淨成形”的先進製造技術。《國家重點支援的高新技術領域（2016）》將“高精密度金屬注射成形（MIM）技術”作為重點支援的高新技術領域之一。麥肯錫2018年5月發佈的《先進製造與裝配調查報告》中，MIM技術在全球10大先進製造技術中排名第二。MIM工藝具備大批次、高效率成形特點，適合生產高精度、高強度、高耐磨、高耐腐蝕、形狀複雜的精密零件，成本低。它將現代塑料注射成形技術引入粉末冶金領域，結合了粉末冶金與塑料注射成形兩大技術優點，突破了傳統金屬粉末模壓成形工藝在產品形狀上的限制，具有如下特點和優勢：形狀設計沒有限制，適合形狀複雜的小型零件；近淨成型工藝，材料利用率高；效率高、適合大批次生產；經濟性強，成本優勢明顯；適用於MIM的金屬材料非常廣泛，粉料選擇性多，鈦及鈦合金有望繼不鏽鋼之後成為下一代明星材料；MIM採用更細微米級細粉末，尺寸精度高、表面光潔度好。中國已經成為最大的MIM市場，當前消費主要在消費電子領域。目前中國MIM市場已經佔據全球41%左右，其次是北美和歐洲，國內MIM市場年均復合增速超10%。MIM當前主要應用於消費電子。從下游應用來看，中國MIM的市場的三大領域分別為手機（59.1%）、五金（12.0%）和汽車（10.3%），消費電子領域（手機、智能穿戴、電腦）合計佔比72%。MIM未來前景廣闊，隨著人形機器人、AI終端裝置、智能穿戴裝置、高端消費電子、高端製造等行業發展和升級，對高精度、高複雜性、高強度等零件需求進一步上升，MIM在精密、複雜、關鍵零部件生產中的優勢將得以進一步凸顯，上述領域需求高增，MIM工藝或迎來藍海市場。風險提示：MIM工藝作為成型工藝的一種，適合生產高精度、高強度、高耐磨、高耐腐蝕、形狀複雜的精密零件，成本低，但在小批次生產及研發階段，成本優勢較弱。隨技術進步，成型工藝迭代，MIM存在在部分領域被替代風險。MIM產品當前主要應用於消費電子，未來在人形機器人、AI終端裝置、智能穿戴裝置、高端製造領域具有較大潛力和市場空間，但存在下游不及預期風險。MIM原材料多樣，成本中相當部分來自金屬，若上游金屬價格大幅波動，或導致行業利潤受損。11 AI+機器人：四維度再思考產業特徵和市場節奏核心觀點：當前AI和機器人產業正處於從0-1向1-10跨越轉換的關鍵時刻，商業化落地有望開啟景氣主線行情，核心關注滲透率指標，市場焦點或將轉向業績兌現。綜合考慮產業優勢結合應用前景，AI和機器人行情高度應不亞於前。當前市場仍然缺乏顯著增量資金，短周期快速波動或取代A字大幅波動。向後展望，ETF可能是下一輪主力資金，同時有望推升龍頭；2月中國股市流入百億美元，全球資金回流CN資產值得期待。行情節奏方面，早期階段若估值/倉位/交易熱度過高，可能對繼續上漲形成一定的阻力，存量資金博弈下，交易熱度指標有效性高，此外近期還需關注其他宏觀變化可能導致市場主線轉向。行情定位：0-1階段概念先行，市場呈現交易性行情；1-10階段商業化落地，滲透率快速提升行情隨之啟動，形成真正的產業趨勢市場主線，滲透率放緩往往是行情結束的重要標誌。當前AI和機器人產業正處於跨越“1”的關鍵時刻，市場焦點或將轉向業績兌現，行情由主題對應走向基本面驅動，後續關注AI應用落地和機器人本體進展情況。產業特徵：本輪AI+機器人與此前網際網路+新能源的產業共性之一在於，龐大的C端使用者基礎帶來豐富的應用場景，並且提供了高容量的試錯空間，允許佈局多種技術路線，成為產業競爭力的關鍵之一。移動網際網路A股面臨缺乏核心標的的問題，AI此前同樣面臨算力卡脖子的局面，但這一現像有望被Deepseek重構。中國幾乎擁有機器人產業鏈全環節，並從新能源車獲得技術繼承，有望充分發揮中國製造優勢，降本增效實現快速滲透，但需注意產能過快擴張的風險。產業優勢結合應用前景，AI和機器人行情高度應不亞於前。資金環境：當前仍然缺乏顯著增量資金，與此同時以兩融為代表的散戶游資力量活躍，疊加資訊傳播和市場學習效率提升，短周期快速波動或取代A字大幅波動。向後展望，ETF雖然今年尚未發力，但可能是下一輪主力資金，同時有望推升龍頭，中期維度保持關注；2月中國股市流入百億美元，全球資金回流CN資產值得期待；險資雖有可觀增量，但主要去往大盤/紅利/南向等方向；主動型公募仍然存在較大贖回壓力，重倉股謹慎對待。市場節奏：1）早期階段估值倉位交易熱度過高；2）歷史經驗關注滲透率超過30-50%的臨界點；3）下游終端產品放量貢獻業績後投資者可能搶先兌現離場；4）行業產能或某些環節投資過剩；5）新技術誕生；6）流動性環境劇烈變化；7）其他宏觀變化。風險提示：新興技術發展存在不確定性，關鍵技術突破存在門檻，下游應用場景落地和業績兌現情況可能不及預期；產業屬性存在差異，產業規律或存在適用性限制，歷史規律可能出現失效；海外局勢動盪，地緣政治衝突問題尚未完全解除，美國歐洲等發達國家可能面臨衰退風險；美國對華政策存在超預期風險，可能進一步加強對華科技封鎖；國內宏觀經濟、宏觀調控政策和產業政策存在超預期波動的可能性。12 絲槓產業鏈：不僅受益自主可控，更受益人形機器人市場爆發 ——2025年機器人行業系列報告之四絲槓作為直線傳動部件，應用廣泛。絲槓是一種將旋轉運動轉化為直線運動的傳動部件，按照摩擦特性可以分為滑動絲槓、滾動絲槓和靜壓絲槓三類，廣泛應用於機床、航空航天、機器人、汽車等領域，目前機床是絲槓第一大下游，遠期來看預計人形機器人有望成為其第一大下游。受益工業母機自主可控背景，滾珠絲槓作為核心零部件國產替代加速數控機床目前是滾珠絲槓應用最大的市場，約佔45%；多選用滾珠絲槓，是對精度要求最高的下遊行業之一，選型及測試亦極為嚴苛。目前高端滾珠絲槓國產化比例僅5%，國產替代空間較大，隨著工業母機自主可控愈發迫切，國內絲槓企業有望充分受益。AI加速人形機器人市場爆發，絲槓作為價值量佔比19%左右的核心零部件，市場空間有望得以幾何級放大AI模型迭代加速人形機器人商業化落地。自Tesla於2021年宣佈推出人形機器人“柯博文”，到現在Tesla即將推出第三代人形機器人、Figure推出搭載了Helix模型的新款、1X推出人工智慧演算法最佳化的NEO GAMMA等，國內的宇樹、智元、優必選等步態、動作最佳化，我們看到模型迭代、訓練演算法最佳化，正在加速人形機器人商業化落地，目前多家人形機器人產品已經在下游工業客戶展開實訓，預計未來人形機器人市場規模將遠超汽車、3C行業。以Tesla人形機器人為例，軀幹與靈巧手將推動絲槓需求極大爆發。（1）根據目前的Tesla人形機器人版本，軀幹處共有14個線性執行器，採用“電機+行星滾柱絲槓+軸承+感測器”實現，反向行星滾柱絲槓得益於高精度、高承載、高效率的特點，成為其中的傳動部件。（2）預計Tesla第三代靈巧手將有更多線性執行器和腱繩模組，與前面兩代設計不同的是，Optimus Gen3靈巧手更加靈活，預計共22個自由度，驅動系統包括線性執行器模組+腱繩模組，由於採用欠驅動，共17個線性執行模組，將推動微型絲槓需求擴張。我們預計人形機器人絲槓在2030年市場空間有望達到500億元以上，數十倍於原有規模。在全球人形機器人產量於2025、2027、2030、2035年分別達到1萬台、100萬台、300萬台、800萬台的假設下，同時考慮因大規模上產及工藝成熟帶來的成本降低，2030年人形機器人領域行星滾柱絲槓需求有望達到545.76億元，是傳統行業對行星滾柱絲槓需求的10倍以上，遠期來看，行業空間還將幾何級放大。為了滿足絲槓即將快速增長的需求，在加工工藝方面，高效、降本將是必然趨勢，以車代磨、旋風銑等新工藝不斷湧現，相關裝置與耗材受益材料、工藝及加工裝置為絲槓行業的重要壁壘，倍增的市場對絲槓行業提出提高效率、降低成本的迫切要求，目前絲槓加工工藝以磨削為主，為了在粗加工環節儘可能替代磨削，提高效率、降低成本，衍生出車削、旋風銑、軋制等工藝，更多新工藝有望湧現，隨著絲槓產量的進一步擴大，相關裝置與耗材有望受益。風險提示：（1）製造業景氣度下滑風險：機器人行業受宏觀經濟波動影響較大，產業與宏觀經濟波動的相關性明顯，尤其是和工業製造的需求、基礎設施投資等宏觀經濟重要影響因素強相關。若未來國內外宏觀經濟環境發生變化，下遊行業投資放緩，將可能影響機器人產業鏈的發展環境和市場需求。 （2）人形機器人產業化落地低於預期的風險：人形機器人研發及落地仍然面臨較多的困難和不確定性，將會對絲槓的需求帶來較大影響 （3）市場競爭加劇風險：目前行業處於擴張期，業內多家企業處於產能擴張階段，同時加大了產品的研發投入，產品競爭力不斷增強。若未來市場競爭加劇，絲槓企業可能面臨更大的競爭壓力，以及盈利能力壓力。 （4）供應鏈波動風險：受全球宏觀經濟、貿易戰、自然災害等影響，若原材料緊缺，磨床等關鍵物料或生產裝置供應持續出現失衡，將引起絲槓製造業廠商生產成本增加甚至無法正常生產，經營業績可能會受影響。13 具身智能和人形機器人行業投資機遇1）宏觀經濟和製造業景氣度下滑風險：人形機器人產業鏈公司受宏觀經濟波動影響較大，行業與宏觀經濟波動的相關性明顯，尤其是和工業製造的需求、基礎設施投資、家庭經濟情況等宏觀經濟重要影響因素強相關。若未來國內外宏觀經濟環境發生變化，下遊行業投資放緩，將可能影響人形機器人產業鏈的發展環境和市場需求。 2）供應鏈波動風險：受全球宏觀經濟、貿易戰、自然災害等影響，若原材料緊缺，晶片等關鍵物料供應持續出現失衡，將引起人形機器人零部件製造業廠商生產成本增加甚至無法正常生產，經營業績可能會受影響。 3）研發進展不及預期風險：目前，人形機器人領域研發仍然面臨較多的困難和不確定性。大模型快速迭代，推動具身智能大發展，AI賦能深淺，關係到行業發展空間與競爭格局重構。人形機器人是具身智能最重要的載體，模型迭代與供應鏈降本加速其商業化落地，百家爭鳴態勢正形成，特斯拉不再是產業鏈唯一風向標，預計將會湧現出來更多參與者。看好具備低價、批次供貨能力或者具有技術優勢的標的。高效AI大模型不斷湧現，性能快速迭代，推動具身智能大發展：所有裝置公司均應該思考如何用AI賦能，提升產品的智能化水平、工作效率和客戶滿意度，這將關係到裝置行業的發展空間以及競爭格局重構。人形機器人是具身智能最重要的載體：人形機器人作為一種具身智能，可以更好地與人類互動，或者在人類生活的環境中為人類服務。隨著智能化程度提升，未來可能每個家庭甚至每個人平均擁有一台人形機器人，預計市場空間將超過汽車、智慧型手機，至少是數兆市場規模。模型迭代與供應鏈降本加速人形機器人商業化落地：百家爭鳴態勢正在形成，特斯拉不再是產業鏈唯一的風向標。隨著大模型的發展、最佳化迭代，訓練成本越來越低，訓練效率越來越高，從視覺、語言到動作的執行越來越流暢。那些掌握了更高效大模型的企業，有可能後來居上。供應鏈迅速降本，預計會有更多的整機企業湧現：供應鏈日趨成熟，會吸引更多的科研機構參與研究創新，吸引新興創業者加入，吸引大企業以後來者姿態切入，推動人形機器人整機價格迅速下降。風險提示：1）宏觀經濟和製造業景氣度下滑風險：人形機器人產業鏈公司受宏觀經濟波動影響較大，行業與宏觀經濟波動的相關性明顯，尤其是和工業製造的需求、基礎設施投資、家庭經濟情況等宏觀經濟重要影響因素強相關。若未來國內外宏觀經濟環境發生變化，下遊行業投資放緩，將可能影響人形機器人產業鏈的發展環境和市場需求。 2）供應鏈波動風險：受全球宏觀經濟、貿易戰、自然災害等影響，若原材料緊缺，晶片等關鍵物料供應持續出現失衡，將引起人形機器人零部件製造業廠商生產成本增加甚至無法正常生產，經營業績可能會受影響。 3）研發進展不及預期風險：目前，人形機器人領域研發仍然面臨較多的困難和不確定性。14 Figure、1X新品發佈，模型迭代加速人形機器人商業化落地報告期機器人行業新品連發，①Figure發佈搭載了Helix VLA模型的新品，該模型可以從VLMs中提取常識性知識，並將其轉化為可泛化的機器人控制指令，使得人形機器人的學習效率大為提升，在多個領域實現了第一。②1X發佈NEO GAMMA，在人工智慧、設計、硬體等方面進行了全面升級，靈巧手採取腱繩結構，外皮膚覆蓋尼龍材料，更適合家庭使用。我們認為模型迭代、供應鏈降本，正加速人形機器人商業化落地，預計類股行情繼續。一、Figure：發佈VLA模型Helix，泛化能力加速機器人通用化發展Figure是美國領先的人形機器人初創公司Figure成立於2022年5月，由創始人Brett Adcock創立，總部位於美國加利福尼亞州。Figure通過AI和機器人技術的融合，打造通用型人形機器人。2023年5月，Figure完成第一輪融資，籌得7000萬美元；2023年10月，Figure發佈機器人Figure01雙足站立行走的視訊，展示其在人形機器人領域的初步成果。2024年1月，Figure發佈Figure01使用膠囊咖啡機製作咖啡的視訊引起各方關注；2月，Figure在新一輪融資中獲得輝達、亞馬遜、微軟等公司約6.75億美元的融資；3月，Figure發佈首個OpenAI大模型加持的機器人Demo；8月，Figure發佈第二代人形機器人Figure02，在軟硬體方面持續提升。2025年2月4日，Brett Adcock宣佈，Figure決定終止與OpenAI合作，稱在全自主研發的、完全端到端機器人AI方面取得了重大突破，並將在未來30天內展示“人形機器人上從未見過的東西”。2025年2月20日，Figure推出其自研的VLA（Vision-Language-Action，視覺-語言-動作）模型Helix，在視訊中展示了兩個人形機器人協同工作的場景。Helix模型具有諸多進步性意義，解決攻克機器人領域多個難題Helix是一款通用的VLA模型，將感知、語言理解和學習控制相結合，攻克了機器人領域長期存在的多個難題。Helix創造了多項第一：①全上半身控制：Helix是首個能夠對人形機器人的整個上半身（包括手腕、軀幹、頭部和單個手指）進行高速率連續控制的VLA模型。②多機器人協作：Helix是首個能同時在兩台機器人上運行的VLA模型，使它們能夠協作解決從未見過的物品相關的長期操縱任務。③抓取任何物品：配備Helix模型的Figure機器人現在幾乎可以抓取任何小型家用物品，包括數千種它們從未接觸過的物品，只需按照自然語言指令操作即可。④單一神經網路：與以往方法不同，Helix使用單一神經網路權重集來學習所有行為，如物品的抓取和放置、使用抽屜和冰箱以及機器人間的互動，且無需針對特定任務進行微調。⑤商業化落地就緒：Helix是首個完全在嵌入式低功耗GPU上運行的VLA模型，可立即投入商業應用。Helix首創“系統1、系統2”架構的VLA模型，相比傳統方法具有顯著優勢Helix首創的“系統1、系統2”與傳統方法存在區別。以往方法存在一個根本性的權衡問題，VLM骨幹網路通用性強，但速度較慢；而機器人視覺運動策略速度快，但通用性不足。而Helix通過兩個相輔相成的系統解決了這一權衡問題，這兩個系統經過端到端訓練以實現互動：其中系統2（S2）是在7-9Hz頻率下運行的經網際網路預訓練的VLM，用於場景理解和語言理解，並能夠在不同物體和環境中實現廣泛的泛化；系統1（S1）是可以快速反應的視覺運動策略，能以200Hz的頻率將S2產生的潛在語義表示轉化為精確的連續機器人動作。這種解耦架構使每個系統都能在最佳時間尺度上運行，S2可以在高層次目標上“慢思考”，而S1可以“快速思考”以即時執行和調整動作。Helix的設計為其帶來了以下幾點關鍵優勢：①高速和泛化能力：Helix在速度上與專門的單任務行為克隆策略相當，同時能夠零樣本泛化到數千種新的測試物體上。②可擴展性：Helix直接為高維動作空間輸出連續控制指令，避免了以往VLA方法中複雜的動作標記方案。③架構簡單：Helix採用標準架構，系統2使用開源、開放權重的VLM，系統1採用簡單的基於transformer的視覺運動策略。④關注點分離：將S1和S2解耦，使得能夠分別對每個系統進行迭代。Helix展現出強大的泛化能力，模型訓練效率極高機器人完成零樣本協作，彰顯Helix強大的泛化能力。在Figure展示的視訊中，兩個Figure人形機器人成功完成了對全新的雜貨物品的整理，這些物品並未在訓練中出現，這展現出了Helix對於不同形狀、大小和材料的強大泛化能力。並且兩個機器人使用相同的Helix模型權重（系統2為70億參數，系統1為8000萬參數），無需針對特定機器人進行訓練或明確分配角色。Helix模型訓練僅用極少的資源實現優異的泛化效果。Figure表示，總共使用約500小時的高品質監督資料對Helix進行訓練，這僅佔以前收集的VLA資料集規模的一小部分（不到5%），並且無需依賴多機器人實體收集或多個訓練階段，明顯降低機器人訓練資料量，模型訓練效率極高。人形機器人大腦泛化能力及訓練效率提升，有助於加速人形機器人走向通用化應用家庭場景對機器人來說是重大的挑戰，由於家中物品繁多，其形狀、大小、顏色和質地各異且難以預測，因此當人形機器人落地C端場景，需要其具備按需產生智能的行為，這對機器人大腦的泛化能力提出了較高的要求。而Helix提出的方案，在較少的訓練資料下，展現出了極強的泛化能力，訓練效率顯著提升，有助於人形機器人的通用化發展，有望加速其在to C場景下的落地應用，利多類股的發展前景。二、1X：新品NEO GAMMA推出，家庭適配性提升明顯2月22日1X發佈NEO GAMMA人形機器人，在前一代NEO BETA的基礎上實現了全面升級，更適合家庭使用，為開啟家庭內部測試鋪平道路。我們認為看點主要有三，①AI的全面升級：一方面，全身控製器的改進使得NEO GAMMA能夠完成蹲下撿起物品、坐在椅子上保持平衡等難度較高動作；另一方面，1X自主訓練的新型視覺操作模型能夠在未見過的新環境進行預測，實現抓取物體等動作；②腱繩的應用：NEO Gamma配備了1X的肌腱驅動技術，將腱繩用於關節驅動，并包裹在軟性覆蓋物中以減少對周圍環境的衝擊並提高整體安全性；③尼龍材料的應用：NEO的針織服和鞋子採用耐用且柔軟的尼龍材料，採用獨特的全成衣無縫編織工藝，使面料能夠貼合NEO而不影響其性能。研發及產業化進展方面，2025年公司持續推進“NEO In Your Home”私人搶先體驗計畫，後續將逐步向普通大眾開放。具體的升級主要包括人工智慧、設計、硬體三方面：（1）人工智慧升級：①多功能全身控製器：通過從人類動作捕捉資料中使用強化學習獲取動態控制技能，NEO現在能夠以100Hz的頻率運行，以自然的人類步態和手臂擺動行走，蹲下撿起地面的物品，並坐在椅子上，同時保持平衡。②通用操作能力改進：1X訓練了一個視覺操作模型，利用經訓練的神經網路，NEO GAMMA可以直接從原始感測器資料中預測遠端操作的動作，能夠在不同場景中抓取各種物體，包括在訓練過程中未見過的環境。③自主開發語言模型：NEO Gamma的伴侶功能集整合了一個新的1X自主開發內部語言模型，能夠實現自然對話和肢體語言，實現更人類友好的使用者互動，貼近日常生活。（2）設計改進：①消費者友好型設計：NEO Gamma配置Emotive耳環，能夠提供即時視覺反饋，以改善溝通效果，並採用極簡主義的設計美學，完美融入家庭環境。②外觀設計：NEO的針織服和鞋子採用耐用且柔軟的尼龍材料，通過日本島精機製作所（Japanese Shimaseki machine）裝置的3D列印技術製成。服裝採用獨特的全成衣無縫編織工藝，使面料能夠貼合NEO而不影響其性能。③安全性提升：NEO Gamma配備了1X的肌腱驅動技術用於關節驅動，并包裹在軟性覆蓋物中以減少對周圍環境的衝擊並提高整體安全性。（3）硬體升級：①更安靜、更可靠：NEO GAMMA的硬體可靠性提高了10倍，噪音降低了10分貝，運行噪音已與冰箱相當。②音訊體驗升級：NEO GAMMA配備四個麥克風（前後左右），具備波束成形和回聲消除功能，確保音訊捕捉清晰無誤。此外還配備了三揚聲器系統——一個位於胸部，用於人工智慧語音互動，以及兩個位於骨盆部位的外向揚聲器，用於低音、360度音效和音樂播放。三、投資建議機器人行業新品連發，Figure搭載Helix VLA模型的新品、1X新一代產品NEO GAMMA均體現出大模型端在人形機器人硬體上的進一步迭代，改進了對未知場景的預測性反應。我們認為模型迭代、供應鏈降本，疊加新材料的應用，正在加速人形機器人商業化落地，預計類股行情繼續。風險提示：（1）製造業景氣度下滑風險：機器人行業受宏觀經濟波動影響較大，產業與宏觀經濟波動的相關性明顯，尤其是和工業製造的需求、基礎設施投資等宏觀經濟重要影響因素強相關。若未來國內外宏觀經濟環境發生變化，下遊行業投資放緩，將可能影響機器人產業鏈的發展環境和市場需求。（2）人形機器人產業化落地低於預期的風險：人形機器人研發及落地仍然面臨較多的困難和不確定性，將會對絲槓的需求帶來較大影響。（3）市場競爭加劇風險：目前行業處於擴張期，業內多家企業處於產能擴張階段，同時加大了產品的研發投入，產品競爭力不斷增強。若未來市場競爭加劇，絲槓企業可能面臨更大的競爭壓力，以及盈利能力壓力。（4）供應鏈波動風險：受全球宏觀經濟、貿易戰、自然災害等影響，若原材料緊缺，磨床等關鍵物料或生產裝置供應持續出現失衡，將引起絲槓製造業廠商生產成本增加甚至無法正常生產，經營業績可能會受影響。15 靈巧手：高靈活度末端執行器，Optimus Gen-3將推動微型絲槓、腱繩&感測器需求擴張1）宏觀經濟和製造業景氣度下滑風險：靈巧手產業鏈公司受宏觀經濟波動影響較大，行業與宏觀經濟波動的相關性明顯，尤其是和工業製造的需求、基礎設施投資等宏觀經濟重要影響因素強相關。若未來國內外宏觀經濟環境發生變化，下遊行業投資放緩，將可能影響靈巧手產業鏈的發展環境和市場需求。 2）供應鏈波動風險：受全球宏觀經濟、貿易戰、自然災害等影響，若原材料緊缺，晶片等關鍵物料供應持續出現失衡，將引起靈巧手零部件製造業廠商生產成本增加甚至無法正常生產，經營業績可能會受影響。 3）研發進展不及預期風險：目前，靈巧手領域，尤其是人形機器人靈巧手領域，研發仍然面臨較多的困難和不確定性。①靈巧手可模擬人手的各種靈巧抓取和複雜操作，智能化、靈巧化程度逐漸提升，未來有望隨著人形機器人和AI發展在工業、商業、航空航天、醫療等領域應用。②Optimus Gen-3靈巧手預計擁有22個自由度，將使用17個線性執行器模組和腱繩模組。根據我們測算，隨著特斯拉推動人形機器人及靈巧手產業鏈成本下降，未來供應商的單價和利潤率雖然會呈現下行趨勢，但是可以以價換量實現市場空間的幾何級增長，Gen-3規格的靈巧手遠期市場規模有望超千億，微型絲槓、腱繩和感測器等零部件市場規模也將大幅擴張。靈巧手是特殊的末端執行器，向智能化、高靈活度發展靈巧手是一種特殊的末端執行器，可模擬人手的各種靈巧抓取和複雜操作，實現與環境的良好互動。隨著人形機器人和AI發展，以靈巧手為代表的高性能末端執行器，得到持續的研發投入和廣泛關注，有望應用在工業、商業、航空航天、醫療等領域。靈巧手具有多種類型解決方案①靈巧手驅動方案有電機驅動、液壓驅動、氣壓驅動和形狀記憶合金驅動等選擇，目前以電機驅動為主流，具有控制精度大、輸出力矩穩定等顯著優點。②靈巧手傳動方案有腱繩傳動、連桿傳動和齒輪傳動等選擇，其中腱繩傳動適應遠距離傳動，可靈活佈置，傳動柔性，應用最為廣泛。③根據自由度與驅動源數量，靈巧手有全驅動和欠驅動兩種方案，欠驅動得益於更簡單的結構設計、更低的成本，應用更多。④根據應用的材料和結構，靈巧手可分為機械靈巧手和人工肌肉靈巧手，機械靈巧手為目前主流方案，人工肌肉靈巧手柔性特點突出。⑤靈巧手未來在柔性感知、緊湊化和精密化、深度仿生、創新型方案設計方面有望繼續最佳化發展。特斯拉Optimus Gen-3靈巧手的結構展望與市場空間測算Optimus靈巧手復盤與前瞻：預計Gen-3將有更多線性執行器和腱繩。從自由度來看，Optimus Gen-1和Gen-2靈巧手單手均擁有11個自由度；Gen-3靈巧手預計共有22個自由度，其中靈巧手的食指、中指、無名指分別具有4個自由度，拇指以及小指分別具有5個自由度。從驅動系統零部件來看，Gen-1和Gen-2靈巧手單手使用6個執行器模組+腱繩蝸輪蝸桿模組；Gen-3靈巧手單手預計使用17個線性執行器模組+腱繩模組。Optimus小臂復盤與前瞻：Gen-3將更纖細，不再裸露線性執行器。Optimus Gen-1、Gen-2和Gen-3小臂線性執行器大體架構類似，但是在細節上略有不同。Gen-1小臂線性執行器使用滑動絲槓，Gen-2和Gen-3則使用行星滾柱絲槓；Gen-1 和Gen-2小臂線性執行器前後各有一個球關節且不固定在小臂上， Gen-3的線性執行器預計固定在小臂上且使用連桿，為手腕處預留更多空間。Optimus Gen-3規格高靈活度靈巧手遠期市場空間有望超過千億。特斯拉有望推動人形機器人及靈巧手產業鏈成本下降，進而帶動靈巧手需求增長。預計未來零部件供應商的單價和利潤率雖然會呈現下行趨勢，但是可以以價換量實現市場空間的幾何級增長。以Optimus Gen-3規格的靈巧手測算，當人形機器人整機產量達到500萬台時，靈巧手市場規模將達到1087.3億元，微型絲槓、腱繩和感測器等零部件市場規模也將大幅擴張。投資建議與關注一方面，靈巧手是人形機器人與外界互動的重要執行器，隨著特斯拉發佈人形機器人量產展望，人形機器人靈巧手有望放量，微型絲槓、腱繩模組和感測器需求有望大幅增加。另一方面，靈巧手可以不依附人形機器人獨立存在，能夠有效替代電動夾爪等末端執行器，遠期市場容量有望進一步擴大，越來越多的零部件供應商將切入靈巧手領域。風險提示：1）宏觀經濟和製造業景氣度下滑風險：靈巧手產業鏈公司受宏觀經濟波動影響較大，行業與宏觀經濟波動的相關性明顯，尤其是和工業製造的需求、基礎設施投資等宏觀經濟重要影響因素強相關。若未來國內外宏觀經濟環境發生變化，下遊行業投資放緩，將可能影響靈巧手產業鏈的發展環境和市場需求。 2）供應鏈波動風險：受全球宏觀經濟、貿易戰、自然災害等影響，若原材料緊缺，晶片等關鍵物料供應持續出現失衡，將引起靈巧手零部件製造業廠商生產成本增加甚至無法正常生產，經營業績可能會受影響。 3）研發進展不及預期風險：目前，靈巧手領域，尤其是人形機器人靈巧手領域，研發仍然面臨較多的困難和不確定性。16 特斯拉領銜，人形機器人的從1到N——人形機器人行業研究方法論核心觀點：回顧人形機器人整體行情，人形機器人指數漲跌主要受重要行業事件催化和特斯拉機器人進展影響，主要行情包含5個階段。2022年5月，馬斯克宣佈進軍人形機器人行業，引發首輪行情；2023年5月特斯拉公佈Optimus最新進展，黃仁勳提出“具身智能”概念，AI大模型相繼推出，引發機器人整體類股式行情；2023年11月，特斯拉公佈技術方案變化，伴有行走測試預期，國內人形機器人創新中心成立，引髮絲槓等細分環節收斂行情。經過兩年發展，目前人形機器人行業處於從1到N的量產階段，我們認為特斯拉機器人量產進度、AI大模型更迭代、海內外人形機器人產業化落地處理程序仍然是核心影響因素。人形機器人複雜程度是機器人之最，由電機、減速器、絲槓、感測器等核心零部件組成，海外廠商起步較早，國內企業性能逐步趕上。區別與傳統工業機器人，人形機器人結構更為複雜，電機、減速器、絲槓等核心零部件使用數量更多，要求更高。①電機：無框力矩電機、空心杯電機常用於人形機器人，未來技術路線將重點突破高功率、高扭矩密度、高過載需求；②減速器：諧波減速器、行星減速器常用於人形機器人，但專用於人形機器人的高精度、大減速比，小體積，輕質量的減速器仍有提升空間；③絲槓：回顧歷史，絲槓在人形機器人使用較少，主要系價格昂貴，缺少機器人專用絲槓型號，隨著國產企業相繼突破技術瓶頸，未來性價比更高、效率更高的人形機器人專用絲槓有望打開市場空間；④一體化關節：未來具備高功率密度、高精度、高爆發力的一體化關節將是主流零部件趨勢之一，為機器人提供穩定的硬體基礎。海內外多家人形機器人相繼進入工廠實訓，特斯拉表示明年將有上千台機器人在特斯拉工廠工作，人形機器人從1到N漸行漸近特斯拉表示，明年將有上千台人形機器人進入工廠工作；Figure機器人在寶馬工廠進行實訓，完成物料搬運等工作；美國Digit機器人在亞馬遜進行物料搬運，機器人執行任務時實現100%自主性，任務完成成功率高達97%；國內機器人今年相繼進入工廠實訓，優必選、宇樹等公司在新能源汽車廠開始實訓工作，目前可以完成質檢、貼車標等簡單工作。看好國內一體化關節、龍頭減速器、龍頭電機企業受益於機器人量產放量，建議關注絲槓企業在技術上的突破和和送樣進展。六維力、觸覺感測器作為降本訴求最強的環節之一，看好國內企業實現技術突破+價格優勢明顯+服務靈活性更高等優勢。風險提示：1）宏觀經濟下滑超預期：人形機器人行業發展受宏觀經濟波動影響較大，若未來宏觀經濟景氣度下行，下遊行業投資放緩，會影響機器人產業鏈的發展環境和市場需求。 2）技術迭代不及預期：目前人形機器人領域仍面臨較多困難和挑戰，若未來技術迭代不及預期，導致成本下降幅度較慢，對產業鏈相關公司以及整個行業造成不利影響。 3）市場競爭加劇風險：隨著越來越多的企業湧入人形機器人賽道，行業競爭激烈，若相關企業加快研發進展和應用佈局，市場競爭程度進一步加劇，會影響目前行業內企業的增長。17 人形機器人：中國汽車製造業競爭力外溢下的下半場1. 人形機器人商業化進展不及預期風險：人形機器人市場規模的增長將依賴於人形機器人的商業化。如果人形機器人產業化不及預期及，則會嚴重影響人形機器人相關零部件的銷售增速。 2. 技術進步不及預期風險：當前人形機器人相關技術快速發展，後續若行業引領者技術發展降速，或存在難以攻克的技術瓶頸，存在產業化進度不及預期的風險。 3. 行業競爭加劇風險：當前人形機器人產業高速發展，新進入競爭者不斷進入，後續存在行業競爭有加劇的風險。核心觀點：1）汽車與機器人在技術、工藝和商業模式上具有同源性。特斯拉人形機器人採用與電動車相似的“感知-決策-執行”架構，工藝上，兩者對高精度加工有共同要求，為機器人零部件生產提供技術基礎。2）當前國內汽車供應鏈展現出成本、效率和技術的三重優勢。自主主機廠在成本控制上表現突出，車型開發周期縮短，智能駕駛技術積累有助於機器人演算法開發。3）特斯拉Optimus人形機器人自2021年亮相以來，性能顯著提升，行走速度和自由度增加，平衡和控制能力提高。應用方面，Optimus在執行基本工廠任務中展現技術突破。一、汽車與機器人的同源性：技術、工藝同源，商業模式延展：1）技術層面，特斯拉人形機器人類似電動車採用“感知-決策-執行”的三層架構，與自動駕駛技術相似度較高；2）工藝方面，人形機器人中的減速器等執行機構對加工精度要求較高，新能源車對精度要求高於傳統燃油車，為人形機器人零部件生產打下技術基礎；3）商業模式方面，特斯拉有望充分復用當前新能源車產業鏈資源，實現產業鏈優勢的外延。二、汽車供應鏈競爭力拆解：成本&效率&技術的三重優勢：1）主機廠作為汽車產業鏈的核心環節，其成本控制能力集中反映了產業鏈整體的成本競爭力。從單車層面看，當下自主主機廠的成本優勢明顯。2）效率：隨著電動智能化不斷滲透，自主主機廠車型開發周期大幅縮短，當前國內傳統主機廠最快需要 36 個月完成新車型的量產開發，而領先新勢力主機廠則將這一周期大幅縮短至 20 個月。中國汽車產業鏈在智能駕駛領域已經積累了大量的技術與相關人才，有望助推人形機器人演算法開發。三、目前人形機器人進展：特斯拉引領，國內廠商跟隨：自2021年Tesla AI Day上首次亮相以來，特斯拉Optimus人形機器人已取得顯著進展。性能層面：截至2024年5月，Optimus Gen2展示出約0.6m/s的行走速度，全身減重10kg以上，且行走速度提升超過30%。機器人的自由度增加，平衡能力、全身控制及手指靈活度均顯著提高。應用層面：最新迭代中，Optimus利用端神經網路執行基本工廠任務，包括電池單體分類和電動工具使用，突顯了其在精密操作和自主工作能力方面的技術突破。國內廠商已陸續推出人形機器人產品。風險提示：1. 人形機器人商業化進展不及預期風險：人形機器人市場規模的增長將依賴於人形機器人的商業化。如果人形機器人產業化不及預期及，則會嚴重影響人形機器人相關零部件的銷售增速。 2. 技術進步不及預期風險：當前人形機器人相關技術快速發展，後續若行業引領者技術發展降速，或存在難以攻克的技術瓶頸，存在產業化進度不及預期的風險。 3. 行業競爭加劇風險：當前人形機器人產業高速發展，新進入競爭者不斷進入，後續存在行業競爭有加劇的風險。 (中信建投證券研究)
